CN207026802U - 一种焊接机器人大臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种焊接机器人大臂，属于工业机器人技术领域。它包括主臂体和分别设置在主臂体两端的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部、第二安装部均为圆盘状法兰盘结构，所述主臂体的厚度自其与第一安装部连接的一端向与第二安装部连接的一端逐渐减小，主臂体正面设有若干凹槽并在与第一安装部连接的位置设有第一限位凸台，与第二安装部连接的位置设有第二限位凸台，主臂体背面设有两个线缆收纳凸台，每个线缆收纳凸台上固定一个线缆收纳支架，所述线缆收纳支架上开有通孔；本实用新型布线简单，出现故障时，对线缆的检修、更换十分快捷，在设计时静力校核的难度小，减小大臂自重且降低重心，更加稳定。

Description

一种焊接机器人大臂

技术领域

本实用新型涉及一种焊接机器人大臂，属于工业机器人技术领域。

背景技术

工业机器人是一种由多个关节组成的，能自由在三维空间内活动，准确快速地进行搬运、焊接、涂抹等大量重复性的工作的机器；大臂由第一安装部、第二安装部和主臂体组成，是工业机器人中的重要组成部分，大臂承载了其第一安装部和第二安装部的动静载荷以及作业时产生的负载，第一安装部、第二安装部上均安装驱动电机和减速机并于底座和其他关节连接，驱动电机与减速机配合使用使不同关节间相对转动。为防止工作驱动电机与减速机的线缆缠绕造成损坏，现有两种线缆收纳方式，第一种方式是将主臂体设置成中空结构，驱动电机及减速机的线缆安装在主臂体内，这无疑对线缆有着良好的保护效果，但是当线缆损坏或老化时，检修、更换将机器人整个拆除，操作十分不便，第二种方式是在主臂体表面开有埋线槽，埋线槽沿主臂体长度方向设置，再将线缆安装在埋线槽中用于收纳线缆，但是这种设计使主臂体截面的结构较为复杂，大大增加了设计过程中对大臂静力校核的难度。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种焊接机器人大臂，它解决了现有的大臂在进行线缆检修、更换时操作繁琐、大臂主臂体截面复杂进行静力校核难度大的问题。

本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：

一种焊接机器人大臂，它包括主臂体和分别设置在主臂体两端的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部、第二安装部均为圆盘状法兰盘结构，所述主臂体的厚度自其与第一安装部连接的一端向与第二安装部连接的一端逐渐减小，主臂体正面设有若干凹槽并在与第一安装部连接的位置设有第一限位凸台，与第二安装部连接的位置设有第二限位凸台，所述第一限位凸台沿其长度方向弯曲与第一安装部保持相同曲率，所述第二限位凸台沿其长度方向弯曲与第二安装部保持相同曲率，主臂体背面设有两个线缆收纳凸台，每个线缆收纳凸台上固定一个线缆收纳支架，所述线缆收纳支架上开有通孔。

通过采用上述技术方案，安装驱动电机和减速机时，线缆穿过线缆收纳支架进行并线、排线，布线简单、快捷，出现故障时，对线缆的检修、更换十分快捷，并且主臂体的截面结构简单，在设计时静力校核的难度小；主臂体的厚度逐渐减小，其正面设有凹槽，减小了主臂体的自重同时又降低了大臂的重心，增加了机器人运转时的稳定性；第一限位凸台和第二限位凸台的作用是限制大臂和与大臂连接的其他关节的转动角度，起到限位的作用。

作为优选实例，所述主臂体正面凹槽的数量为4个，凹槽均匀分布在主臂体上。

通过采用上述技术方案，减少主臂体自重，同时保持主臂体整体的均一性。

作为优选实例，所述第一限位凸台包括侧面固定部和正面固定部，侧面固定部与正面固定部为一体化结构，正面固定部沿其长度方向弯曲与第一安装部保持相同曲率并固定在主臂体正面，侧面固定部沿主臂体长度方向固定在主臂体侧面。

通过采用上述技术方案，增加第一限位凸台与主臂体的连接稳定性，由于大臂的第一安装部是与机器人的底座部分连接，在机器人运作过程对大臂进行限位时会经历多次撞击、承受较大的力，一体化结构的正面固定部和侧面固定部在不同方向上缓解冲击力。

作为优选实例，所述主臂体在其背面与侧面交界处设有吊装环安装槽和固定在吊装环安装槽内的吊装环。

通过采用上述技术方案，吊装环为牵引机器人提供着力点，方便吊起机器人进行移动，而且，在进行机器人组装时，吊起大臂便于组装。

作为优选实例，所述吊装环通过螺丝固定在吊装环安装槽内。

通过采用上述技术方案，使吊装环与大臂固定牢固，且能够拆解下来。

作为优选实例，所述线缆收纳凸台与线缆收纳支架设有配合使用的螺孔，两者通过内六角螺钉固定。

通过采用上述技术方案，进行线缆检修、更换时，可将线缆收纳支架从线缆收纳凸台上拆解下来，方便操作。

本实用新型的有益效果是：

（1）线缆穿过线缆收纳支架进行并线、排线，布线简单、快捷，出现故障时，对线缆的检修、更换十分快捷，并且主臂体的截面结构简单，在设计时静力校核的难度小；主臂体的厚度逐渐减小，其正面设有凹槽，减小了主臂体的自重同时又降低了大臂的重心，增加了机器人运转时的稳定性；

