CN207158621U - 一种自动堆叠机 - Google Patents

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CN207158621U CN201720901299.7U CN201720901299U CN207158621U CN 207158621 U CN207158621 U CN 207158621U CN 201720901299 U CN201720901299 U CN 201720901299U CN 207158621 U CN207158621 U CN 207158621U
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陈江红
刘建
孙选能
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Abstract

本实用新型公开了一种自动堆叠机,包括起升行走部件、导向部件和机械抓手;所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件,所述曳引部件通过收放钢丝绳控制机械抓手的竖直升降,所述行走部件通过在预设的滑轨上滑动,带动机械抓手整体平移;所述机械抓手包括主架、机械臂和驱动机构,所述驱动机构包括驱动电机、旋转轴和开合杆,所述驱动电机能够驱动旋转轴旋转,所述旋转轴通过自身旋转带动开合杆前后移动,使机械臂张开或闭合。本实用新型提供的自动堆叠机能够自动取料、自动堆叠,该自动堆叠机堆叠效率高,极大的减少了人力资源的浪费,提高了企业竞争力,且该自动堆叠机安全可靠,减少了事故的发生,保障了人和机器的安全。

Description

~~种自动堆叠机
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种起吊机构,尤其涉及一种自动堆叠机。
背景技术
[0002] 现有的金属棒材加工企业,通常使用天车对金属棒进行吊运。吊运时的起吊和下 料均由人工操作。但是,金属棒的质量大,而且圆形的棒身不易固定。工人使用钢索对金属 棒进行捆绑和起吊时需要付出较大体力,而且捆绑的位置全靠工人的经验决定,一旦偏离 了重心,或者吊运过程摆动太大,都有棒料掉落的可能,对周围的工人和设备产生危害。 实用新型内容
[0003] 本实用新型所要解决的技术问题在于,提供一种自动堆叠机,能够自动取料、自动 堆叠,该自动堆叠机堆叠效率高,极大的减少了人力资源的浪费,提高了企业竞争力,且该 自动堆叠机安全可靠,减少了事故的发生,保障了人和机器的安全。
[0004] 为了解决上述技术问题,本实用新型提供了一种自动堆叠机,包括起升行走部件、 导向部件和机械抓手,所述起升行走部件通过钢丝绳与机械抓手连接,带动机械抓手水平 移动和竖直升降;所述导向部件从起升行走部件的底部竖直向下伸出,用于限制机械抓手 相对起升行走部件的摆动和水平移动;所述机械抓手用于抓取和释放隔条;
[0005] 所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件,所述曳引部件通过收放钢丝绳控制 机械抓手的竖直升降,所述行走部件通过在预设的滑轨上滑动,带动机械抓手整体平移;
[0006] 所述机械抓手包括主架、机械臂和驱动机构,所述机械臂对称铰接于主架的前后 两侧,所述驱动机构包括驱动电机、旋转轴和开合杆,所述开合杆一端与机械臂连接,另一 端与旋转轴连接,所述驱动电机能够驱动旋转轴旋转,所述旋转轴通过自身旋转带动开合 杆前后移动,使机械臂张开或闭合。
[0007] 作为上述方案的改进,所述行走部件包括行走底盘,其四角设有行走轮,所述行走 轮通过行走电机驱动。
[0008] 作为上述方案的改进,所述曳引部件包括曳引电机、减速机、制动器、滚筒和定滑 轮;所述曳引电机通过减速机与滚筒连接,所述滚筒上缠绕有钢丝绳。
[0009] 作为上述方案的改进,所述导向部件为左右对称设于行走底盘下表面的矩形杆, 所述矩形杆前后两侧设有导向滑轨;所述主架的左右两侧设有导向轮组,每个导向轮组包 括两个导向轮,两个导向轮位于矩形杆的前后两侧,与导向滑轨抵接。
[0010] 作为上述方案的改进,所述机械臂包括栏栅状本体,所述栏栅状本体的下端设有 水平设置的抓取板。
[0011] 作为上述方案的改进,所述栏栅状本体通过支点连杆铰接于主架两侧的铰接座 上。
[0012] 作为上述方案的改进,所述驱动电机设于主架的正中央,与旋转轴的中部连接,驱 动旋转轴旋转;所述旋转轴的两端固定设有曲柄机构,所述曲柄机构与前后水平设置的开 合杆连接。
[0013]作为上述方案的改进,所述主架上还设有动滑轮,从曳引部件伸出的钢丝绳经过 定滑轮的导向后穿过动滑轮,带动主架升降。
[0014]作为上述方案的改进,所述机械臂的内侧设有隔条检测部件,所述隔条检测部件 包括激光检测开关,所述激光检测开关与抓取板平齐。
[0015]实施本实用新型,具有如下有益效果:
[0016]本实用新型提供的自动堆叠机设有导向部件,能够保证吊运载荷发生偏倚的时候 机械抓手不发生偏摆,保证吊运安全。
[0017]本实用新型提供的自动堆叠机能够自动取料、自动堆叠,该自动堆叠机堆叠效率 高,极大的减少了人力资源的浪费,提高了企业竞争力,且该自动堆叠机安全可靠,减少了 事故的发生,保障了人和机器的安全。
附图说明
[0018]图1是本实用新型一种自动堆叠机的整体结构示意图;
[0019]图2是本实用新型的起升行走部件的整体结构示意图;
[0020]图3是本实用新型的机械抓手的整体结构示意图;
[0021]图4是本实用新型一种自动堆叠机的机械抓手抓取状态示意图;
[0022]图5是本实用新型一种自动堆叠机的机械抓手释放状态示意图;
[0023]图6是本实用新型一种自动堆叠机的工作状态示意图。
具体实施方式
[0024]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本实用新 型作进一步地详细描述。仅此声明,本实用新型在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、 后、内、外等方位用词,仅以本实用新型的附图为基准,其并不是对本实用新型的具体限定。 [0025]如图1-图5所示,本实用新型实施例提供了一种自动堆叠机,包括起升行走部件1、 导向部件2和机械抓手3,所述起升行走部件丨通过钢丝绳4与机械抓手3连接,带动机械抓手 3水平移动和竖直升降;所述导向部件2从起升行走部件1的底部竖直向下伸出,用于限制机 械抓手3相对起升行走部件1的摆动和水平移动;所述机械抓手3用于抓取和释放隔条;
[0026]所述起升行走部件1包括曳引部件U和行走部件12,所述曳引部件11通过收放钢 丝绳4控制机械抓手3的竖直升降,所述行走部件12通过在预设的滑轨上滑动,带动机械抓 手3整体平移;
[0027]所述机械抓手3包括主架31、机械臂32和驱动机构33,所述机械臂32对称铰接于主 架31的前后两侧,所述驱动机构33包括驱动电机331、旋转轴332和开合杆333,所述开合杆 3¾—端与机械臂32连接,另一端与旋转轴332连接,所述驱动电机331能够驱动旋转轴3幻 旋转,所述旋转轴332通过自身旋转带动开合杆333前后移动,使机械臂32张开或闭合。
