CN206707309U - 一种可砌至楼板顶部的砌砖机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可砌至楼板顶部的砌砖机器人，包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降装置和砌砖装置；砌砖装置可在升降装置上上下滑动，砌砖装置以升降装置为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动，砌砖装置包括机械臂及两组砌砖模块，其中一组砌砖模块设置在机械臂的下端，另一组砌砖模块设置在机械臂的侧端；每组砌砖模块均包括砌砖夹具、旋转驱动电机、横向导轨及控制电机，砌砖夹具与旋转驱动电机连接，旋转驱动电机安装在横向导轨上，横向导轨的一端与控制电机连接。本实用新型自由度高，砌筑灵活，实现了楼板顶部砌筑的自动化，提高了砌筑的效率。

Description

一种可砌至楼板顶部的砌砖机器人

技术领域

本实用新型涉及砌砖机器人技术领域，具体涉及一种可砌至楼板顶部的砌砖机器人。

背景技术

楼板顶部即梁底或板底，是指墙体与梁或板的交接处。墙体砌筑砂浆在凝结固化过程中产生收缩，在重力作用下发生“下沉”，国家规范规定：最后一皮砖砌筑应在砂浆固化后（通常大于7天）才能砌筑。为保证墙体约束于楼板与梁（板）之间，最后一皮采用“斜砌”予以保障，砖斜砌角度控制在45~60°间，角度控制不好，其约束力将会受到影响，导致墙体与梁（板）出现一条裂缝，降低约束力。

砌砖机器人是为解决砌砖的人工问题，提高砌砖效率所研发出的自动砌砖机械设备。现有的砌砖机器人无法进行梁底的砌砖，因此有必要研发一种可砌至楼板顶部的砌砖机器人。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可砌至楼板顶部的砌砖机器人，以实现自动砌梁底砖。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种可砌至楼板顶部的砌砖机器人，包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降装置和砌砖装置；所述的砌砖装置可在升降装置上上下滑动，所述的砌砖装置以升降装置为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动；所述的砌砖装置包括机械臂及两组砌砖模块，其中一组砌砖模块设置在机械臂的下端，另一组砌砖模块设置在机械臂的侧端；每组砌砖模块均包括砌砖夹具、旋转驱动电机、横向导轨及控制电机，所述的砌砖夹具与旋转驱动电机连接，所述的旋转驱动电机安装在横向导轨上，横向导轨的一端与控制电机连接，所述的旋转驱动电机控制砌砖夹具的旋转，所述的旋转驱动电机和砌砖夹具在控制电机作用下沿横向导轨移动。

优选地，还包括角度传感器，其设置在砌砖夹具上。

进一步地，所述的砌砖夹具包括气压缸固定板、气压缸第二固定板、气压缸、若干固定杆、第一抓板、第二抓板、连杆机构及防滑板；所述的气压缸固定板与旋转驱动电机连接，所述气压缸第二固定板将气压缸通过螺栓固定于气压缸固定板上，若干固定杆设置于第一抓板和第二抓板之间并通过螺栓固定于所述气压缸固定板，所述的连杆机构通过一中心连杆轴固定于所述气压缸第二固定板上，连杆机构的一端与第一抓板铰接，另一端与第二抓板铰接；第一抓板和第二抓板上设有防滑板。

其中，所述的连杆机构包括第一连杆，第二连杆及中间连杆，所述的第一连杆一端与第一抓板铰接，一端与中间连杆铰接，所述的中间连杆轴接于中心连杆轴上，所述的第二连杆一端与第二抓板铰接，一端与中间连杆的一端铰接。

由于采用了上述的结构，本实用新型具有如下有益效果：

1.本砌砖机器人可实现对墙体从地面至楼板顶部的砌筑，墙体在砌筑时，由设置在机械臂的下端的砌砖模块对墙体进行砌筑，当砌至高处梁底时，由设置在机械臂的侧端的砌砖模块对由进行斜砌，砌砖机器人整体可实现旋转，机械手臂可实现上下移动，砌砖模块可实现移动、旋转等动作，自由度高，砌筑灵活，实现了梁底的砌筑的自动化，提高了砌筑的效率。

2.通过设置角度传感器，可精确控制楼板顶部斜砌时砖与水平方向的夹角，使之符合标准。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是隐去部分机械臂的结构示意图。

图3是本实用新型砌砖模块的结构示意图。

图4是图3的主视示意图。

主要组件符号说明：

1：旋转式移动底盘，2：升降装置，3：砌砖装置，4：机械臂，5：砌砖模块，6：砌砖夹具，61：气压缸固定板，62：气压缸第二固定板，63：气压缸，64：固定杆，65：第一抓板，66：第二抓板，67：连杆机构，671：中心连杆轴，672：第一连杆，673：第二连杆，674：中间连杆，68：防滑板，7：旋转驱动电机，8：横向导轨，9：控制电机。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述。

