CN206374738U - 车辆的道路识别系统及其车辆 - Google Patents
车辆的道路识别系统及其车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206374738U CN206374738U CN201621035723.6U CN201621035723U CN206374738U CN 206374738 U CN206374738 U CN 206374738U CN 201621035723 U CN201621035723 U CN 201621035723U CN 206374738 U CN206374738 U CN 206374738U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- identification system
- road
- road identification
- identifying device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 14
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 241000153246 Anteros Species 0.000 description 1
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 description 1
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 1
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种车辆的道路识别系统及其车辆，所述车辆包括电机，该车辆的道路识别系统包括：接收装置，用于接收车辆状态参数，所述车辆状态参数包括电机总输出扭矩、车轮有效滚动半径、车辆行驶阻力和车辆的质量；检测装置，用于检测车辆的纵向加速度；识别装置，所述识别装置分别与所述接收装置和所述检测装置相连，以根据所述车辆状态参数和所述车辆的纵向加速度确定道路的坡度。本实用新型的车辆的道路识别系统可以快速地识别出坡道路面和坡度大小。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车制造技术领域，特别涉及一种车辆的道路识别系统及其车辆。
背景技术
目前配有自动变速器的传统车，在上下坡时会有多余的换挡冲击。上下坡工况下，前后独立电机控制的电动四驱车辆前后轴载荷发生变化，综合考虑车俩行驶稳定性，需要前后电机迅速响应扭矩的变化，因而能不能快速地识别出坡道路面及坡度大小成为能不能缓和换挡冲击的关键问题。
相关技术中，对坡道路面的识别主要是ESC或者EPB控制器自身，不能很好地实时调节前后轴的扭矩分配，且也没有确切的输出通道，从而更无法使其他控制器很好地使用坡道参数。
实用新型内容
本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
为此，本实用新型的一个目的在于提出一种车辆的道路识别系统。该车辆的道路识别系统可以快速地识别出坡道路面和坡度大小。
本实用新型的另一个目的在于提供一种车辆。
为了实现上述目的，本实用新型的第一方面公开了一种车辆的道路识别系统，所述车辆包括电机，所述系统包括：接收装置，用于接收车辆状态参数，所述车辆状态参数包括电机总输出扭矩、车轮有效滚动半径、车辆行驶阻力和车辆的质量；检测装置，用于检测车辆的纵向加速度；识别装置，所述识别装置分别与所述接收装置和所述检测装置相连，以根据所述车辆状态参数和所述车辆的纵向加速度确定道路的坡度。
根据本实用新型的车辆的道路识别系统，可以快速地识别出坡道路面和坡度大小。
另外，根据本实用新型上述的车辆的道路识别系统还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，所述车辆为四驱车辆。
进一步地，还包括：控制器，所述控制器与所述识别装置相连，以根据所述识别装置确定出的道路的坡度调节车辆前后轮的扭矩分配。
进一步地，所述检测装置为安装在车辆上的纵向加速度传感器。
进一步地，所述识别装置具有通信接口，所述识别装置通过所述通信接口与车辆的多个目标节点通信，以将所述道路的坡度发送给所述多个目标节点中的部分或全部。
进一步地，所述通信接口为CAN通信接口。
进一步地，还包括：显示模块，所述显示模块与所述识别装置相连，以将当前的道路的坡度显示给驾驶员。
本实用新型的第二方面公开了一种车辆，包括：根据上述第一方面所述的车辆的道路识别系统。该车辆可以快速地识别出坡道路面和坡度大小。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本实用新型一个实施例的车辆的道路识别系统的结构框图；
图2是根据本实用新型另一个实施例的车辆的道路识别系统的结构框图；以及
图3是根据本实用新型一个实施例的车辆的道路识别系统的原理图。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
以下结合附图描述根据本实用新型实施例的车辆的道路识别系统及其车辆。
图1是根据本实用新型一个实施例的车辆的道路识别系统的结构框图。
如图1所示，根据本实用新型一个实施例的车辆的道路识别系统100，其中车辆包括电机，车辆的道路识别系统100包括：接收装置110、检测装置120和识别装置130。
