CN206690093U - 水平多关节工业机器人 - Google Patents

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CN206690093U CN201720355325.0U CN201720355325U CN206690093U CN 206690093 U CN206690093 U CN 206690093U CN 201720355325 U CN201720355325 U CN 201720355325U CN 206690093 U CN206690093 U CN 206690093U
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Abstract

本实用新型公开了一种水平多关节工业机器人,包括一个机台,机台上端面设置一凸台,凸台上安装一个伸缩气缸,伸缩气缸轴输出端底部安装一个第一驱动电机,第一驱动电机轴顶部驱动连接第一机械臂,第一机械臂的底部安装有第二驱动电机,第二驱动电机轴顶部穿过第一机械臂驱动连接第二机械臂,第二机械臂的底部设置有一个辅助支撑系统,所述辅助支撑系统上端安装有一个第三驱动电机,第三驱动电机轴穿过第二机械臂驱动连接第三机械臂,第三机械臂的外侧端具有一根机械连杆,机械连杆外侧端设置一个机械夹爪。本实用新型结构简单,可夹爪一些较重的零件,通过辅助支撑系统,增加整个机械臂的支撑强度,使用寿命更久,强度更高。

Description

水平多关节工业机器人
技术领域
[0001] 本实用新型涉及工业机器人领域,具体涉及一种水平多关节工业机器人。
背景技术
[0002] 一般传统的水平多关节机器人,其机械手臂向着远处延伸,由于设置了多个机械 手臂,而其支撑力只有最底部机械手臂与台面之间的支撑力,因此如果机械臂的数量叠加 有多个,而且装夹的物体质量较大,那么,一般性通过一处支撑显然是非常吃力的,无论是 装夹的物体的重量,还是运转时的移动速度,都是有要求的,如果移动速度快,惯性力就大, 那么对于一个支点的机械手臂来说,在停顿的那一刻,无疑要承受巨大的力,因此对于目前 的多轴水平关节机器人,其还有很多的改进之处。
发明内容
[0003] 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种通过辅助支撑系统,增加整个机械臂 的支撑强度,使用寿命更久,强度更高的水平多关节工业机器人。
[0004] 本实用新型是通过以下技术方案来实现的:一种水平多关节工业机器人,包括一 个机台,机台上端面设置一凸台,凸台上安装一个伸缩气缸,伸缩气缸轴输出端底部安装一 个第一驱动电机,第一驱动电机轴顶部驱动连接第一机械臂,第一机械臂的底部安装有第 二驱动电机,第二驱动电机轴顶部穿过第一机械臂驱动连接第二机械臂,第二机械臂的底 部设置有一个辅助支撑系统,所述辅助支撑系统上端安装有一个第三驱动电机,第三驱动 电机轴穿过第二机械臂驱动连接第三机械臂,第三机械臂的外侧端具有一根机械连杆,机 械连杆外侧端设置一个机械夹爪。
[0005] 作为优选,所述辅助支撑系统包括一支撑立柱,支撑立柱顶部安装第三驱动电机, 支撑立柱底部具有一个底座,底座下端面具有一个球形凹腔,所述球形凹腔内设置一球体, 球体底部与机台上端面开设的移动腔接触。
[0006] 作为优选,所述球体为可被磁铁吸附的金属球体,所述移动腔底面内设置有一空 腔,该空腔内设置有吸附金属球体用的磁铁层。
[0007] 作为优选,所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及伸缩气缸均通过 伺服控制系统自动控制。
[0008] 作为优选,所述第三驱动电机的顶部固定连接第二机械臂下端面,其第三驱动电 机的底部固定连接支撑立柱的上端面。
[0009] 本实用新型的有益效果是:本实用新型结构简单,可夹爪一些较重的零件,通过辅 助支撑系统,增加整个机械臂的支撑强度,使用寿命更久,强度更高。
附图说明
[0010] 图1为本实用新型的整体结构示意图。
[0011] 图中编码分别为:1为第二驱动电机,2为第一驱动电机,3为支撑立柱,4为球体,5 为底座,6为磁铁层,7为机台,8为伸缩气缸,9为伸缩气缸轴,11为第一机械臂,12为第二机 械臂,13为第三驱动电机,14为第三机械臂,15为机械连杆,16为机械夹爪。
具体实施方式
[0012]如图1所示,本水平多关节工业机器人,包括一个机台7,机台7上端面设置一凸台, 凸台上安装一个伸缩气缸8,伸缩气缸轴9输出端底部安装一个第一驱动电机2,第一驱动电 机轴顶部驱动连接第一机械臂11,第一机械臂11的底部安装有第二驱动电机1,第二驱动电 机轴顶部穿过第一机械臂驱动连接第二机械臂12,第二机械臂12的底部设置有一个辅助支 撑系统,所述辅助支撑系统上端安装有一个第三驱动电机13,第三驱动电机轴穿过第二机 械臂12驱动连接第三机械臂14,第三机械臂14的外侧端具有一根机械连杆15,机械连杆15 外侧端设置一个机械夹爪16。
[0013]本实施例中,辅助支撑系统包括一支撑立柱3,支撑立柱3顶部安装第三驱动电机 13,支撑立柱3底部具有一个底座5,底座5下端面具有一个球形凹腔,球形凹腔内设置一球 体4,球体4底部与机台上端面开设的移动腔接触,球体为可被磁铁吸附的金属球体4,所述 ^动腔底面内设置有一空腔,该空腔内设置有吸附金属球体用的磁铁层6,球体4作为支撑 滚动件,实时跟随机械臂的移动而在移动腔内滚动,作为支撑第二机械臂以及第三机械臂, 这样既能不限制自由度,又能实现支撑,增加装夹的重量,解决惯性对多个机械臂造成的影 响,增加整个机器人的强度。 ’
[00M]球体能够与底部的磁铁吸合,保证在滚动时的稳定性,减少滚动时产生的振动,为 了增加稳定下,也可在机台底部设置四个橡胶材料制成的支撑脚垫,腾空整个机台,增加稳 定性。 ,
[0015]本实施例中,第一驱动电机2、第二驱动电机1、第三驱动电机13以及伸缩气缸8均 通过伺服控制系统自动控制,第三驱动电机的顶部固定连接第二机械臂下端面,其第三驱 动电机的底部固定连接支撑立柱的上端面。第一驱动电机驱动第一机械臂的自由转动,第 二驱动电机驱动第二机械臂的自由转动,第三驱动电机驱动第三机械臂的自由转动,而辅 助支撑系统能够跟着第一驱动电机以及第二驱动电机的转动而跟着第二机械臂进行位置 移动,当需要伸长以及回缩时,通过控制伸缩气缸实现伸缩运动控制,由于本实用新型只采 用伸缩气缸轴头现支撑,因此增加辅助支撑系统是非常有必要的,不论是本实用新型的结 构,还疋其匕一些具有多个自由度的水平机器人,如果只是一个点的支撑,那么对于运动惯 性以及夹持物件的重量都是有要求的,对于整个机器人的要求便会大大增加。
[0016]本实用新型的有益效果是:本实用新型结构简单,可夹爪一些较重的零件,通过辅 助支撑系统,增加整个机械臂的支撑强度,使用寿命更久,强度更高。 ’