[0028]本实用新型提供的自动堆叠机设有导向部件2,能够保证吊运载荷发生偏倚的时 候机械抓手3不发生偏摆,保证吊运安全。
[0029]本实用新型提供的自动堆叠机能够自动取料、自动堆叠,该自动堆叠机堆叠效率 高,极大的减少了人力资源的浪费,提高了企业竞争力,且该自动堆叠机安全可靠,减少了 事故的发生,保障了人和机器的安全。
[0030] 下面具体阐述本申请的具体结构:所述行走部件12包括行走底盘121,其四角设有 行走轮122,所述行走轮122通过行走电机123驱动。行走轮122设于厂房吊机滑轨上,当行走 轮122转动时,能够带动行走部件12整体沿吊机滑轨移动。所述曳引部件11包括曳引电机 111、减速机112、制动器113、滚筒114和定滑轮115;所述曳引电机111通过减速机112与滚筒 114连接,所述滚筒114上缠绕有钢丝绳4。所述导向部件2为左右对称设于行走底盘121下表 面的矩形杆21,所述矩形杆21前后两侧设有导向滑轨22;所述主架31的左右两侧设有导向 轮组,每个导向轮组包括两个导向轮34,成组的两个导向轮34位于矩形杆21的前后两侧,与 导向滑轨22抵接。当机械抓手3升降时,所述导向轮34在导向滑轨22上滑动,所述导向轮34 与导向滑轨22的接触面设有凹槽,所述凹槽陷于导向滑轨22中,防止导向轮34相对导向滑 轨22左右移动。所述机械臂32包括栏栅状本体321,所述栏栅状本体321的下端设有水平设 置的抓取板322。所述栏栅状本体321通过支点连杆323铰接于主架31两侧的铰接座324上。 所述驱动电机331设于主架31的正中央,与旋转轴332的中部连接,驱动旋转轴332旋转;所 述旋转轴332的两端固定设有曲柄机构334,所述曲柄机构334与前后水平设置的开合杆333 连接。所述主架31上还设有动滑轮35,从曳引部件11伸出的钢丝绳4经过定滑轮115的导向 后穿过动滑轮35,带动主架31升降。所述机械臂32的内侧设有隔条检测部件36,所述隔条检 测部件36包括激光检测开关37,所述激光检测开关37与抓取板322平齐。
[0031] 结合图6,本自动堆叠机的工作原理如下:
[0032] 1、取隔条。
[0033] 自动堆叠机行走至隔条仓5上方,通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚 筒114上的钢丝绳4卷出,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3下降,至 隔条仓5上方;机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动,控制开合杆333回缩,使机 械臂32在支点连杆323的作用下张开;通过安装在隔条检测部件36上的激光检测开关37检 测隔条,控制机械臂32停在隔条仓5最上方的隔条底部,控制精度为3mm,机械抓手3停止下 降;机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动,控制开合杆333伸出,使机械臂32在支 点连杆323的作用下闭合,抓取隔条仓5最上方的隔条;通过曳引电机111驱动滚筒114转动, 使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓 手3上升,通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关,控制机械抓手3停在上限位(也就 是自动堆叠机能起升的最大高度处);
[0034] 2、装棒。
[0035] 行走电机123驱动安装在左行走部件和右行走部件上的行走驱动齿轮124,驱动行 走轮122往隔条定位架6处行驶,通过行走限位开关125使自动堆叠机停在隔条定位架6上 方,定位精度为3mm;通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷 出,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3下降,至隔条放置在隔条定位 架6上后,此处定位由安装在曳引电机111中的编码器控制;机械抓手3上的驱动电机331驱 动旋转轴332转动,控制开合杆333收缩,使机械臂32在支点连杆323的作用下张开后;通过 曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入,钢丝绳4通过定滑轮 115导向至动滑轮35,控制机械抓手3上升,通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关, 控制机械抓手3停在上限位;等一层隔条上排好一层圆锭后,通过曳引电机1U驱动滚筒114 转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机 械抓手3下降至隔条定位架6隔条下方,通过安装在隔条检测部件36上的激光检测开关37检 测隔条,控制机械臂32停在隔条底部,机械手停止下降;机械抓手3上的驱动电机331驱动旋 转轴332转动,控制开合杆333伸出,使机械臂32在支点连杆323的作用下闭合;通过曳引电 机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入,钢丝绳4通过定滑轮115导向 至动滑轮35,控制机械抓手3上升,通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关,控制机 械抓手3停在上限位;
[0036] 3、吊运。
[0037] 行走电机123驱动安装在左行走部件和右行走部件上的行走驱动齿轮124,驱动行 走轮122往堆料台7处行驶,通过行走限位开关125使自动堆叠机停在堆料台7上方;通过曳 引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出,钢丝绳4通过定滑轮115 导向至动滑轮35,控制机械抓手3下降,控制隔条和圆锭放置在堆料台7上后,此处定位由安 装在曳引电机111中的编码器控制;机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动,控制 开合杆333收缩,使机械臂32在支点连杆323的作用下张开后;通过曳引电机1U驱动滚筒 114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控 制机械抓手3上升,通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关,控制机械抓手3停在上 限位;然后自动堆叠机行驶至隔条仓5上方,至此自动堆叠机的一个工作循环完成。
[0038]以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已,当然不能以此来限定本实用 新型之权利范围,因此依本实用新型权利要求所作的等同变化,仍属本实用新型所涵盖的 范围。

