CN206939867U - 一种机械手自动上板设备 - Google Patents

Abstract

一种机械手自动上板设备，包括固定于地面的机械手，所述机械手两侧设有满载电路板的周转车，每个所述周转车下方均设有固定于地板的周转车定位单元，所述机械手位置与周转车位置相对固定，所述周转车侧面设有输送平台。本实用新型的有益效果为能够取代人手上板，采用周转车定位单元，能够实现对周转车的上升、旋转定位，智能化、自动化程度高，节省人力资源，提高工作效率和工作精度。

Description

一种机械手自动上板设备

技术领域

本实用新型涉及电路板智能生产领域，尤其涉及一种机械手自动上板设备。

背景技术

传统的电路板上板生产线是工人人手将电路板放置于流水线台上，以进行下一步生产。该模式存在人力资源严重消耗，工作效率低下的缺陷。此种生产模式的应用背景是生产设备自动化程度不高，多处需要用到人工。随着科技的进步，人文的发展，电路板的生产模式已从传统的人工加工升级转型为高度自动化或人工智能化的加工模式。

随着生产模式的转型，电路板的上板生产线也需要作出改变，以适应新的生产模式。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于提供一种机械手自动上板设备，能够取代人手上板，智能化、自动化程度高，节省人力资源，提高工作效率和工作精度。

本实用新型提供一种机械手自动上板设备，包括固定于地面的机械手，所述机械手两侧设有满载电路板的周转车，每个所述周转车下方均设有固定于地板的周转车定位单元，所述周转车定位单元能够固定周转车并进行上升、旋转定位，所述机械手位置与周转车位置相对固定，所述周转车侧面设有输送平台。

所述周转车定位单元包括依次连接的上顶板、下底板，所述上顶板上设有导向固定装置，所述下底板上设有升降部、旋转部；

所述导向固定装置包括固定连接于上顶板上表面的气缸连接板，所述气缸连接板下方连接双轴气缸，所述双轴气缸侧面依次连接第一气缸拉块、第二气缸拉块；上顶板另一侧的下表面各连接导向条，所述导向条上方连接导向支架；

所述升降部设于下底板的上表面，所述升降部从右往左依次设有气缸固定座、升降气缸，所述升降气缸的头部连接头部连接块，所述头部连接块连接升降连杆，所述升降连杆依次连接第一摇杆、第二摇杆，所述第二摇杆下方连接摇杆固定座，所述摇杆固定座固定连接于下底板；

所述旋转部通过旋转罩连接块连接第一摇杆，所述旋转罩连接块连接旋转罩，所述旋转罩内部从上往下依次套合连接旋转轴、第一滚动轴承、轴承垫、第二滚动轴承、齿轮、齿轮锁；所述齿轮连接齿条座，所述齿条座一端连接齿条座固定块，所述齿条座固定块连接旋转气缸，所述旋转气缸头部套有气缸连接板；所述齿条座背向齿条的侧面连接滑轨，所述滑轨与滑轨固定座连接，所述滑轨固定座连接固定座接板，所述固定座接板连接气缸连接板。

作为优选方案，所述导向支架下方两侧各设有传感器座，所述传感器座内套有接近传感器。

作为优选方案，所述下底板前后两侧上方各连接有竖直于下底板的导向固定座，所述导向固定座从外向内依次各连接有导轨、滑块，所述滑块连接竖直于下底板的滑块连接板，所述滑块连接板上方连接有水平放置的中间板。

作为优选方案，所述周转车定位单元还包括旋转支承部，所述旋转支承部连接于中间板的四周，所述旋转支承部包括中间板固定座、导轮固定座、轴、环形垫、轴承、轴承垫圈、导轮，所述中间板固定座连接于中间板下方，所述导轮固定座连接中间板固定座侧面，所述轴贯穿于导轮固定座一侧，所述轴上依次连接有环形垫、轴承、轴承垫圈，所述导轮套合在轴外侧。

作为优选方案，所述中间板右侧前后各连接旋转缓冲部，所述旋转缓冲部包括缓冲板、缓冲器、缓冲垫、缓冲块，所述缓冲板连接于中间板右侧，所述缓冲器、缓冲垫分别贯穿于缓冲板内，所述缓冲块连接缓冲器与缓冲垫外侧。

