CN206975519U - 一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统 - Google Patents

一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN206975519U
CN206975519U CN201720666627.XU CN201720666627U CN206975519U CN 206975519 U CN206975519 U CN 206975519U CN 201720666627 U CN201720666627 U CN 201720666627U CN 206975519 U CN206975519 U CN 206975519U
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
communication module
tensioner
unmanned plane
unwrapping wire
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201720666627.XU
Other languages
English (en)
Inventor
明志舒
董罡
苗培青
张利民
张洪健
张益�
黄鹏
高凯
聂其兵
刘志强
黄义波
范奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jinan Tony Robotics Technology Co Ltd
State Grid Corp of China SGCC
Economic and Technological Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Original Assignee
Jinan Tony Robotics Technology Co Ltd
State Grid Corp of China SGCC
Economic and Technological Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jinan Tony Robotics Technology Co Ltd, State Grid Corp of China SGCC, Economic and Technological Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd filed Critical Jinan Tony Robotics Technology Co Ltd
Priority to CN201720666627.XU priority Critical patent/CN206975519U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN206975519U publication Critical patent/CN206975519U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Electric Cable Installation (AREA)

Abstract

本实用新型给出了一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统,包括无人机和张力机,无人机包括无人机控制系统,张力机包括压力传感器和张力机控制系统,压力传感器与张力机控制系统相连接,在无人机内还设置一第一通信模块,第一通信模块与无人机控制系统相连接,在张力机内还设置一第二通信模块,第二通信模块与张力机控制系统相连接,第一通信模块与第二通信模块之间可进行信息传递。该系统能够综合牵引力的大小及无人机的飞行状态信号,来实现无人机对牵引线安全、有效的放线。

Description

一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统
技术领域
本实用新型涉及一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统。
背景技术
在输电线路建设过程中,初级导引绳牵引是一项极具挑战和难度的任务,特别是在跨越山高、坡陡、沟深的山区和跨河、跨线、跨高速路等复杂区域,对人工牵引引导绳来说,不仅具有很高的难度,且工作量之大、工作安全也存在一定的危险因素。近些年,随着多旋翼无人机的快速发展,其飞行稳定性、续航时间、载重能力都有了较大的提升,使得多旋翼无人机能有效克服地貌及施工作业环境复杂等不利因素,高效的完成导引绳牵引任务,已具备完成大跨越输电线路的初级导引绳牵引架设能力。如图1所示,无人机1放线时一般与张力机3相结合,无人机1与从张力机3的放线轮上绕出的牵引线2首端相连接,通过无人机1的飞行,将牵引线2依次带到输电线路杆塔4的上方,然后通过人工将牵引线2临时固定在输电线路杆塔4上的滚动滑轮上,现有的张力机3一般具有恒张力输出功能,即可保证牵引线3在架设过程中始终处于悬空状体,然而,在牵引线2的实际架设过程中,当无人机1在进行图形识别及悬停作用时,牵引线2受放出导线自身重力或风力影响,使牵引力加大,从而使得张力机误认为无人机1在进行正常放线作业,造成张力机3继续放线,牵引线2过长会出现导线打灯笼现象,甚至出现导线挂到树枝上的现象。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统,该系统能够综合牵引力的大小及无人机的飞行状态信号,来实现无人机对牵引线安全、有效的放线。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是:一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统,包括无人机和张力机,所述无人机包括无人机控制系统,所述张力机包括压力传感器和张力机控制系统,所述压力传感器与所述张力机控制系统相连接,在所述无人机内还设置一第一通信模块,所述第一通信模块与所述无人机控制系统相连接,在所述张力机内还设置一第二通信模块,所述第二通信模块与所述张力机控制系统相连接,所述第一通信模块与第二通信模块之间可进行信息传递。
优选地,所述无人机控制系统内的无人机的飞行高度信息和飞行速度信息可通过所述第一通信模块和第二通信模块传递给所述张力机控制系统。
进一步地,所述第一通信模块与第二通信模块之间可通过数据线进行信息传递。
进一步地,所述第一通信模块与第二通信模块之间可通过无线网络进行信息传递。
本实用新型的有益效果是:在利用本实用新型进行放线时,张力机控制系统能够综合压力传感器及无人机的飞行信号,使得张力机能够保持恒定的张力及合理的放线速度,从而可保证在利用无人机进行放线时,牵引线不会过长而出现缠绕及挂在树枝现象的发生。第一通信模块与第二通信模块通过无线网络进行信息传递,有利于地面工作人员跟随无分机的飞行而移动,从而可确保地面工作人员对无人机的精确控制。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本实用新型的部分优选实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为无人机与张力机结合放线示意图;
图2为本实用新型的控制流程示意图;
图中:1无人机、2牵引绳、3张力机、4输电线路杆塔。
具体实施方式
下面将结合具体实施例及附图1-2,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分优选实施例,而不是全部的实施例。本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似变形,因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
张力机3输出恒张力的控制原理简要说明:张力机控制系统能够将压力传感器监测的液压系统压力信号转换成牵引绳所受的牵引力大小信号,在放线过程中,张力机控制系统能够将压力传感器监测到的牵引张力与张力机控制系统内设定的张力进行实时比较,当产生偏差时,张力机控制系统发出控制信号,通过调节溢流阀控制液压马达出口压力,使得实际张力与预设值无限接近,从而使得牵引绳获得恒张力。
本实用新型提供了一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统,包括无人机1和张力机3,所述无人机1包括无人机控制系统,所述张力机3包括压力传感器和张力机控制系统,所述压力传感器与所述张力机控制系统相连接,张力机控制系统能够实时监测到压力传感器的压力信号,在所述无人机内还设置一第一通信模块,所述第一通信模块与所述无人机控制系统相连接,在所述张力机内还设置一第二通信模块,所述第二通信模块与所述张力机控制系统相连接,所述第一通信模块与第二通信模块之间可进行信息传递。
无人机控制系统内的无人机1的飞行高度信息和飞行速度信息可通过所述第一通信模块和第二通信模块传递给所述张力机控制系统。第一通信模块与第二通信模块之间可通过数据线进行信息传递,也可通过无线网络进行信息传递,无线网络技术应用为现有成熟技术,在此,对第一通信模块和第二通信模块之间采用无线网络技术的具体详情,不再做详细描述。
在实际应用过程中,无人机1牵引着从张力机3内绕出的牵引绳的首端,伴随着工作人员对无人机1的遥控,无人机1会向输电线路杆塔4飞去,在无人机1飞过输电线路杆塔4上方后,无人机1悬停,工作人员将牵引线2临时锚固在输电线路的杆塔4上,锚固完之后,无人机1飞向下一个输电线路杆塔4,在上述过程中,张力机控制系统能够依据压力传感器及无人机飞行高度和飞行速度信息,来使得牵引线具有一定的张力和合适的放线速度,从而可确保牵引线不会出现打结或者挂在树枝上现象的发生。
除说明书所述的技术特征外,均为本专业技术人员的已知技术。
以上所述结合附图对本实用新型的优选实施方式和实施例作了详述,但是本实用新型并不局限于上述实施方式和实施例,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型构思的前提下,还可以做出若干改进和变型,这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统,包括无人机和张力机,所述无人机包括无人机控制系统,所述张力机包括压力传感器和张力机控制系统,所述压力传感器与所述张力机控制系统相连接,其特征是,在所述无人机内还设置一第一通信模块,所述第一通信模块与所述无人机控制系统相连接,在所述张力机内还设置一第二通信模块,所述第二通信模块与所述张力机控制系统相连接,所述第一通信模块与第二通信模块之间可进行信息传递。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统,其特征是,所述无人机控制系统内的无人机的飞行高度信息和飞行速度信息可通过所述第一通信模块和第二通信模块传递给所述张力机控制系统。
3.根据权利要求2所述的一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统,其特征是,所述第一通信模块与第二通信模块之间可通过数据线进行信息传递。
4.根据权利要求2所述的一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统,其特征是,所述第一通信模块与第二通信模块之间可通过无线网络进行信息传递。
CN201720666627.XU 2017-06-09 2017-06-09 一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统 Active CN206975519U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201720666627.XU CN206975519U (zh) 2017-06-09 2017-06-09 一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201720666627.XU CN206975519U (zh) 2017-06-09 2017-06-09 一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN206975519U true CN206975519U (zh) 2018-02-06

Family

ID=61407792

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201720666627.XU Active CN206975519U (zh) 2017-06-09 2017-06-09 一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN206975519U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112455685A (zh) * 2020-11-11 2021-03-09 国网四川省电力公司检修公司 具有拉力测量保护功能的无人机绝缘绳抛投装置及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112455685A (zh) * 2020-11-11 2021-03-09 国网四川省电力公司检修公司 具有拉力测量保护功能的无人机绝缘绳抛投装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101789569B (zh) 遥控无人直升机展放初级导引绳的施工方法
CN102064493B (zh) 无人驾驶直升机放线架空输电线路方法
CN205076537U (zh) 一种无人机牵引的电缆敷设放线装置
CN104536459A (zh) 一种小型多轴无人机展放牵引绳的施工方法
CN106882378A (zh) 一种无人机自动脱钩抛物器
CN107592848A (zh) 牵引空气装置、用于风力设备的空气装置、用于电力生产的风力设备和设置有牵引空气装置的船舶
CN203589584U (zh) 输电线路飞行架线装置
CN105914658A (zh) 一种基于弧垂控制的无人机微张力引绳牵放方法
CN206975519U (zh) 一种基于无人机及张力机的自动放线控制系统
CN212797290U (zh) 一种夹持式放线无人机
CN203717242U (zh) 一种风筝发电装置
CN206664937U (zh) 一种无人机自动脱钩抛物器
JP7048082B2 (ja) パイロットロープの延線及び回収装置
CN107257107B (zh) 一种基于无人机的牵引绳放线自约束装置
CN105584639B (zh) 一种带离合器的一体化圆盘式舰载机着舰拦阻器及其拦阻方法
CN109398744A (zh) 一种系留无人机系统及其控制方法
CN206968998U (zh) 一种基于无人机的输电线路自主放线防坠机系统
CN202987501U (zh) 一种自动收放的滑翔伞
CN103594962A (zh) 输电线路飞行架线装置
CN104863795A (zh) 风筝沿滚梯式轨道飞行发电方法
CN209298754U (zh) 一种直升机放线牵引、配重连接装置
CN110254740B (zh) 一种用于多功能无人机的电动绞盘装置
CN203507340U (zh) 一种葫芦式高空事故救援装备
CN203269422U (zh) 塔机工攀登安全装置
CN207582311U (zh) 一种桥梁拉索pvf带智能缠包设备

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant