CN206358884U - 一种移杯装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及医疗设备技术领域，公开了一种移杯装置，以减小移杯装置所需占用的工作空间，降低移杯操作的工作周期时长，并提高药杯挪移的操作效率。该移杯装置包括底座、设置于底座上的升降滑台组件和抓取组件，升降滑台组件包括升降滑轨、滑动装配于升降滑轨上的滑块，以及与滑块传动连接的第一驱动装置，第一驱动装置用于驱动滑块滑至升降滑轨上的第一工作位置和第二工作位置；抓取组件包括与滑块铰接的摆动臂、与摆动臂末端抓取机械手、第二驱动装置和第三驱动装置，第二驱动装置用于驱动摆动臂相对滑块转动至与升降滑轨平行的第三工作位置和与升降滑轨呈设定夹角的第四工作位置，第三驱动装置用于驱动抓取机械手将药杯抓取及释放。
Description
一种移杯装置
技术领域
[0001] 本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种移杯装置。
背景技术
[0002] 随着社会的进步与经济的发展，人们的生活水平不断地提高，人口老龄化的趋势 日益明显，老龄人口比重的增加，导致对社会医疗卫生资源的需求增加。另外，由于城镇化 的加速和人口流动的增多，公共卫生压力增大，对医疗卫生资源也会有新要求。社会医疗卫 生资源最直观的体现就是药物、医疗配套设施和医疗从业人员，同时，医疗卫生资源的配置 效率也间接地影响医疗卫生资源的富余度。
[0003] 在对药品进行装杯封口后，需要对药杯进行移杯，现有的移杯装置一般包括抓取 机械臂和带动机械臂平动的挪移机构，机械臂抓取待处理药杯后在挪移机构的带动下将药 杯挪移至另一个位置放置。
[0004] 上述现有技术存在的缺陷在于：在抓取药杯并挪移时，移杯装置所需占用的工作 空间较大，一个工作周期时间较长，药杯挪移的操作效率也较为低下。 实用新型内容
[0005] 本实用新型提供了一种移杯装置，以减小移杯装置所需占用的工作空间，降低移 杯操作的工作周期时长，并提高药杯挪移的操作效率。
[0006] 为达到上述目的，本实用新型提供以下技术方案：
[0007] 一种移杯装置，包括：
[0008] 底座；
[0009] 升降滑台组件，设置于底座上，包括升降滑轨、滑动装配于升降滑轨上的滑块，以 及与滑块传动连接的第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动滑块滑至升降滑轨上的第 一工作位置和第二工作位置，所述第二工作位置低于第一工作位置；
[0010] 抓取组件，包括与滑块铰接的摆动臂、与摆动臂末端抓取机械手、第二驱动装置和 第三驱动装置，第二驱动装置用于驱动摆动臂相对滑块转动至与升降滑轨平行的第三工作 位置和与升降滑轨呈设定夹角的第四工作位置，所述第三驱动装置用于驱动抓取机械手将 药杯抓取及释放。
[0011] 优选的，所述移杯装置还包括药杯导槽，所述药杯导槽设置于处于第四工作位置 的摆动臂的延伸方向下方。
[0012] 优选的，所述移杯装置还包括控制器，所述控制器分别与第一驱动装置、第二驱动 装置和第三驱动装置连接，用于控制升降滑台组件和抓取组件顺序重复进行如下动作：
[0013] 控制第一驱动装置驱动滑块滑至第二工作位置；
[0014] 控制第三驱动装置驱动抓取机械手抓取药杯；
[0015] 控制第一驱动装置驱动滑块滑至第一工作位置；
[0016] 控制第二驱动装置驱动摆动臂转动至第四工作位置；
[0017] 控制第三驱动装置驱动抓取机械手释放药杯；
[0018] 控制第二驱动装置驱动摆动臂转动至第三工作位置。
[0019] 优选的，所述滑块通过伸缩杆与第一驱动装置传动连接，或者所述滑块通过摆杆 与第一驱动装置传动连接。
[0020] 优选的，所述摆动臂通过齿轮与第二驱动装置传动连接，或者所述摆动臂通过同 步带与第二驱动装置传动连接。
[0021] 优选的，所述抓取机械手包括气压传动夹爪、液压传动夹爪或机械传动夹爪。
[0022] 优选的，所述底座上具有取杯开口，所述取杯开口对应设置于升降滑台组件下方。
[0023] 更优的，所述取杯开口截面形状与升降滑台组件的截面形状相同，且取杯开口的 截面面积大于升降滑台组件的截面面积。
[0024] 更优的，所述第二工作位置位于底座下方。
[0025]本实用新型的移杯装置包括底座、升降滑台组件和抓取组件，在抓取药杯并挪移 时，移杯装置通过升降滑台组件升降的同时抓取组件抓取或释放药杯，不会在水平面上产 生较大的运动行程，因此所需占用的工作空间较小，同时完成一个工作周期时间也较短，提 高了药杯挪移的操作效率。