作为优选方案，所述机械手设有夹取电路板的夹取部，所述夹取部设有连接机械手转轴夹爪安装板，所述夹爪安装板与设于其侧面的气缸安装板垂直连接，所述气缸安装板一侧连接第一推杆气缸，气缸安装板另一侧连接第二推杆气缸，所述第二推杆气缸下方连接下夹板，所述第一推杆气缸下方连接上夹板。

作为优选方案，所述上夹板下方连接上缓冲块，所述下夹板上方连接下缓冲块，所述上缓冲块与下缓冲块侧面对齐且其侧面各连接挡块。

本实用新型的有益效果为：摒弃传统的人手上板，能够实现自动化、智能化加工，提高工作效率，减小工作误差；采用周转车定位单元，能够实现周转车的自动上升、旋转定位，免除人工旋转周转车的弊端，提高工作效率与定位精度。

附图说明

图1为本实用新型的立体视图；

图2为本实用新型周转车定位单元的立体视图；

图3为本实用新型周转车定位单元内部结构的立体视图；

图4为本实用新型周转车定位单元内部结构的另一角度视图；

图5为本实用新型周转车定位单元中间板及其上零件的立体视图；

图6为本实用新型旋转支承部的爆炸视图；

图7为本实用新型机械手夹取部的立体视图；

附图标记为：机械手100、周转车200、周转车定位单元300、输送平台400、上顶板301、下底板302、气缸连接板303、双轴气缸304、第一气缸拉块305、第二气缸拉块306、导向条307、导向支架308、气缸固定座309、升降气缸310、头部连接块311、升降连杆312、第一摇杆313、第二摇杆314、旋转罩连接块316、旋转罩317、旋转轴318、第一滚动轴承319、轴承垫320、第二滚动轴承321、齿轮322、齿轮锁323、齿条座324、齿条座固定块325、旋转气缸326、气缸连接板327、滑轨328、滑轨固定座329、固定座接板330、夹爪安装板101、气缸安装板102、第一推杆气缸103、第二推杆气缸104、下夹板105、上夹板106、上缓冲块107、下缓冲块108、挡块109、传感器座331、接近传感器332、中间板333、中间板固定座334、导轮固定座335、轴336、环形垫337、轴承338、轴承垫圈339、导轮340、缓冲板341、缓冲器342、缓冲垫343、缓冲块345、导向固定座346、导轨347、滑块348、滑块连接板349。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

请参阅图1至图7所示：

一种机械手自动上板设备，包括固定于地面的机械手100，所述机械手100两侧设有满载电路板的周转车200，每个所述周转车200下方均设有固定于地板的周转车定位单元300，所述周转车定位单元300能够固定周转车200并进行上升、旋转定位，所述机械手100位置与周转车200位置相对固定，所述周转车200侧面设有输送平台400。

所述周转车定位单元300包括依次连接的上顶板301、下底板302，所述上顶板301上设有导向固定装置，所述下底板302上设有升降部、旋转部，所述导向固定装置包括固定连接于上顶板301上表面的气缸连接板303，所述气缸连接板303下方连接双轴气缸304，所述双轴气缸304侧面依次连接第一气缸拉块305、第二气缸拉块306；上顶板301另一侧的下表面各连接导向条307，所述导向条307上方连接导向支架308。

沿着导向支架308的方向将周转车200推至周转车定位单元300上方，所述双轴气缸304启动，推拉第一气缸拉块305、第二气缸拉块306，将周转车200卡住后双轴气缸推压第一气缸拉块305、第二气缸拉块306，以此完成对周转车200的导向固定。

所述升降部设于下底板302的上表面，所述升降部从右往左依次设有气缸固定座309、升降气缸310，所述升降气缸310的头部连接头部连接块311，所述头部连接块311连接升降连杆312，所述升降连杆312依次连接第一摇杆313、第二摇杆314，所述第二摇杆314下方连接摇杆固定座，所述摇杆固定座固定连接于下底板302。

所述升降气缸启动时，推动头部连接块311向前运动，从而带动第二摇杆314的摆动，从而也带动第一摇杆313向上运动，由于升降部与旋转部通过旋转罩连接块316固定连接，升降部的上升运动可以带动整个旋转部一起向上运动。