（2）增加第一限位凸台与主臂体的连接稳定性，一体化结构的正面固定部和侧面固定部能够在不同方向上缓解冲击力，延长使用寿命；

（3）设有吊装环为牵引机器人提供着力点，方便吊起机器人进行移动，安装时吊起大臂，方便安装。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型另一视角的结构示意图；

图3为图1中A部的放大图；

图4为本实用新型安装时的示意图。

图中：主臂体1，吊装环安装槽11，第一安装部2，第二安装部3，凹槽4，第一限位凸台5，侧面固定部51，正面固定部52，第二限位凸台6，线缆收纳凸台7，线缆收纳支架8，通孔81，吊装环9，内六角螺钉10。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1和图2所示，一种焊接机器人大臂，它包括主臂体1和分别设置在主臂体1两端的第一安装部2和第二安装部3，第一安装部2、第二安装部3均为圆盘状法兰盘结构，主臂体1的厚度自其与第一安装部2连接的一端向与第二安装部3连接的一端逐渐减小，主臂体1正面设有若干凹槽4并在与第一安装部2连接的位置设有第一限位凸台5，与第二安装部3连接的位置设有第二限位凸台6，第一限位凸台5沿其长度方向弯曲与第一安装部2保持相同曲率，第二限位凸台6沿其长度方向弯曲与第二安装部3保持相同曲率，主臂体1背面设有两个线缆收纳凸台7，如图3所示，每个线缆收纳凸台7上固定一个线缆收纳支架8，线缆收纳支架8上开有通孔81。

主臂体1与第一安装部2、第二安装部3为一体化成型结构，采用不锈钢材质。

在机器人组装时，将本实用新型的第一安装部2与底座连接，第二安装部3与另一关节连接，第一限位凸台5和第二限位凸台6与底座和另一关节上的限位凸台配合使用，限制转动角度，第一限位凸台5与第一安装部2，第二限位凸台6与第二安装部3保持相同曲率，有利于驱动电机和减速机安装，安装示意图如图4所示（图中线缆未画出）。

如图2所示，主臂体1正面凹槽4的数量为4个，凹槽4均匀分布在主臂体1上。

如图1和图2所示，第一限位凸台5包括侧面固定部51和正面固定部52，侧面固定部51与正面固定部52为一体化结构，正面固定部52沿其长度方向弯曲与第一安装部2保持相同曲率并固定在主臂体1正面，侧面固定部51沿主臂体1长度方向固定在主臂体1侧面。

如图1所示，主臂体1在其背面与侧面交界处设有吊装环安装槽11和固定在吊装环安装槽11内的吊装环9。

吊装环9通过螺丝固定在吊装环安装槽11内。

如图3所示，线缆收纳凸台7与线缆收纳支架8设有配合使用的螺孔，两者通过内六角螺钉10固定。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种焊接机器人大臂，它包括主臂体和分别设置在主臂体两端的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部、第二安装部均为圆盘状法兰盘结构，其特征在于：所述主臂体的厚度自其与第一安装部连接的一端向与第二安装部连接的一端逐渐减小，主臂体正面设有若干凹槽并在与第一安装部连接的位置设有第一限位凸台，与第二安装部连接的位置设有第二限位凸台，所述第一限位凸台沿其长度方向弯曲与第一安装部保持相同曲率，所述第二限位凸台沿其长度方向弯曲与第二安装部保持相同曲率，主臂体背面设有两个线缆收纳凸台，每个线缆收纳凸台上固定一个线缆收纳支架，所述线缆收纳支架上开有通孔。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人大臂，其特征在于:所述主臂体正面凹槽的数量为4个，凹槽均匀分布在主臂体上。

3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人大臂，其特征在于:所述第一限位凸台包括侧面固定部和正面固定部，侧面固定部与正面固定部为一体化结构，正面固定部沿其长度方向弯曲与第一安装部保持相同曲率并固定在主臂体正面，侧面固定部沿主臂体长度方向固定在主臂体侧面。

4.根据权利要求1所述的一种焊接机器人大臂，其特征在于:所述主臂体在其背面与侧面交界处设有吊装环安装槽和固定在吊装环安装槽内的吊装环。

5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人大臂，其特征在于:所述吊装环通过螺丝固定在吊装环安装槽内。

6.根据权利要求1所述的一种焊接机器人大臂，其特征在于:所述线缆收纳凸台与线缆收纳支架设有配合使用的螺孔，两者通过内六角螺钉固定。