CN207697860U - 双摆臂机器人 - Google Patents

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余镇生
王�华
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Abstract

本实用新型提出一种双摆臂机器人,适用于在加工车间搬运物件,其包括:车体,分别装设在该车体的前部两侧的两个摆臂单元,装设在该车体的前部用于驱动这两个摆臂单元的摆臂驱动单元,分别装设在该车体的下部两侧的两个履带单元,以及装设在该车体的后部用于分别驱动这两个履带单元的两个履带驱动单元。能够很好地适用搬运重型物件的应用情形。

Description

双摆臂机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种加工车间搬运物件的设备,尤其涉及一种机器人。
背景技术
[0002]现有的一种无障碍智能机器人,包括机器人本体、履带和顶板,所述机器人本体两 侧设置有履带,所述履带内依次设置有主动轮、第一辅动轮和第二辅动轮,所述机器人本体 上设置有直线导轨,所述直线导轨两端设有导轨挡块,所述直线导轨两侧设有直线齿条,所 述直线齿条两端设有齿条挡块,所述直线导轨上方设置有固定板,所述固定板内侧设有弧 形齿条,所述弧形齿条内侧设有三角架,所述三角架上方设有顶板,所三角架内侧设有第一 动力装置,所述第一动力装置上设有水平轴,所述第一动力装置下方设有重心移位轴,所述 机器人本体上设有第二动力装置,所述第二动力装置与主动轮连接,所述顶板上方设有机 械手臂底座,所述机械手臂底座上设有固定座,所述固定座上方机械手臂,所述固定座下方 设有驱动装置。这种的机器人不能很好地适用搬运重型物件的应用情形。 实用新型内容
[0003]本实用新型所要解决的技术问题在于克服上述现有技术所存在的不足,而提出一 种双摆臂机器人,能够很好地适用搬运重型物件的应用情形。
[0004]本实用新型针对上述技术问题提出一种双摆臂机器人,适用于在加工车间搬运物 件,其包括:车体,分别装设在该车体的前部两侧的两个摆臂单元,装设在该车体的前部用 于驱动这两个摆臂单元的摆臂驱动单元,分别装设在该车体的下部两侧的两个履带单元, 以及装设在该车体的后部用于分别驱动这两个履带单元的两个履带驱动单元。
[0005]在一些实施例中,该履带单元包括:履带主体,安装架,装设在该安装架底部的下 张紧轮,装设该安装架上部的上张紧轮以及与该上张紧轮相配合的弹性件;其中,该上张紧 轮及该弹性件将该履带主体向内压,该下张紧轮将该履带主体往外向路面压。
[0006] 在一些实施例中,所述的下张紧轮有多个。
[0007]在一些实施例中,该履带驱动单元包括:电机,与该电机相配合的减速器,由该减 速器带动的驱动轴,固定连接在该驱动轴两端的两个后轮,以及与这两个后轮相配合的两 个前轮;前述的履带主体套设在对应的后轮和前轮外周。
[0008] 在一些实施例中,该减速器选用圆柱齿轮减速器。
[0009] 在一些实施例中,该摆臂单元包括:摆臂主体,装设在该摆臂主体的前端的手爪, 该手爪通过连接轴可旋转地与该摆臂主体相连。
[0010] 在一些实施例中,该摆臂单元还包括:装设在该摆臂主体外侧的摆臂翼板以及装 设在该摆臂翼板外侧的加强板。
[0011] 在一些实施例中,该摆臂驱动单元包括:电机,与该电机相配合的减速器,由该减 速器带动的驱动轴以及套设在该驱动轴上的两类轴承;该驱动轴的两端固定连接这两个摆 臂单元。
[0012]在一些实施例中,该减速器选用蜗杆减速器。
[0013]在一些实施例中,这两类轴承是指深沟球轴承和单列圆锥滚子轴承。
[0014]与现有技术相比,本实用新型的双摆臂机器人通过巧妙地在车体上设置两个摆臂 单元,用于驱动这两个摆臂单元的摆臂驱动单元,分别装设在该车体的下部两侧的两个履 带单元,用于分别驱动这两个履带单元的两个履带驱动单元,能够很好地适用搬运重型物 件的应用情形。
附图说明
[0015]图1是本实用新型双摆臂机器人的俯视局部剖视示意图。
[0016]图2是本实用新型双摆臂机器人的侧视示意图。
[0017]图3是本实用新型双摆臂机器人的后视局部剖视示意图。
[0018]其中,附图标记说明如下:10双摆臂机器人1车体2摆臂单元3摆臂驱动单 元4履带单元5履带驱动单元21摆臂主体22摆臂翼板23加强板24连接轴25 轴承26紧固件27手爪31电机;32减速器33驱动轴34轴承35轴承36套筒41 履带主体42安装架43下张紧轮44上张紧轮45弹性件51电机52减速器53驱 动轴54套筒和轴承55后轮56盖57紧固件58前轮。
具体实施方式
[0019]以下结合本说明书的附图,对本实用新型予以进一步地详尽阐述。
[0020]参见图1、图2和图3,本实用新型提出一种双摆臂机器人10,该双摆臂机器人10适 用于在加工车间搬运物件。该双摆臂机器人10包括:车体1,分别装设在该车体1的前部两侧 的两个摆臂单元2,装设在该车体1的前部用于驱动这两个摆臂单元2的摆臂驱动单元3,分 别装设在该车体1的下部两侧的两个履带单元4,以及装设在该车体1的后部用于分别驱动 这两个履带单元4的两个履带驱动单元5。
[0021]该摆臂单元2包括:摆臂主体21,装设在该摆臂主体21的前端的手爪27,装设在该 摆臂主体21外侧的摆臂翼板22,装设在该摆臂翼板22外侧的加强板23,装设在该摆臂主体 21与该摆臂翼板22及加强板23前端连接处的连接轴24,装设在该连接轴24与该手爪27之间 的两个轴承25,以及将该加强板23固定到摆臂驱动单元3上的紧固件26。在本实施例中,轴 承25选用单列圆锥滚子轴承。紧固件26选用螺栓。
[0022]这种的摆臂单元2结构,通过摆臂翼板22、加强板23与摆臂主体21相配合,有利于 提升该摆臂单元2抓取重物的能力;并且,手爪27相对摆臂主体21可以沿连接轴24旋转,从 而有利于调节手爪27的抓取角度;另外,两个摆臂单元2同步动作,也有利于较大重量物件 的抓取,或者,同时抓取多个较小重量的工件。
[0023] 该摆臂驱动单元3包括:电机31,与该电机31相配合的减速器32,由该减速器32带 动的驱动轴33,以及套设在该驱动轴33上的轴承34、35和套筒36。其中,电机31的输出轴旋 转,经由减速器32减速后,能够带动驱动轴33旋转,进而能够带动与驱动轴33的两端固定连 接的两个摆臂单元2旋转设定角度。在本实施例中,减速器32选用蜗杆减速器。轴承34、35分 别选用深沟球轴承和单列圆锥滚子轴承。
[0024]可以理解的是,参见图2所示,这时两个摆臂单元2受摆臂驱动单元3的驱动,处于 初始位(摆臂主体21大致是水平地向前延伸);在其他情形,这两个摆臂单元2受摆臂驱动单 元3的驱动,可以处于设定的工作位(摆臂主体21大致是倾斜地向上向前延伸)。
[0025]该履带单元4包括:履带主体41,安装架42,装设在该安装架42底部的两个下张紧 轮43,装设该安装架42上部的上张紧轮44以及与该上张紧轮44相配合的弹性件45。其中,履 带主体41呈跑道状,下张紧轮43向下施压于履带主体41底边的内侧,上张紧轮44向下施压 于履带主体41顶边的外侧,弹性件45有利于提供必要的缓冲力。这种的履带单元4结构,能 够确保履带主体41在正常移动中保持必要的张紧。在本实施例中,下张紧轮43可以有多个, 上张紧轮44有一个,大致对应于这些下张紧轮43的中间位置。弹性件45选用弹簧。
[0026]该履带驱动单元5包括:电机51,与该电机61相配合的减速器52,由该减速器52带 动的驱动轴53,固定连接在驱动轴53两端的两个后轮55,通过紧固件固定在后轮55外侧的 盖56,与这两个后轮相配合的两个前轮58以及套设在该驱动轴53上的套筒和轴承54。前述 的履带主体41套设在对应的后轮55和前轮58外周。其中,电机51的输出轴旋转,经由减速器 52减速后,能够带动驱动轴53旋转,进而能够带动两个后轮55旋转,后轮55的旋转能够带动 履带主体41走动,进而使前轮58跟随着履带主体41的走动而旋转。在本实施例中,减速器52 选用圆柱齿轮减速器。轴承54选用深沟球轴承。
[0027]与现有技术相比,本实用新型的双摆臂机器人10通过巧妙地在车体1上设置两个 摆臂单元2,用于驱动这两个摆臂单元2的摆臂驱动单元3,分别装设在该车体1的下部两侧 的两个履带单元4,用于分别驱动这两个履带单元4的两个履带驱动单元5,能够很好地适用 搬运重型物件的应用情形。
[0028]上述内容仅为本实用新型的较佳实施例,并非用于限制本实用新型的实施方案, 本领域普通技术人员根据本实用新型的主要构思和精神,可以十分方便地进行相应的变通 或修改,故本实用新型的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种双摆臂机器人,适用于在加工车间搬运物件,其特征在于,包括:车体,分别装设 在该车体的前部两侧的两个摆臂单元,装设在该车体的前部用于驱动这两个摆臂单元的摆 臂驱动单元,分别装设在该车体的下部两侧的两个履带单元,以及装设在该车体的后部用 于分别驱动这两个履带单元的两个履带驱动单元。
2.依据权利要求1所述的双摆臂机器人,其特征在于,该履带单元包括:履带主体,安装 架,装设在该安装架底部的下张紧轮,装设该安装架上部的上张紧轮以及与该上张紧轮相 配合的弹性件;其中,该上张紧轮及该弹性件将该履带主体向内压,该下张紧轮将该履带主 体往外向路面压。
3. 依据权利要求2所述的双摆臂机器人,其特征在于,所述的下张紧轮有多个。
4. 依据权利要求2所述的双摆臂机器人,其特征在于,该履带驱动单元包括:电机,与该 电机相配合的减速器,由该减速器带动的驱动轴,固定连接在该驱动轴两端的两个后轮,以 及与这两个后轮相配合的两个前轮;前述的履带主体套设在对应的后轮和前轮外周。
5. 依据权利要求4所述的双摆臂机器人,其特征在于,该减速器选用圆柱齿轮减速器。
6. 依据权利要求1至5任一项所述的双摆臂机器人,其特征在于,该摆臂单元包括:摆臂 主体,装设在该摆臂主体的前端的手爪,该手爪通过连接轴可旋转地与该摆臂主体相连。
7. 依据权利要求6所述的双摆臂机器人,其特征在于,该摆臂单元还包括:装设在该摆 臂主体外侧的摆臂翼板以及装设在该摆臂翼板外侧的加强板。
8. 依据权利要求6所述的双摆臂机器人,其特征在于,该摆臂驱动单元包括:电机,与该 电机相配合的减速器,由该减速器带动的驱动轴以及套设在该驱动轴上的两类轴承;该驱 动轴的两端固定连接这两个摆臂单元。
9. 依据权利要求8所述的双摆臂机器人,其特征在于,该减速器选用蜗杆减速器。
10. 依据权利要求8所述的双摆臂机器人,其特征在于,这两类轴承是指深沟球轴承和 单列圆锥滚子轴承。
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