其中，接收装置110，用于接收车辆状态参数，车辆状态参数包括电机总输出扭矩、车轮有效滚动半径、车辆行驶阻力和车辆的质量。检测装置120，用于检测车辆的纵向加速度。识别装置130分别与接收装置110和检测装置120相连，以根据车辆状态参数和车辆的纵向加速度确定道路的坡度。
根据本实用新型实施例的车辆的道路识别系统，可以快速地识别出坡道路面和坡度大小。
其中，车辆可以为四驱车辆。
作为一个具体示例，如图2所示，车辆的道路识别系统100还包括：控制器140，其与识别装置130相连，以根据识别装置130确定出的道路的坡度调节车辆前后轮的扭矩分配。和显示模块150，其与识别装置130相连，以将当前的道路的坡度显示给驾驶员。
其中，检测装置120为安装在车辆上的纵向加速度传感器。识别装置130具有通信接口，识别装置130通过通信接口与车辆的多个目标节点通信，以将道路的坡度发送给多个目标节点中的部分或全部，其中通信接口可以为CAN通信接口，如图2所示，目标节点以三个为例，分别为目标节点1、目标节点2和目标节点3，当识别装置130得到的道路的坡度可以通过CAN通信接口发送到三个或者其中一个目标节点，使与目标节点相连的其他控制器也能实时共享坡道信息。
结合图1、图2和图3所示，本实用新型实施例的车辆的道路识别系统100工作原理如下：接收装置110接收电机总输出扭矩Ttq，单位为Nm，车轮有效滚动半径R，单位为mm，车辆行驶过程中的阻力Ff，单位为N，车辆的质量m，单位为Kg。检测装置120为加速度传感器，从而得到纵向加速度传感器的信号值。
识别装置130利用如下公式确定道路的坡度：
公式(1)Ttq/R＝Ff+mg*sinθ+m*a；
公式(2)asensor＝a+g·sinθ；
其中asensor为纵向加速度得到的加速度，单位为m/s2；a为车辆加速度，单位为m/s2；θ为坡度角，单位为(°)。
根据本实用新型实施例的车辆的道路识别系统，可以快速地识别出坡道路面和坡度大小。
进一步地，本实用新型的实施例公开了一种车辆，包括根据上述任意一个实施例所述的车辆的道路识别系统。该车辆可以快速地识别出坡道路面和坡度大小。
另外，根据本实用新型实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.一种车辆的道路识别系统，其特征在于，所述车辆包括电机，所述系统包括：
接收装置，用于接收车辆状态参数，所述车辆状态参数包括电机总输出扭矩、车轮有效滚动半径、车辆行驶阻力和车辆的质量；
检测装置，用于检测车辆的纵向加速度；
识别装置，所述识别装置分别与所述接收装置和所述检测装置相连，以根据所述车辆状态参数和所述车辆的纵向加速度确定道路的坡度。
2.根据权利要求1所述的车辆的道路识别系统，其特征在于，所述车辆为四驱车辆。
3.根据权利要求2所述的车辆的道路识别系统，其特征在于，还包括：
控制器，所述控制器与所述识别装置相连，以根据所述识别装置确定出的道路的坡度调节车辆前后轮的扭矩分配。
4.根据权利要求1所述的车辆的道路识别系统，其特征在于，所述检测装置为安装在车辆上的纵向加速度传感器。
5.根据权利要求1所述的车辆的道路识别系统，其特征在于，所述识别装置具有通信接口，所述识别装置通过所述通信接口与车辆的多个目标节点通信，以将所述道路的坡度发送给所述多个目标节点中的部分或全部。
6.根据权利要求5所述的车辆的道路识别系统，其特征在于，所述通信接口为CAN通信接口。
7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆的道路识别系统，其特征在于，还包括：
显示模块，所述显示模块与所述识别装置相连，以将当前的道路的坡度显示给驾驶员。
8.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求1-7任一项所述的车辆的道路识别系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621035723.6U CN206374738U (zh) | 2016-08-31 | 2016-08-31 | 车辆的道路识别系统及其车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621035723.6U CN206374738U (zh) | 2016-08-31 | 2016-08-31 | 车辆的道路识别系统及其车辆 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206374738U true CN206374738U (zh) | 2017-08-04 |
Family
ID=59402690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621035723.6U Expired - Fee Related CN206374738U (zh) | 2016-08-31 | 2016-08-31 | 车辆的道路识别系统及其车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206374738U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107757622A (zh) * | 2017-08-29 | 2018-03-06 | 宝沃汽车（中国）有限公司 | 车辆扭矩的补偿方法，装置和车辆 |
| CN109489787A (zh) * | 2018-10-05 | 2019-03-19 | 鸿运汽车有限公司 | 一种车辆垂直载荷和路面坡度估计系统及其估计方法 |
-
2016