附图说明
[0026]图1为本实用新型一实施例提供的移杯装置的结构示意图；
[0027]图2为本实用新型另一实施例提供的移杯装置的结构示意图；
[0028]图3为本实用新型又一实施例提供的移杯装置的结构示意图；
[0029]图4为本实用新型再一实施例提供的移杯装置的结构示意图。
[0030] 附图标记：
[0031] 1-底座
[0032] 2-升降滑台组件
[0033] 3-抓取组件
[0034] 4-药杯导槽
[0035] 5-控制器
[0036] 11-取杯开口
[0037] 21-升降滑轨
[0038] 22-滑块
[0039] 23-第一驱动装置
[0040] 30-药杯
[0041] 31-摆动臂
[0042] 32-抓取机械手
[0043] 33-第二驱动装置
[0044] 34-第三驱动装置
具体实施方式
[0045] 为减小移杯装置工作时的占用空间，并提高药杯挪移的操作效率，本实用新型实 施例提供了一种移杯装置。为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施 例对本实用新型作进一步详细说明。
[0046] 参考图1，本实用新型一种实施例提供的移杯装置，包括底座1、升降滑台组件2和 抓取组件3,其中，升降滑台组件2设置于底座1上，该升降滑台组件2包括升降滑轨21、滑动 装配于升降滑轨21上的滑块22,以及与滑块22传动连接的第一驱动装置23,第一驱动装置 23用于驱动滑块22滑至升降滑轨21上的第一工作位置和第二工作位置，第二工作位置低于 第一工作位置;抓取组件3包括与滑块22铰接的摆动臂31、与摆动臂31末端抓取机械手32、 第二驱动装置33和第三驱动装置34,第二驱动装置33用于驱动摆动臂31相对滑块22转动至 与升降滑轨21平行的第三工作位置和与升降滑轨21呈设定夹角的第四工作位置，第三驱动 装置34用于驱动抓取机械手32将药杯30抓取及释放。该设定夹角本实用新型不进行具体限 定，可根据移杯操作的具体工作环境和药杯所装药物进行选择，优选采用30°〜60°之间的 角度。本实用新型的底座的形状和材料不限，图1中的底座1仅为示例。在实际的工厂药杯处 理流水线生产中，可根据应用场合或参数具体选用。
[0047]本实用新型的移杯装置包括底座1、升降滑台组件2和抓取组件3,在抓取药杯并挪 移时，移杯装置通过升降滑台组件2升降的同时抓取组件3抓取或释放药杯30,不会在水平 面上产生较大的运动行程，因此所需占用的工作空间较小，同时完成一个工作周期时间也 较短，提高了药杯挪移的操作效率。
[0048]本实用新型的第一驱动装置23、第二驱动装置33和第三驱动装置34的种类和型号 不限，可根据应用场合或参数具体选用。在实际的工厂流水线生产中，一般采用低功率驱动 电机。
[0049]本实用新型的抓取机械手包括气压传动夹爪、液压传动夹爪或机械传动夹爪。在 实际应用中可根据具体使用情况进行选用。
[0050] 在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，移杯装置还包括药杯导槽4,该药杯 导槽4设置于处于第四工作位置的摆动臂31的延伸方向下方。药杯导槽4在摆动臂31运动至 图2所示的第四工作位置时，抓取机械手32释放药杯，药杯落入药杯导槽4中滑入下一道工 序或者收集区域，便于药杯的收集与管理。
[0051] 在本实用新型的又一实施例中，如图3所示，移杯装置还包括控制器5,该控制器5 分别与第一驱动装置23、第二驱动装置33和第三驱动装置34连接，用于控制升降滑台组件2 和抓取组件3顺序重复进行如下动作：
[0052]控制第一驱动装置驱动滑块滑至第二工作位置；
[0053]控制第三驱动装置驱动抓取机械手抓取药杯；
[0054] 控制第一驱动装置驱动滑块滑至第一工作位置；
[0055]控制第二驱动装置驱动摆动臂转动至第四工作位置；
[0056] 控制第三驱动装置驱动抓取机械手释放药杯；
[0057]控制第二驱动装置驱动摆动臂转动至第三工作位置。
[0058]以上动作为一个完整的挪移药杯工作周期，当按顺序重复上述动作时，本实用新 型的移杯装置能够持续地对进行移杯操作。
[0059] 在本实用新型实施例中，升降滑台组件2的滑块22通过伸缩杆与第一驱动装置23 传动连接，或者滑块22通过摆杆与第一驱动装置23传动连接。伸缩杆伸缩能够带动滑块22 在升降滑轨21上往复滑动。摆杆也可以将第一驱动装置23的运动形式转化为滑块22在升降 滑轨21上的往复滑动。
[0060] 进一步的，在本实用新型实施例中，摆动臂31通过齿轮与第二驱动装置33传动连 接，或者摆动臂31通过同步带与第二驱动装置32传动连接。齿轮和同步带均为本实用新型 的摆动臂31和第二驱动装置32之间的一种优选的传动方式，齿轮和同步带的传动较为平 稳，且不易打滑出现故障，进一步提高药杯挪移的工作效率。
[0061]在本实用新型的再一实施例中，如图4所示，底座1上具有取杯开口 11，且该取杯开 口 11对应设置于升降滑台2组件下方。抓取组件3的抓取机械手32能够深入到底座1下方抓 取药杯，拓展了本实用新型的移杯装置的使用场合。进一步优选的，取杯开口 11截面形状与 升降滑台组件2的截面形状相同，且取杯开口 11的截面面积大于升降滑台组件2的截面面 积。升降滑台组件2的滑块22也可以穿过该取杯开口，抓取组件3的抓取机械手32能够更深 入底座1下方抓取药杯，进一步拓展了本实用新型的移杯装置的使用场合。更优选的，第二 工作位置位于底座1下方。即抓取组件3的抓取机械手32能够深入到底座1下方抓取药杯，使 得本实用新型的移杯装置适用于更加广泛的工作环境。
[0062]显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离 本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利 要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1. 一种移杯装置，其特征在于，包括： 底座； 升降滑台组件，设置于底座上，包括升降滑轨、滑动装配于升降滑轨上的滑块，以及与 滑块传动连接的第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动滑块滑至升降滑轨上的第一工 作位置和第二工作位置，所述第二工作位置低于第一工作位置； 抓取组件，包括与滑块铰接的摆动臂、与摆动臂末端抓取机械手、第二驱动装置和第三 驱动装置，第二驱动装置用于驱动摆动臂相对滑块转动至与升降滑轨平行的第三工作位置 和与升降滑轨呈设定夹角的第四工作位置，所述第三驱动装置用于驱动抓取机械手将药杯 抓取及释放。
2. 根据权利要求1所述的移杯装置，其特征在于，还包括药杯导槽，所述药杯导槽设置 于处于第四工作位置的摆动臂的延伸方向下方。
3. 根据权利要求1所述的移杯装置，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与第 一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置连接，用于控制升降滑台组件和抓取组件顺序 重复进行如下动作： 控制第一驱动装置驱动滑块滑至第二工作位置； 控制第三驱动装置驱动抓取机械手抓取药杯； 控制第一驱动装置驱动滑块滑至第一工作位置； 控制第二驱动装置驱动摆动臂转动至第四工作位置； 控制第三驱动装置驱动抓取机械手释放药杯； 控制第二驱动装置驱动摆动臂转动至第三工作位置。
4. 根据权利要求1所述的移杯装置，其特征在于，所述滑块通过伸缩杆与第一驱动装置 传动连接，或者所述滑块通过摆杆与第一驱动装置传动连接。
5. 根据权利要求1所述的移杯装置，其特征在于，所述摆动臂通过齿轮与第二驱动装置 传动连接，或者所述摆动臂通过同步带与第二驱动装置传动连接。
6. 根据权利要求1所述的移杯装置，其特征在于，所述抓取机械手包括气压传动夹爪、 液压传动夹爪或机械传动夹爪。
7. 根据权利要求1所述的移杯装置，其特征在于，所述底座上具有取杯开口，所述取杯 开口对应设置于升降滑台组件下方。
8. 根据权利要求7所述的移杯装置，其特征在于，所述取杯开口截面形状与升降滑台组 件的截面形状相同，且取杯开口的截面面积大于升降滑台组件的截面面积。
9. 根据权利要求8所述的移杯装置，其特征在于，所述第二工作位置位于底座下方。
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|---|---|---|---|---|
| CN106395361A (zh) * | 2016-10-10 | 2017-02-15 | 宁翰 | 一种移杯装置 |
| CN111573265A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-08-25 | 北京鸿霁科技有限公司 | 一种杯子自动抓取交接协同作业系统及方法 |
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