如图1～2所示，本实用新型公开了一种可砌至楼板顶部的砌砖机器人，包括依次相连接的旋转式移动底盘1、升降装置2、砌砖装置3、角度传感器（图中未示出）。砌砖装置3包括机械臂4及两组砌砖模块5，其中一组砌砖模块5设置在机械臂4的下端，另一组砌砖模块5设置在机械臂4的侧端。

砌砖装置3可在升降装置2上上下滑动。砌砖装置3以升降装置2为轴通过旋转式移动底盘1实现圆周运动。

结合图3，图4所示，每组砌砖模块5均包括砌砖夹具6、旋转驱动电机7、横向导轨8及控制电机9。砌砖夹具6与旋转驱动电机7连接，旋转驱动电机7安装在横向导轨8上，横向导轨8的一端与控制电机9连接。角度传感器设置在砌砖夹具6上。旋转驱动电机7控制砌砖夹具6的旋转，旋转驱动电机7和砌砖夹具6在控制电机9作用下沿横向导轨8移动。

砌砖夹具6包括气压缸固定板61、气压缸第二固定板62、气压缸63、两固定杆64、第一抓板65、第二抓板66、连杆机构67及防滑板68。气压缸固定板61与旋转驱动电机7连接，气压缸第二固定板62将气压缸63通过螺栓固定于气压缸固定板61上。两固定杆64设置于第一抓板65和第二抓板66之间并通过螺栓固定与气压缸固定板61固定，连杆机构67通过一中心连杆轴671固定于气压缸第二固定板62上。第一抓板65和第二抓板66上设有防滑板68。

连杆机构67包括第一连杆672，第二连杆673及中间连杆674。第一连杆672一端与第一抓板65铰接，一端与中间连杆674铰接。中间连杆674轴接于中心连杆轴671上。第二连杆673一端与第二抓板66铰接，一端与中间连杆674的一端铰接。

墙体砌筑过程中，首先由设置在机械臂4下端的砌砖模块5对墙体进行砌筑，墙体砌筑至梁底时，设置在机械臂4的下端的砌砖模块5停止运行，由设置在机械臂4的侧端的砌砖模块5进行梁底斜砌，以下对梁底斜砌过程进行详细说明：首先砌砖装置3沿升降装置2向下运动，旋转式移动底盘1旋转至顶皮砖上，砌砖夹具6的气压缸63收缩，使第二抓板66向内收缩，第二连杆673向内转动，带动连杆机构67压缩，连杆机构67带动第一抓板65向内收缩，顶皮砖被夹在两防滑板68上，然后砌砖装置3上升至梁底位置，旋转驱动电机7控制砌砖夹具6旋转一个角度，使顶皮砖与水平方向的夹角不超过60°，角度传感器感应防滑板68与水平方向的夹角，若符合规定，则继续砌筑。倾斜的砌砖夹具6随旋转式移动底座1移动，使顶皮砖倾斜嵌入梁底，完成一块顶皮砖的砌筑。重复上述过程，直至完成梁底的顶皮砖砌筑。

综上，本实用新型实现了楼板顶部砖体的自动砌筑，且精确度高，适宜推广应用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种可砌至楼板顶部的砌砖机器人，包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降装置和砌砖装置；所述的砌砖装置可在升降装置上上下滑动，所述的砌砖装置以升降装置为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动；其特征在于：所述的砌砖装置包括机械臂及两组砌砖模块，其中一组砌砖模块设置在机械臂的下端，另一组砌砖模块设置在机械臂的侧端；每组砌砖模块均包括砌砖夹具、旋转驱动电机、横向导轨及控制电机，所述的砌砖夹具与旋转驱动电机连接，所述的旋转驱动电机安装在横向导轨上，横向导轨的一端与控制电机连接，所述的旋转驱动电机控制砌砖夹具的旋转，所述的旋转驱动电机和砌砖夹具在控制电机作用下沿横向导轨移动。

2.如权利要求1所述的可砌至楼板顶部的砌砖机器人，其特征在于：还包括角度传感器，其设置在砌砖夹具上。

3.如权利要求1或2所述的可砌至楼板顶部的砌砖机器人，其特征在于：所述的砌砖夹具包括气压缸固定板、气压缸第二固定板、气压缸、若干固定杆、第一抓板、第二抓板、连杆机构及防滑板；所述的气压缸固定板与旋转驱动电机连接，所述气压缸第二固定板将气压缸通过螺栓固定于气压缸固定板上，若干固定杆设置于第一抓板和第二抓板之间并通过螺栓固定于所述气压缸固定板，所述的连杆机构通过一中心连杆轴固定于所述气压缸第二固定板上，连杆机构的一端与第一抓板铰接，另一端与第二抓板铰接；第一抓板和第二抓板上设有防滑板。

4.如权利要求3所述的可砌至楼板顶部的砌砖机器人，其特征在于：所述的连杆机构包括第一连杆，第二连杆及中间连杆，所述的第一连杆一端与第一抓板铰接，一端与中间连杆铰接，所述的中间连杆轴接于中心连杆轴上，所述的第二连杆一端与第二抓板铰接，一端与中间连杆的一端铰接。