CN206764779U - 一种独立式机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型提出了一种独立式机械手,包括机架,所述机架上设有载台,所述载台上方设有固定于机架上的升降机构和连接于所述升降机构下部的平移机构;所述升降机构包括垂直支架,所述垂直支架内设有安装于所述机架上第一电机,所述第一电机输出轴上连接有减速机,所述减速机包括两个输出轴,所述输出轴上分别通过传动机构连接有提升机构,本机械手能够通过升降机构和平移机构共同合作,并通过吸料机构将大型的钢板从一个工位移动至另一个工位上,并且特别设计了配重气缸,已减小电机的功耗,节约能源,并且传送效率高。

Description

一种独立式机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及自动化设备领域,尤其涉及一种独立式机械手。
背景技术
[0002] 现有技术中,生产铝型板或者一些钢板的过程中,由于产品本身的体积大,并且重 量极大,在不同的生产环节之间需要搬运到不同的工位上进行加工,若使用传统的人力老 搬运这些大型的钢板,是极为费力的,并且效率低,现有的取料机械手中,一般仅能取小件, 无法搬运大型的产品,并且消耗较高的能耗。 实用新型内容
[0003] 为解决上述技术问题,本实用新型提出了一种独立式机械手,包括机架,所述机架 上设有载台,所述载台上方设有固定于机架上的升降机构和连接于所述升降机构下部的平 移机构;所述升降机构包括垂直支架,所述垂直支架内设有安装于所述机架上第一电机,所 述第一电机输出轴上连接有减速机,所述减速机包括两个输出轴,所述输出轴上分别通过 传动机构连接有提升机构。
[0004] 优选的,所述传动机构包括传动轴、分别连接于所述减速机的两个输出轴上的主 动轮,所述传动轴两端连接有从动轮,所述主动轮和所述从动轮上套有同步带。
[0005] 优选的,所述提升机构包括安装于所述垂直支架两侧的竖直齿条和导向机构,所 述竖直齿条卡合于所述从动轮上。
[0006] 优选的,所述导向机构包括连接于机架上的竖直导轨,所述竖直滑轨上卡合有滑 块,所述滑块连接于所述垂直支架上,所述垂直支架上还连接有配重机构。
[0007] 优选的,所述配重机构包括竖直设置的配重气缸,所述配重气缸输出端连接于所 述垂直支架上。
[0008] 优选的,所述平移机构包括横梁,所述横梁下部连接工字型铝型材,所述工字型铝 型材内设有横向齿条,所述垂直支架上连接有第二电机,所述第二电机输出端连接有传动 轮,所述传动轮卡合于横向齿条上;所述工字型铝型材下部连接有吸料机构。
[0009] 优选的,所述吸料机构包括交叉设置的取料架,所述取料架的交叉点上设有吸盘 和电磁铁。
[0010] 优选的,所述载台下部设有顶升机构,所述顶升机构包括丝杆传动机构,所述丝杆 传动机构安装顶于所述载台下部,所述载台下部设有导向杆。
[0011] 本实用新型提出的独立式机械手有以下有益效果:本机械手能够通过升降机构和 平移机构共同合作,并通过吸料机构将大型的钢板从一个工位移动至另一个工位上,并且 特别设计了配重气缸,已减小电机的功耗,节约能源,并且传送效率高。
附图说明
[0012] 为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需 安1史用的m固忭间早地介绍。
[0013]图1为本实用新型的立体结构示意图;
[0014]图2为本实用新型的侧面结构示意图;
[0015]图3为本实用新型的升降机构的立体结构示意图;
[0016]图4为本实用新型的平移机构的局部示意图;
[0017]图5为本实用新型的平移机构的俯视图;’
[0018]图6为本实用新型的顶升机构的结构示意图;
[0019]其中,1-机架,2-载台,3-垂直支架,4-减速机,5-传动轴,6-主动轮,7-从动轮,8-同步带,9-竖直齿条,10-竖直导轨,;u-滑块,12—配重气缸,13_横梁,14_工字型铝型材, 15-横向齿条,16-取料架,17-电磁铁,18_丝杆传动机构,19_导向杆,2〇-第二电机。
具体实施方式
[0020]下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述。 _1 ]如图1和图2所示,本实用新型提出了一种独立式机械手,包括机架丨,所述机架1上 设有载台2,所述载台2上方设有固定于机架1上的升降机构和连接于所述升降机构下部的 平移机构;所述升降机构包括垂直支架3,所述垂直支架3内设有安装于所述机架1上第一 电机,所述第一电机输出轴上连接有减速机4,所述减速机4包括两个输出轴,所述输出轴上 分别通过传动机构连接有提升机构;本实用新型的工作方式是:大型的钢板放置于载台2 上,通过平移机构吸料,并通过升降机构上下移动,将钢板从一个工位提起后,通过平移机 构平移至下一个工位,并放下。
[0022]以下对升降机构如何实现升降作进一步解释,如图3所示,所述升降机构包括垂直 支架3,所述垂直支架3内设有安装于所述机架1上第一电机,所述第一电机输出轴上连接有 减速机4,所述减速机4包括两个输出轴,所述输出轴上分别通过传动机构连接有提升机构, 其中,所述传动机构包括传动轴5、分别连接于所述减速机4的两个输出轴上的主动轮6,所 述传动轴5两端连接有从动轮7,所述主动轮6和所述从动轮7上套有同步带8,使用两个输出 轴的减速机4,配合传动轴5,可实现同时带动两侧的从动轮7转动,从动轮7带动提升机构上 下移动。
[0023] 其中,所述提升机构包括安装于所述垂直支架3两侧的竖直齿条9和导向机构,所 述竖直齿条9卡合于所述从动轮7上,从动轮7转动,带动与其卡合的竖直齿条9上下运动,竖 直齿条9是与垂直支架3连接的,即带动整个垂直支架3上下运动。
[0024] 其中,为了减小整个垂直支架3的本身重量而增加电机的负载,所述垂直支架3上 还连接有配重机构,所述配重机构包括竖直设置的配重气缸12,所述配重气缸12输出端连 接于所述垂直支架3上,配重气缸12输出轴连接于垂直支架3上,向上顶起时能够平衡垂直 支架3的本身重量,并且为了保证上下活动的稳定性,所述导向机构包括连接于机架1上的 竖直导轨10,所述竖直滑轨上卡合有滑块H,所述滑块11连接于所述垂直支架3上,垂直支 架3上设置有滑块11,滑块11沿着竖直滑轨运动,放置发生倾斜等问题。
[0025] 对如何实现不同工位之间的传送进行进一步说明,如图5所示,所述平移机构包括 横梁13,所述横梁13下部连接工字型铝型材14,所述工字型错型材14内设有横向齿条15, 所述垂直支架3上连接有第二电机20,所述第二电机2〇输出%连接有传动轮,所述传动轮 卡合于横向齿条I5上;所述工字型铝型材14下部连接有吸料机构,通过第二电机20控制传 动轮转动,带动与其卡合的横向齿条15左右移动,工字型铝型材14侧边设置有若干导向滑 轮,所述导向滑轮卡合在横梁13内壁内,横梁13能够沿着滑轮滑动,保证滑动更顺畅。
[0026]为了能够更稳定的取料,所述吸料机构包括交叉设置的取料架16,所述取料架16 的交叉点上设有吸盘和电磁铁17,吸盘能够对钢板表面进行吸附,并且配合电磁铁17,将钢 板固定,取放料便捷。
[0027]如图6所示,所述载台2下部设有顶升机构,所述顶升机构包括丝杆传动机构18,所 述丝杆传动机构1S安装顶于所述载台2下部,所述载台2下部设有导向杆19,下部的载台2也 可以向上或者向下,丝杆传动机构I8能够通过丝杆的转动,将水平的位移转向成竖直方向 上的位移,推动载台2向上或者向下运动,调整取料机构与载台2间的距离。
[0028]对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定 义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因 此,本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理 和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1. 一种独立式机械手,其特征在于,包括机架,所述机架上设有载台,所述载台上方设 有固定于机架上的升降机构和连接于所述升降机构下部的平移机构;所述升降机构包括垂 直支架,所述垂直支架内设有安装于所述机架上第一电机,所述第一电机输出轴上连接有 减速机,所述减速机包括两个输出轴,所述输出轴上分别通过传动机构连接有提升机构。
2. 根据权利要求1所述的独立式机械手,其特征在于,所述传动机构包括传动轴、分别 连接于所述减速机的两个输出轴上的主动轮,所述传动轴两端连接有从动轮,所述主动轮 和所述从动轮上套有同步带。
3. 根据权利要求2所述的独立式机械手,其特征在于,所述提升机构包括安装于所述垂 直支架两侧的竖直齿条和导向机构,所述竖直齿条卡合于所述从动轮上。
4. 根据权利要求3所述的独立式机械手,其特征在于,所述导向机构包括连接于机架上 的竖直导轨,所述竖直滑轨上卡合有滑块,所述滑块连接于所述垂直支架上,所述垂直支架 上还连接有配重机构。
5. 根据权利要求4所述的独立式机械手,其特征在于,所述配重机构包括竖直设置的配 重气缸,所述配重气缸输出端连接于所述垂直支架上。
6. 根据权利要求1所述的独立式机械手,其特征在于,所述平移机构包括横梁,所述横 梁下部连接工字型铝型材,所述工字型铝型材内设有横向齿条,所述垂直支架上连接有第 二电机,所述第二电机输出端连接有传动轮,所述传动轮卡合于横向齿条上;所述工字型错 型材下部连接有吸料机构。
7. 根据权利要求6所述的独立式机械手,其特征在于,所述吸料机构包括交叉设置的取 料架,所述取料架的交叉点上设有吸盘和电磁铁。
8. 根据权利要求1所述的独立式机械手,其特征在于,所述载台下部设有顶升机构,所 述顶升机构包括丝杆传动机构,所述丝杆传动机构安装顶于所述载台下部,所述载台下部 设有导向杆。
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