- 2016-08-31 CN CN201621035723.6U patent/CN206374738U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107757622A (zh) * | 2017-08-29 | 2018-03-06 | 宝沃汽车（中国）有限公司 | 车辆扭矩的补偿方法，装置和车辆 |
| CN107757622B (zh) * | 2017-08-29 | 2019-09-20 | 宝沃汽车（中国）有限公司 | 车辆扭矩的补偿方法，装置和车辆 |
| CN109489787A (zh) * | 2018-10-05 | 2019-03-19 | 鸿运汽车有限公司 | 一种车辆垂直载荷和路面坡度估计系统及其估计方法 |
| CN109489787B (zh) * | 2018-10-05 | 2020-12-15 | 鸿运汽车有限公司 | 一种车辆垂直载荷和路面坡度估计系统及其估计方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109334656B (zh) | 一种车辆控制方法及装置 | |
| WO2020187259A1 (zh) | 自动驾驶车辆的安全监测方法、系统及运动控制系统 | |
| CN101549625B (zh) | 用于机动车辆的自适应悬挂控制 | |
| US6233510B1 (en) | Method and system for predicting road profile | |
| CN108016422B (zh) | 车辆扭矩的控制方法、系统及车辆 | |
| CN114475594B (zh) | 控制车辆运动的设备和方法以及车辆 | |
| JP2001500271A (ja) | 車両重量を求めるための方法及び装置 | |
| CN104718113B (zh) | 采用扭矩平衡的车辆速度控制系统和方法 | |
| CN104583031A (zh) | 具有外力补偿的车辆速度控制系统和方法 | |
| CN103386955A (zh) | 用于控制车辆中的制动系统的方法 | |
| JP6377162B2 (ja) | ビークル制御システムと方法 | |
| CN103764471A (zh) | 车辆控制装置 | |
| CN101497321A (zh) | 自适应座椅系统及座椅调节方法 | |
| CN106394309B (zh) | 电动车辆 | |
| CN105383371B (zh) | 汽车自适应尾灯控制方法 | |
| CN206374738U (zh) | 车辆的道路识别系统及其车辆 | |
| CN106004862B (zh) | 一种基于车联网的交通路口重型货车自动制动控制方法 | |
| CN203093756U (zh) | 一种汽车超载控制系统 | |
| CN106004442B (zh) | 商用车智能无级限速节油控制方法 | |
| CN106696947A (zh) | 动力系和协调底盘与推进系统扭矩极限的方法 | |
| CN107215240A (zh) | 一种电动车的驻坡控制系统 | |
| DE102007010781A1 (de) | Betriebsdatenerfassungssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ermittlung eines Diagnoseparameters für ein Kraftfahrzeug | |
| CN202449059U (zh) | 一种避免汽车弯道行驶过多转向的控制装置 | |
| CN206900198U (zh) | 一种电动车的驻坡控制系统 | |
| CN108680364A (zh) | 一种汽车侧翻评价指标及评价方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: Road recognition system of vehicle and its vehicle Effective date of registration: 20200817 Granted publication date: 20170804 Pledgee: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. Pledgor: Borgward Automotive (China) Co., Ltd. Registration number: Y2020990000978 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20231123 Granted publication date: 20170804 Pledgee: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. Pledgor: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd.|Borgward Automotive (China) Co., Ltd. Registration number: Y2020990000978 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170804 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |