CN206351450U - 一种机械手辅臂连接件及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手辅臂连接件及机械手。机械手辅臂连接件包括底座和设置于底座上的用于驱动夹爪移动的驱动机构，所述驱动机构包括固定于底座上的电机、与电机的输出轴固定的蜗杆、与所述蜗轮配合的蜗轮、与所述蜗轮固定的丝杆、与所述丝杆配合的螺母、与所述螺母固定的推拉杆、与所述推拉杆的末端分别铰接且对称设置的两个支杆、分别与两个支杆的末端铰接的两个移动块，底座上设置有与所述丝杆垂直的滑槽，所述移动块上凸出形成与所述滑槽配合滑动的滑块，所述移动块的末端固定有所述夹爪。电机通过蜗轮蜗杆机构、丝杆螺母机构和连杆机构带动夹爪移动，能有效的自锁，保持夹爪的夹持力稳定，使用方便。

Description

一种机械手辅臂连接件及机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，尤其涉及一种机械手辅臂连接件及机械手。

背景技术

机械手主要用于夹持零件，以替代人工加工实现自动化操作。机械手一般包括用于夹持零件的夹爪以及驱动夹爪移动的驱动机构，现有的驱动机构一般以气缸为主，其夹持力不能精确控制，且随着液压力的变化会有较大的拨动，夹持不稳定。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提出一种机械手辅臂连接件，电机通过蜗轮蜗杆机构、丝杆螺母机构和连杆机构带动夹爪移动，能有效的自锁，保持夹爪的夹持力稳定，使用方便。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手辅臂连接件，包括底座和设置于底座上的用于驱动夹爪移动的驱动机构，所述驱动机构包括固定于底座上的电机、与电机的输出轴固定的蜗杆、与所述蜗杆配合的蜗轮、与所述蜗轮固定的丝杆、与所述丝杆配合的螺母、与所述螺母固定的推拉杆、与所述推拉杆的末端分别铰接且对称设置的两个支杆、分别与两个支杆的末端铰接的两个移动块，底座上设置有与所述丝杆垂直的滑槽，所述移动块上凸出形成与所述滑槽配合滑动的滑块，所述移动块的末端固定有所述夹爪。

其中，所述夹爪的内侧设置有弹垫层，所述弹垫层由优力胶制成。

其中，铰接处通过销轴连接，所述销轴的一端设置有可向内回缩的倒钩，所述倒钩包括连接于所述销轴的端部的弹性臂和连接于所述弹性臂的端部的卡接端，所述卡接端向所述销轴方向凸出于所述弹性臂，所述销轴在所述卡接端对应的位置设置有向内凹陷的容纳区，所述销轴的另一端向外凸设有阻挡部。

其中，所述卡接端的宽度大于所述弹性臂的宽度的两倍。

其中，所述倒钩的数量为多个，且多个所述倒钩呈环形均布于所述销轴的端部。

其中，所述容纳区为呈环形设置于所述销轴表面的凹槽。

本实用新型的第二目的在于提出一种机械手，电机通过蜗轮蜗杆机构、丝杆螺母机构和连杆机构带动夹爪移动，能有效的自锁，保持夹爪的夹持力稳定，使用方便。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手，其特征在于，包括上述的机械手辅臂连接件。

有益效果：本实用新型提供了一种机械手辅臂连接件及机械手。机械手辅臂连接件包括底座和设置于底座上的用于驱动夹爪移动的驱动机构，所述驱动机构包括固定于底座上的电机、与电机的输出轴固定的蜗杆、与所述蜗杆配合的蜗轮、与所述蜗轮固定的丝杆、与所述丝杆配合的螺母、与所述螺母固定的推拉杆、与所述推拉杆的末端分别铰接且对称设置的两个支杆、分别与两个支杆的末端铰接的两个移动块，底座上设置有与所述丝杆垂直的滑槽，所述移动块上凸出形成与所述滑槽配合滑动的滑块，所述移动块的末端固定有所述夹爪。电机通过蜗轮蜗杆机构、丝杆螺母机构和连杆机构带动夹爪移动，能有效的自锁，保持夹爪的夹持力稳定，使用方便。

附图说明

图1是本实用新型提供的机械手辅臂连接件的结构示意图。

图2是本实用新型提供的机械手辅臂连接件在铰接处的剖视图。

其中：

1-底座，11-滑槽，2-电机，31-蜗杆，32-蜗轮，41-丝杆，42-螺母，51-推拉杆，52-支杆，53-移动块，531-滑块，6-销轴，61-倒钩，611-弹性臂，612-卡接端，62-容纳区，63-阻挡部，7-夹爪，71-弹垫层。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实用新型提供了一种机械手辅臂连接件，如图1所示，包括底座1和设置于底座1上的用于驱动夹爪7移动的驱动机构，驱动机构包括固定于底座1上的电机2、与电机2的输出轴固定的蜗杆31、与蜗杆31配合的蜗轮32、与蜗轮32固定的丝杆41、与丝杆41配合的螺母42、与螺母42固定的推拉杆51、与推拉杆51的末端分别铰接且对称设置的两个支杆52、分别与两个支杆52的末端铰接的两个移动块53，底座1上设置有与丝杆41垂直的滑槽11，移动块53上凸出形成与滑槽11配合滑动的滑块531，移动块53的末端固定有夹爪7。蜗杆31和蜗轮32组成蜗轮蜗杆机构，丝杆41和螺母42组成丝杆螺母机构，推拉杆51和支杆52组成连杆机构，电机通过蜗轮蜗杆机构、丝杆螺母机构和连杆机构带动移动块53移动，进而驱动夹爪7移动，实现夹持。蜗轮蜗杆机构能有效的自锁，保持夹爪7的夹持力稳定，使用方便，丝杆螺母机构可以将蜗轮的转动转化为移动，再利用连杆转化为两个相对的运动，结构简单。