所述旋转部通过旋转罩连接块316连接第一摇杆313，所述旋转罩连接块316连接旋转罩317，所述旋转罩317内部从上往下依次套合连接旋转轴318、第一滚动轴承319、轴承垫320、第二滚动轴承321、齿轮322、齿轮锁323；所述齿轮322连接齿条座324，所述齿条座324一端连接齿条座固定块325，所述齿条座固定块325连接旋转气缸326，所述旋转气缸326头部套有气缸连接板327；所述齿条座324背向齿条的侧面连接滑轨328，所述滑轨328与滑轨固定座329连接，所述滑轨固定座329连接固定座接板330，所述固定座接板330连接气缸连接板327。

升降部上升开始后，旋转部的旋转气缸326启动，带动齿条座324向前运动，齿条座324与齿轮322啮合运动，从而带动上顶板301旋转。

作为优选的实施方案，所述导向支架308下方两侧各设有传感器座331，所述传感器座331内套有接近传感器332。

所述接近传感器332能够感应周转车200的靠近并发送指令至双轴气缸304，进行对周转车200的卡紧。

作为优选的实施方案，所述下底板302前后两侧上方各连接有竖直于下底板302的导向固定座346，所述导向固定座346从外向内依次各连接有导轨347、滑块348，所述滑块348连接竖直于下底板302的滑块连接板349，所述滑块连接板349上方连接有水平放置的中间板333。采用滑块、导轨的组合，方便升降部在升降过程中稳定上升，起到导向的作用。

作为优选的实施方案，所述周转车定位单元还包括旋转支承部，所述旋转支承部连接于中间板333的四周，所述旋转支承部包括中间板固定座334、导轮固定座335、轴336、环形垫337、轴承338、轴承垫圈339、导轮340，所述中间板固定座334连接于中间板333下方，所述导轮固定座335连接中间板固定座334侧面，所述轴336贯穿于导轮固定座335一侧，所述轴336上依次连接有环形垫337、轴承338、轴承垫圈339，所述导轮340套合在轴336外侧。

采用旋转支承部，有利于在旋转周转车的时候，旋转稳定，减少摩擦。

作为优选的实施方案，所述中间板333右侧前后各连接旋转缓冲部，所述旋转缓冲部包括缓冲板341、缓冲器342、缓冲垫343、缓冲块345，所述缓冲板341连接于中间板333右侧，所述缓冲器342、缓冲垫343分别贯穿于缓冲板341内，所述缓冲块345连接缓冲器342与缓冲垫343外侧。

采用旋转缓冲部，有利于在周转车旋转的过程中减少振荡，旋转稳定。

作为优选的实施方案，所述机械手100设有夹取电路板的夹取部，所述夹取部设有连接机械手转轴的夹爪安装板101，所述夹爪安装板101与设于其侧面的气缸安装板102垂直连接，所述气缸安装板102一侧连接第一推杆气缸103，气缸安装板102另一侧连接第二推杆气缸104，所述第二推杆气缸104下方连接下夹板105，所述第一推杆气缸103下方连接上夹板106。

夹取部运动时，第一推杆气缸103向下推动上夹板106，第二推杆气缸104向上推动下夹板105，上夹板106与下夹板105之间产生夹紧电路板的力，完成对电路板的夹紧；机械手100夹住电路板离开周转车200后放置输送平台400上时，第一推杆气缸103向上推动上夹板106，第二推杆气缸104向下推动下夹板105，完成对电路板的放松。

作为优选的实施方案，所述上夹板106下方连接上缓冲块107，所述下夹板105上方连接下缓冲块108，所述上缓冲块107与下缓冲块108侧面对齐且其侧面各连接挡块109。

所述上缓冲块、下缓冲块能够有效减小对电路板的摩擦损坏，所述挡块能够限制夹住电路板的有效面积。

本实用新型工作原理及过程：机械手100、周转车定位单元300是固定于地板的且其相对距离固定，所以启用该设备前，须将周转车200推到周转车定位单元300上方，周转车定位单元300感应到周转车200的靠近并卡进周转车。工作运行时，机械手100的夹取部夹取周转车200上的电路板，并将该电路板放置于输送平台400上，待周转车200一侧的电路板全部夹取完毕后，周转车定位单元300上升抬起周转车200并旋转一百八十度进行定位，机械手100夹取部再次进行夹取工作。

上述实施例仅是显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种机械手自动上板设备，其特征在于：包括固定于地面的机械手(100)，所述机械手(100)两侧设有满载电路板的周转车(200)，每个所述周转车(200)下方均设有固定于地板的周转车定位单元(300)，所述机械手(100)位置与周转车(200)位置相对固定，所述周转车(200)侧面设有输送平台(400)；

