CN207415407U - 万向取料机械手 - Google Patents

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吴荣玉
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Abstract

本实用新型涉及一种万向取料机械手,包括基座,基座的上端设置有圆台,圆台的上端设置有转盘,转盘的下端周缘设置有凸台,凸台活动套设于圆台的外部,基座内设置有第一电机,第一电机通过减速机构与转盘的中心传动连接;转盘的上端设置有立柱,立柱的顶部分别设置有第二电机、由第二电机驱动摆动的第一摆臂,第一摆臂的远离立柱的一端分别设置有第三电机、由第三电机驱动摆动的第二摆臂,第二摆臂的远离第一摆臂的一端设置有转动臂,第二摆臂内设置有驱动转动臂转动的第四电机,转动臂的远离第二摆臂的一端设置有夹爪。本实用新型结构简单合理,夹爪移动方向较为广泛,使用较为方便。

Description

万向取料机械手
技术领域
本实用新型涉及一种万向取料机械手,属于机械手技术领域。
背景技术
机械手是自动化加工设备的重要机构之一,主要用于进行取料、送料等动作。目前,市面上常见的机械手通常仅能实现单一方向的移动,而无法在三维空间内任意移动,导致使用较为不便,难以满足实际加工需求。
实用新型内容
根据以上现有技术中的不足,本实用新型要解决的技术问题是:提供一种万向取料机械手,其结构简单合理,移动方向较为广泛,使用较为方便。
本实用新型所述的万向取料机械手,包括基座,基座的上端设置有圆台,圆台的上端设置有转盘,转盘的下端周缘设置有凸台,凸台活动套设于圆台的外部,基座内设置有第一电机,第一电机通过减速机构与转盘的中心传动连接;转盘的上端设置有立柱,立柱的顶部分别设置有第二电机、由第二电机驱动摆动的第一摆臂,第一摆臂的远离立柱的一端分别设置有第三电机、由第三电机驱动摆动的第二摆臂,第二摆臂的远离第一摆臂的一端设置有转动臂,第二摆臂内设置有驱动转动臂转动的第四电机,转动臂的远离第二摆臂的一端设置有夹爪。
进一步地,所述圆台与凸台之间设置有轴承。
进一步地,所述第一电机、第二电机、第三电机及第四电机均为伺服电机。
进一步地,所述夹爪为气动夹爪。
与现有技术相比,本实用新型具有以下有益效果:
本实用新型所述的万向取料机械手,通过第一电机驱动转盘转动,通过第二电机驱动第一摆臂相对于立柱摆动,通过第三电机驱动第二摆臂相对于第一摆臂摆动,通过第四电机驱动转动臂转动,从而便可以实现夹爪的万象移动。本实用新型结构简单合理,移动方向较为广泛,使用较为方便。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为图1中A处放大结构示意图。
图中:1、基座 2、圆台 3、转盘 3.1、凸台 4、第一电机 5、减速机构 6、立柱 7、第二电机 8、第一摆臂 9、第三电机 10、第二摆臂 11、转动臂 12、第四电机 13、夹爪 14、轴承。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步描述:
以下通过具体实施例对本实用新型作进一步说明,但不用以限制本实用新型,凡在本发明精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。
实施例
如图1-2所示,所述万向取料机械手,包括基座1,基座1的上端设置有圆台2,圆台2的上端设置有转盘3,转盘3的下端周缘设置有凸台3.1,凸台3.1 活动套设于圆台2的外部,基座1内设置有第一电机4,第一电机4通过减速机构5与转盘3的中心传动连接;转盘3的上端设置有立柱6,立柱6的顶部分别设置有第二电机7、由第二电机7驱动摆动的第一摆臂8,第一摆臂8的远离立柱6的一端分别设置有第三电机9、由第三电机9驱动摆动的第二摆臂10,第二摆臂10的远离第一摆臂8的一端设置有转动臂11,第二摆臂10内设置有驱动转动臂11转动的第四电机12,转动臂11的远离第二摆臂10的一端设置有夹爪13。
本实施例中,为了进一步优化本实用新型的工作性能,所述圆台2与凸台 3.1之间设置有轴承14;所述第一电机4、第二电机7、第三电机9及第四电机 12均为伺服电机;所述夹爪13为气动夹爪。
工作时,通过第一电机4驱动转盘3转动,通过第二电机7驱动第一摆臂8 相对于立柱6摆动,通过第三电机9驱动第二摆臂10相对于第一摆臂8摆动,通过第四电机12驱动转动臂11转动,从而便可以实现夹爪13的万象移动。本实用新型结构简单合理,移动方向较为广泛,使用较为方便。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解,本实用新型不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本实用新型精神和范围的前提下,本实用新型还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种万向取料机械手,其特征在于:包括基座(1),基座(1)的上端设置有圆台(2),圆台(2)的上端设置有转盘(3),转盘(3)的下端周缘设置有凸台(3.1),凸台(3.1)活动套设于圆台(2)的外部,基座(1)内设置有第一电机(4),第一电机(4)通过减速机构(5)与转盘(3)的中心传动连接;转盘(3)的上端设置有立柱(6),立柱(6)的顶部分别设置有第二电机(7)、由第二电机(7)驱动摆动的第一摆臂(8),第一摆臂(8)的远离立柱(6)的一端分别设置有第三电机(9)、由第三电机(9)驱动摆动的第二摆臂(10),第二摆臂(10)的远离第一摆臂(8)的一端设置有转动臂(11),第二摆臂(10)内设置有驱动转动臂(11)转动的第四电机(12),转动臂(11)的远离第二摆臂(10)的一端设置有夹爪(13)。
2.根据权利要求1所述的万向取料机械手,其特征在于:所述圆台(2)与凸台(3.1)之间设置有轴承(14)。
3.根据权利要求1所述的万向取料机械手,其特征在于:所述第一电机(4)、第二电机(7)、第三电机(9)及第四电机(12)均为伺服电机。
4.根据权利要求1所述的万向取料机械手,其特征在于:所述夹爪(13)为气动夹爪。
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