Claims (5)

1.一种水平多关节工业机器人,其特征在于:包括一个机台(7),机台(7)上端面设置一 凸台,凸台上安装一个伸缩气缸(8),伸缩气缸轴(9)输出端底部安装一个第一驱动电机 (2),第一驱动电机轴顶部驱动连接第一机械臂(11),第一•机械臂(11)的底部安装有第一驱 动电机(1),第二驱动电机轴顶部穿过第一机械臂(11)驱动连接第二机械臂(12),第二机械 臂(12)的底部设置有一个辅助支撑系统,所述辅助支撑系统上端安装有一^第三驱动电机 (13),桌二驱动电机轴努过弟一•机械臂(12)驱动连接第二机械臂(14),第三机械臂(14)的 外侧端具有一根机械连杆(15),机械连杆(15)外侧端设置一个机械夹爪(16)。
2.如权利要求1所述的水平多关节工业机器人,其特征在于:所述辅助支撑系统包括一 支撑立柱(3),支撑立柱(3)顶部安装第三驱动电机(13),支撑立柱(3)底部具有一个底座 ⑸,底座⑸下端面具有一个球形凹腔,所述球形凹腔内设置一球体⑷,球体(4)底部与机 台(7)上端面开设的移动腔接触。
3. 如权利要求2所述的水平多关节工业机器人,其特征在于:所述球体(4)为可被磁铁 吸附的金属球体,所述移动腔底面内设置有一空腔,该空腔内设置有吸附金属球体用的磁 铁层⑹。
4. 如权利要求1所述的水平多关节工业机器人,其特征在于:所述第一驱动电机(2)、第 二驱动电机(1)、第三驱动电机(13)以及伸缩气缸⑻均通过伺服控制系统自动控制。
5. 如权利要求1所述的水平多关节工业机器人,其特征在于:所述第三驱动电机(13)的 顶部固定连接第二机械臂(12)下端面,其第三驱动电机(13)的底部固定连接支撑立柱(3) 的上端面。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108527349A (zh) * 2018-06-19 2018-09-14 太仓望虞机械科技有限公司 一种使用便捷的工业机械臂
CN108942894A (zh) * 2018-09-05 2018-12-07 燕山大学 串联九自由度喷涂机器人

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