为了避免夹坏零件，夹爪7的内侧设置有弹垫层71，弹垫层71由优力胶制成。优力胶又称聚氨酯PU弹性体，是一种介于塑料和橡胶之间的材料，既具有塑料的刚性，也具有橡胶的弹性。优力胶制作的弹性压头，既能保护待加工部件的表面，也能压紧待加工部件的表面，防止打滑。

本实用新型中，铰接处通过销轴6连接，销轴6的一端设置有可向内回缩的倒钩61，倒钩61包括连接于销轴6的端部的弹性臂611和连接于弹性臂611的端部的卡接端612，卡接端612向销轴6方向凸出于弹性臂611，销轴6在卡接端612对应的位置设置有向内凹陷的容纳区62，销轴6的另一端向外凸设有阻挡部63。利用带有倒钩61和阻挡部62的销轴6实现铰接，在安装时非常方便，只需要穿过相应的铰接的部件即可，倒钩61的弹性臂611在穿过部件时会被孔壁压向销轴6的方向，卡接端612正好卡入容纳区62，倒钩61穿过部件后，弹性臂611弹回，卡接端612从容纳区重新弹出，卡在铰接的部件的端面，和阻挡部62配合将销轴6在轴向上定位，避免滑出。为了更好的卡接销轴6，避免销轴6脱出，阻挡部612的宽度设置的比弹性臂611大，因此，容纳区62可以很好的容纳卡接端612，避免卡接端612抵接在销轴6的侧壁上，导致下压而无法通过部件。

本实用新型的卡接端612的宽度可以大于弹性臂611的宽度的两倍，更宽的卡接端612使得销轴6可以牢固固定，不会脱落。倒钩61的数量可以为多个，最好是2-4个，多个倒钩61可以呈环形均布于销轴6的端部，使得销轴6受力均匀。容纳区62可以为呈环形设置于销轴6表面的凹槽，不需要与倒钩61一一对应，加工方便。

本实用新型还提供了一种机械手，包括上述的的机械手辅臂连接件。电机通过蜗轮蜗杆机构、丝杆螺母机构和连杆机构带动移动块53移动，进而驱动夹爪7移动，实现夹持。蜗轮蜗杆机构能有效的自锁，保持夹爪7的夹持力稳定，使用方便，丝杆螺母机构可以将蜗轮的转动转化为移动，再利用连杆转化为两个相对的运动，结构简单。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种机械手辅臂连接件，其特征在于，包括底座(1)和设置于底座(1)上的用于驱动夹爪(7)移动的驱动机构，所述驱动机构包括固定于底座(1)上的电机(2)、与电机(2)的输出轴固定的蜗杆(31)、与所述蜗杆(31)配合的蜗轮(32)、与所述蜗轮(32)固定的丝杆(41)、与所述丝杆(41)配合的螺母(42)、与所述螺母(42)固定的推拉杆(51)、与所述推拉杆(51)的末端分别铰接且对称设置的两个支杆(52)、分别与两个支杆(52)的末端铰接的两个移动块(53)，底座(1)上设置有与所述丝杆(41)垂直的滑槽(11)，所述移动块(53)上凸出形成与所述滑槽(11)配合滑动的滑块(531)，所述移动块(53)的末端固定有所述夹爪(7)。

2.如权利要求1所述的机械手辅臂连接件，其特征在于，所述夹爪(7)的内侧设置有弹垫层(71)，所述弹垫层(71)由优力胶制成。

3.如权利要求2所述的机械手辅臂连接件，其特征在于，铰接处通过销轴(6)连接，所述销轴(6)的一端设置有可向内回缩的倒钩(61)，所述倒钩(61)包括连接于所述销轴(6)的端部的弹性臂(611)和连接于所述弹性臂(611)的端部的卡接端(612)，所述卡接端(612)向所述销轴(6)方向凸出于所述弹性臂(611)，所述销轴(6)在所述卡接端(612)对应的位置设置有向内凹陷的容纳区(62)，所述销轴(6)的另一端向外凸设有阻挡部(63)。

4.如权利要求3所述的机械手辅臂连接件，其特征在于，所述卡接端(612)的宽度大于所述弹性臂(611)的宽度的两倍。

5.如权利要求4所述的机械手辅臂连接件，其特征在于，所述倒钩(61)的数量为多个，且多个所述倒钩(61)呈环形均布于所述销轴(6)的端部。

6.如权利要求5所述的机械手辅臂连接件，其特征在于，所述容纳区(62)为呈环形设置于所述销轴(6)表面的凹槽。

7.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的机械手辅臂连接件。