CN206443878U - 一种中医按摩机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种中医按摩机器人，它涉及医疗器械领域。它采用门型结构机器人进行设计，基座上装有可调节位置的挡板，挡板中间安装按摩床，按摩床与基座间用滑轨连接，两侧基座上装有支撑架，支撑架上装有Ｘ轴方向丝杠滑台、Y轴方向丝杠滑台与Z轴方向丝杠滑台，Z轴滚珠丝杠滑台的滑块装有X轴旋转机构、Y轴旋转机构和Z轴旋转机构，Y轴旋转机构末端安装按摩装置，使用三个自由度的移动关节和三个自由度的旋转关节对按摩时的手臂动作进行模拟，再配合末端机构实现按摩手法的模仿，结构简单，易于操作。

Description

一种中医按摩机器人

技术领域

本实用新型涉及一种中医按摩机器人，属于医疗器械领域。

背景技术

随着生活水平的提高，人们的生活变得舒适安逸，然而本来就存在的腰颈椎问题越来越严重，最后发展成为严重的疾病。现在，无论是上班一族，还是从事体力方面工作的劳动者，都普遍存在着腰、颈椎方面的一些问题，并且每年都在以很快的速度增长着。

中医按摩这一古老而又是最清洁的医疗技巧，在缓解腰颈椎疲劳中变得越来越受人们所青睐。中医按摩治疗需要经过严格培训且经验丰富的专业按摩人员来人工进行的按摩，整个按摩过程非常的辛苦。

现如今市场上出现了很多按摩医疗器械，最普遍也是最热销的就是按摩椅，但是这一类设备存在着很多的不足，一方面，定位精度无法掌控；另一方面，按摩频率不易控制，按摩力度不容易掌握等等。这些按摩器械其实只能起到简单的放松身体的效果，想要达到中医按摩治疗康复疾病的水平，中间还是存在着很大的差距的。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一中医按摩机器人。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种中医按摩机器人，它包含基座、支撑架、按摩床、挡板、X轴滚珠丝杠滑台、Y轴滚珠丝杠滑台、Z轴滚珠丝杠滑台、Z轴旋转机构、X轴旋转机构、Y轴旋转机构、按摩机构，其中支撑架用螺栓连接在基座上，基座上有两条导轨，按摩床安装在基座的导轨上，按摩床两端装有挡板，X轴滚珠丝杠滑台用螺栓连接在支撑架的顶端，Y轴滚珠丝杠滑台连接到X轴滚珠丝杠滑台的滑块上，Z轴滚珠丝杠滑台连接到Y轴滚珠丝杠滑台的滑块上，Z轴旋转机构用螺栓连接到Z轴滚珠丝杠滑台的滑块上，Ｘ轴旋转机构连接到Z轴旋转机构的Ｕ型架上，Y轴旋转机构连接到Ｘ轴旋转机构的Ｕ型架上，按摩机构用螺栓连接到Y轴旋转机构上。

进一步的，所述的Ｘ轴旋转机构和Z轴旋转机构均包含舵机、Ｕ型支架，舵机连接到Ｕ型支架上。

进一步的，所述的按摩机构包含：曲柄、滑杆、按摩球、按摩轮、步进电机和连接架，曲柄与步进电机连接，曲柄穿过滑杆的导向槽，曲柄的两端安装在支撑架的两侧，按摩球连接在滑杆的一端，按摩球上装有可更换的胶套。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型中的Ｘ方向滚珠丝杠滑台、Ｙ方向滚珠丝杠滑台、Ｚ方向滚珠丝杠滑台可以实现按摩机构在按摩位置的精准定位。

2．本实用新型中的Ｘ方向旋转机构、Ｙ方向旋转机构、Ｚ方向旋转机构可以实现按摩机构的姿态调整。

3．本实用新型中的按摩机构中可以通过控制步进电机的转速实现控制按摩球上下运动的频率，实现了按摩频率的控制。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为按摩机构示意图；

图1中：1-基座、2-支撑架、3-按摩床、4-挡板、5-X轴滚珠丝杠滑台、6-Y轴滚珠丝杠滑台、7-Z轴滚珠丝杠滑台、8-Z轴旋转机构、9-X轴旋转机构、10-Y轴旋转机构、11-按摩机构、12-曲柄、13-滑杆、14-按摩球、15-按摩轮、16-步进电机、17-连接架。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种中医按摩机器人，它包含基座1、支撑架2、按摩床3、挡板4、X轴滚珠丝杠滑台5、Y轴滚珠丝杠滑台6、Z轴滚珠丝杠滑台7、Z轴旋转机构8、X轴旋转机构9、Y轴旋转机构10、按摩机构11，其中支撑架2用螺栓连接在基座1上，基座1上有两条导轨，按摩床3安装在基座1的导轨上，基座1的两端装有可调节位置的挡板4，可以调整按摩床3的位置，用挡板4固定按摩床3。X轴滚珠丝杠滑台5用螺栓连接在支撑架2的顶端，Y轴滚珠丝杠滑台6连接到X轴滚珠丝杠滑台5的滑块上，Ｙ轴滚子丝杠滑台6随着Ｘ轴滚珠丝杠滑台5的滑块的移动而移动，Z轴滚珠丝杠滑台7连接到Y轴滚珠丝杠滑台6的滑块上，Ｚ轴滚珠丝杠滑台7随着Ｙ轴滚珠丝杠滑台6滑块的移动而移动，Z轴旋转机构8用螺栓连接到Z轴滚珠丝杠滑台7的滑块上，Ｘ轴旋转机构9连接到Z轴旋转机构8的Ｕ型架上，Y轴旋转机构10连接到Ｘ轴旋转机构9的Ｕ型架上，按摩机构11用螺栓连接到Y轴旋转机构10上。所述的Ｘ轴旋转机构9和Z轴旋转机构8均包含舵机、Ｕ型支架，舵机连接到Ｕ型支架上。所述的按摩机构11包含：曲柄12、滑杆13、按摩球14、按摩轮15、步进电机16、连接架17，曲柄12与步进电机16连接，曲柄12穿过滑杆13的导向槽，曲柄12的两端安装在连接架17的两侧，步进电机16带动曲柄12旋转，曲柄12带动滑杆13做上下往复运动，实现按摩运动，按摩球14连接在滑杆13的一端，按摩球14上装有可更换的胶套。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种中医按摩机器人，它包含基座（1）、支撑架（2）、按摩床（3）、挡板（4）、X轴滚珠丝杠滑台（5）、Y轴滚珠丝杠滑台（6）、Z轴滚珠丝杠滑台（7）、Z轴旋转机构（8）、X轴旋转机构（9）、Y轴旋转机构（10）和按摩机构（11），其特征在于：支撑架（2）用螺栓连接在基座（1）上，基座（1）上有两条导轨，按摩床（3）安装在基座（1）的导轨上，基座（1）两端装有挡板（4），X轴滚珠丝杠滑台（5）用螺栓连接在支撑架（2）的顶端，Y轴滚珠丝杠滑台（6）连接到X轴滚珠丝杠滑台（5）的滑块上，Z轴滚珠丝杠滑台（7）连接到Y轴滚珠丝杠滑台（6）的滑块上，Z轴旋转机构（8）用螺栓连接到Z轴滚珠丝杠滑台（7）的滑块上，Ｘ轴旋转机构（9）连接到Z轴旋转机构（8）的Ｕ型架上，Y轴旋转机构（10）连接到Ｘ轴旋转机构（9）的Ｕ型架上，按摩机构（11）用螺栓连接到Y轴旋转机构（10）上。

2.根据权利要求1所述的一种中医按摩机器人，其特征在于：所述的Ｘ轴旋转机构（9）和Z轴旋转机构（8）均包含舵机、Ｕ型支架，舵机连接到Ｕ型支架上。

3.根据权利要求1所述的一种中医按摩机器人，其特征在于：所述的按摩机构（11）包含：曲柄（12）、滑杆（13）、按摩球（14）、按摩轮（15）、步进电机（16）、连接架（17），曲柄（12）与步进电机（16）连接，曲柄（12）穿过滑杆（13）的导向槽，曲柄（12）的两端安装在连接架（17）的两侧，按摩球（14）连接在滑杆（13）的一端，按摩球（14）上装有可更换的胶套。