所述周转车定位单元(300)包括依次连接的上顶板(301)、下底板(302)，所述上顶板(301)上设有导向固定装置，所述下底板(302)上设有升降部、旋转部；

所述导向固定装置包括固定连接于上顶板(301)上表面的气缸连接板(303)，所述气缸连接板(303)下方连接双轴气缸(304)，所述双轴气缸(304)侧面依次连接第一气缸拉块(305)、第二气缸拉块(306)；上顶板(301)另一侧的下表面各连接导向条(307)，所述导向条(307)上方连接导向支架(308)；

所述升降部设于下底板(302)的上表面，所述升降部从右往左依次设有气缸固定座(309)、升降气缸(310)，所述升降气缸(310)的头部连接头部连接块(311)，所述头部连接块(311)连接升降连杆(312)，所述升降连杆(312)依次连接第一摇杆(313)、第二摇杆(314)，所述第二摇杆(314)下方连接摇杆固定座，所述摇杆固定座固定连接于下底板(302)；

所述旋转部通过旋转罩连接块(316)连接第一摇杆(313)，所述旋转罩连接块(316)连接旋转罩(317)，所述旋转罩(317)内部从上往下依次套合连接旋转轴(318)、第一滚动轴承(319)、轴承垫(320)、第二滚动轴承(321)、齿轮(322)、齿轮锁(323)；所述齿轮(322)连接齿条座(324)，所述齿条座(324)一端连接齿条座固定块(325)，所述齿条座固定块(325)连接旋转气缸(326)，所述旋转气缸(326)头部套有气缸连接板(327)；所述齿条座(324)背向齿条的侧面连接滑轨(328)，所述滑轨(328)与滑轨固定座(329)连接，所述滑轨固定座(329)连接固定座接板(330)，所述固定座接板(330)连接气缸连接板(327)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手自动上板设备，其特征在于：所述导向支架(308)下方两侧各设有传感器座(331)，所述传感器座(331)内套有接近传感器(332)。

3.根据权利要求1所述的一种机械手自动上板设备，其特征在于：所述下底板(302)前后两侧上方各连接有竖直于下底板(302)的导向固定座(346)，所述导向固定座(346)从外向内依次各连接有导轨(347)、滑块(348)，所述滑块(348)连接竖直于下底板(302)的滑块连接板(349)，所述滑块连接板(349)上方连接有水平放置的中间板(333)。

4.根据权利要求1所述的一种机械手自动上板设备，其特征在于：所述周转车定位单元还包括旋转支承部，所述旋转支承部连接于中间板(333)的四周，所述旋转支承部包括中间板 固定座(334)、导轮固定座(335)、轴(336)、环形垫(337)、轴承(338)、轴承垫圈(339)、导轮(340)，所述中间板固定座(334)连接于中间板(333)下方，所述导轮固定座(335)连接中间板固定座(334)侧面，所述轴(336)贯穿于导轮固定座(335)一侧，所述轴(336)上依次连接有环形垫(337)、轴承(338)、轴承垫圈(339)，所述导轮(340)套合在轴(336)外侧。

5.根据权利要求3所述的一种机械手自动上板设备，其特征在于：所述中间板(333)右侧前后各连接旋转缓冲部，所述旋转缓冲部包括缓冲板(341)、缓冲器(342)、缓冲垫(343)、缓冲块(345)，所述缓冲板(341)连接于中间板(333)右侧，所述缓冲器(342)、缓冲垫(343)分别贯穿于缓冲板(341)内，所述缓冲块(345)连接缓冲器(342)与缓冲垫(343)外侧。

6.根据权利要求1所述的一种机械手自动上板设备，其特征在于：所述机械手(100)设有夹取电路板的夹取部，所述夹取部设有连接机械手转轴的夹爪安装板(101)，所述夹爪安装板(101)与设于其侧面的气缸安装板(102)垂直连接，所述气缸安装板(102)一侧连接第一推杆气缸(103)，气缸安装板(102)另一侧连接第二推杆气缸(104)，所述第二推杆气缸(104)下方连接下夹板(105)，所述第一推杆气缸(103)下方连接上夹板(106)。

7.根据权利要求6所述的一种机械手自动上板设备，其特征在于：所述上夹板(106)下方连接上缓冲块(107)，所述下夹板(105)上方连接下缓冲块(108)，所述上缓冲块(107)与下缓冲块(108)侧面对齐且其侧面各连接挡块(109)。