CN206695676U - 一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，包括机械臂连接外壳和清洗喷头，所述机械臂连接外壳的外部下端固定安装有连接板，所述机械臂连接外壳的中部设置有空腔，所述机械臂连接外壳在空腔的两侧分别设置有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和第二挡板的内侧均安装有压缩弹簧，所述机械臂连接外壳的内部下空腔的下方安装有推杆电机，所述推杆电机的输出端安装有推杆，所述清洗喷头安装在空腔内部，所述清洗喷头的一端安装有水管连接头，所述水管连接头的上下两端均安装有活动板，所述活动板的下端一侧与推杆的一端连接，所述水管连接头的另一端安装有高压水管。本实用新型控制可靠，对喷头具有夹持和定位的功能。

Description

一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置。

背景技术

凝气器清洗机器人是用于火电厂凝汽器清洗的一种自动化装置，通过该装置对凝汽器进行清洗，可以有效地提高发电效率、降低人工清洗的风险以及避免凝汽器停机造成的损失，同时延长凝汽器的使用寿命。高压水管进入凝汽器冷凝管进行清洗是一种常用的清洗方式，除了对高压水管的收放和定位控制有严格的要求外，喷头的夹持和定位结构也是清洗机器人系统中不可缺少的重要组成部分。

凝汽器清洗机器人工作过程中，由控制系统控制高压水管的驻停、前进与后退。在完成凝汽器中一个冷凝管的清洗后，高压水管被拉回，喷头被拉回至原始位置，等待进入凝汽器中下一个冷凝管清洗的环节。因此在高压水管的前进与后退时，要求喷头的夹持与定位结构对高压水管的运动无干预或小摩擦；在高压水管拉回后或拉出前，要求喷头的夹持与定位结构响应及时并且限位可靠。因此，需要设计一款具以上功能的喷头夹具装置，以满足清洗机器人系统的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，包括机械臂连接外壳和清洗喷头，所述机械臂连接外壳的外部下端固定安装有连接板，所述机械臂连接外壳的中部设置有空腔，所述机械臂连接外壳在空腔的两侧分别设置有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和第二挡板的内侧均安装有压缩弹簧，所述机械臂连接外壳的内部在空腔的下方安装有推杆电机，所述推杆电机的输出端安装有推杆，所述清洗喷头安装在空腔内部，所述清洗喷头的一端安装有水管连接头，所述水管连接头的上下两端均安装有活动板，所述活动板的下端一侧与推杆的一端连接，所述水管连接头的另一端安装有高压水管。

优选的，所述第一挡板的下端一侧安装有压缩弹簧与活动板连接，并且所述第一挡板在下端的压缩弹簧的下方安装有第一压力传感器。

优选的，所述第二挡板在压缩弹簧的上方安装有第二压力传感器。

优选的，所述空腔的直径与水管连接头的直径相等，并且所述机械臂连接外壳在空腔的上下端均设置有方形槽与活动板连接。

优选的，所述清洗喷头、水管连接头、高压水管、活动板之间均通过螺纹连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该实用新型通过在机械臂连接外壳的内部设置推杆电机，并将推杆电机的推杆的端处与水管连接头的活动板连接，实现对清洗喷头的前进与后退，并通过在机械臂连接外壳的内部设置第一挡板与第二挡板，并在第一挡板和活动板之间、第二挡板和活动板之间设置压缩弹簧，有效减小了清洗喷头在移动时产生的震动，同时在喷头进行工作时，消除由于反作用力对喷头的影响，通过在第一挡板的一侧设置第一压力传感器，在第二挡板的一侧安装第二压力传感器，当活动板移动并与挡板接触时，压力传感器就会给控制系统信号，停止或保持推杆电机的工作，对清洗喷头进行固定，不会出现移动。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的水管连接头的侧视图。

图中：1-机械臂连接外壳；2-清洗喷头；3-连接板；4-空腔；5-第一挡板；6-第二挡板；7-压缩弹簧；8-推杆电机；9-推杆；10-水管连接头；11-活动板；12-高压水管；13-第一压力传感器；14-第二压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，包括机械臂连接外壳1和清洗喷头2，所述机械臂连接外壳1的外部下端固定安装有连接板3，所述机械臂连接外壳1的中部设置有空腔4，所述机械臂连接外壳1在空腔4的两侧分别设置有第一挡板5和第二挡板6，所述第一挡板5和第二挡板6的内侧均安装有压缩弹簧7，所述机械臂连接外壳1的内部在空腔4的下方安装有推杆电机8，所述推杆电机8的输出端安装有推杆9，所述清洗喷头2安装在空腔4内部，所述清洗喷头2的一端安装有水管连接头10，所述水管连接头10的上下两端均安装有活动板11，所述活动板11的下端一侧与推杆9的一端连接，所述水管连接头10的另一端安装有高压水管12。

所述第一挡板5的下端一侧安装有压缩弹簧7与活动板11连接，并且所述第一挡板5在下端的压缩弹簧7的下方安装有第一压力传感器13；所述第二挡板6在压缩弹簧7的上方安装有第二压力传感器14；所述空腔4的直径与水管连接头10的直径相等，并且所述机械臂连接外壳1在空腔4的上下端均设置有方形槽与活动板11连接；所述清洗喷头2、水管连接头10、高压水管12、活动板11之间均通过螺纹连接。

工作原理：工作时，将高压水管12的一端与外部的水源连接，并通过外部的控制系统启动推杆电机8，推杆电机8使推杆9进行收缩或伸出，从而带动活动板11移动，并实现清洗喷头2、水管连接头10在空腔4内部移动，实现了高压水管12的前进与后退，在活动板11移动的过程中，活动板11两侧均通过压缩弹簧7分别与第一挡板5和第二挡板6连接，起到缓冲减震的作用，同时在第一挡板5和第二挡板6侧面安装有第一压力传感器13和第二压力传感器14，当活动板11与第一挡板5或第二挡板6接触时，压力传感器就会给外部控制系统发出信号，并由控制系统对推杆电机8进行控制，使活动板11在此时的位置进行固定或进行调整。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，包括机械臂连接外壳（1）和清洗喷头（2），其特征在于：所述机械臂连接外壳（1）的外部下端固定安装有连接板（3），所述机械臂连接外壳（1）的中部设置有空腔（4），所述机械臂连接外壳（1）在空腔（4）的两侧分别设置有第一挡板（5）和第二挡板（6），所述第一挡板（5）和第二挡板（6）的内侧均安装有压缩弹簧（7），所述机械臂连接外壳（1）的内部在空腔（4）的下方安装有推杆电机（8），所述推杆电机（8）的输出端安装有推杆（9），所述清洗喷头（2）安装在空腔（4）内部，所述清洗喷头（2）的一端安装有水管连接头（10），所述水管连接头（10）的上下两端均安装有活动板（11），所述活动板（11）的下端一侧与推杆（9）的一端连接，所述水管连接头（10）的另一端安装有高压水管（12）。

2.根据权利要求1所述的一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，其特征在于：所述第一挡板（5）的下端一侧安装有压缩弹簧（7）与活动板（11）连接，并且所述第一挡板（5）在下端的压缩弹簧（7）的下方安装有第一压力传感器（13）。

3.根据权利要求1所述的一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，其特征在于：所述第二挡板（6）在压缩弹簧（7）的上方安装有第二压力传感器（14）。

4.根据权利要求1所述的一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，其特征在于：所述空腔（4）的直径与水管连接头（10）的直径相等，并且所述机械臂连接外壳（1）在空腔（4）的上下端均设置有方槽与活动板（11）连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于凝汽器清洗机器人系统的喷头夹具装置，其特征在于：所述清洗喷头（2）、水管连接头（10）、高压水管（12）、活动板（11）之间均通过螺纹连接。