Claims (9)

1. 一种自动堆叠机,其特征在于,包括起升行走部件、导向部件和机械抓手,所述起升 行走部件通过钢丝绳与机械抓手连接,带动机械抓手水平移动和竖直升降;所述导向部件 从起升行走部件的底部竖直向下伸出,用于限制机械抓手相对起升行走部件的摆动和水平 移动;所述机械抓手用于抓取和释放隔条; 所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件,所述曳引部件通过收放钢丝绳控制机械 抓手的竖直升降,所述行走部件通过在预设的滑轨上滑动,带动机械抓手整体平移; 所述机械抓手包括主架、机械臂和驱动机构,所述机械臂对称较接于主架的前后两侧, 所述驱动机构包括驱动电机、旋转轴和开合杆,所述开合杆一端与机械臂连接,另一端与旋 转轴连接,所述驱动电机能够驱动旋转轴旋转,所述旋转轴通过自身旋转带动开合杆前后 移动,使机械臂张开或闭合。
2. 如权利要求1所述的自动堆叠机,其特征在于,所述行走部件包括行走底盘,其四角 设有行走轮,所述行走轮通过行走电机驱动。
3. 如权利要求2所述的自动堆叠机,其特征在于,所述曳引部件包括曳引电机、减速机、 制动器、滚筒和定滑轮;所述曳引电机通过减速机与滚筒连接,所述滚筒上缠绕有钢丝绳。
4. 如权利要求3所述的自动堆叠机,其特征在于,所述导向部件为左右对称设于行走底 盘下表面的矩形杆,所述矩形杆前后两侧设有导向滑轨;所述主架的左右两侧设有导向轮 组,每个导向轮组包括两个导向轮,两个导向轮位于矩形杆的前后两侧,与导向滑轨抵接。
5. 如权利要求4所述的自动堆叠机,其特征在于,所述机械臂包括栏栅状本体,所述栏 栅状本体的下端设有水平设置的抓取板。
6. 如权利要求5所述的自动堆叠机,其特征在于,所述栏栅状本体通过支点连杆铰接于 主架两侧的铰接座上。
7. 如权利要求6所述的自动堆叠机,其特征在于,所述驱动电机设于主架的正中央,与 旋转轴的中部连接,驱动旋转轴旋转;所述旋转轴的两端固定设有曲柄机构,所述曲柄机构 与前后水平设置的开合杆连接。
8. 如权利要求7所述的自动堆叠机,其特征在于,所述主架上还设有动滑轮,从曳引部 件伸出的钢丝绳经过定滑轮的导向后穿过动滑轮,带动主架升降。
9. 如权利要求5所述的自动堆叠机,其特征在于,所述机械臂的内侧设有隔条检测部 件,所述隔条检测部件包括激光检测开关,所述激光检测开关与抓取板平齐。
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