CN206285063U - 一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，包括车架，安装在车架上方的垃圾箱，对应安装在车架前、后端的前、后轮行走装置，安装在车架前部用于楼梯清扫的清洁装置，凸轮连杆装置以及支撑机构，凸轮连杆装置安装在车架上，并与前轮行走装置连接，与前轮行走装置协调配合实现爬上楼梯台阶动作；支撑机构与车架连接，同时与前轮行走装置协调配合工作，可起到暂时支撑整个装置的作用；整个装置爬楼梯和清理楼梯动作的协调，以及在楼梯平台处的转弯都由所收集的信息传递到，并由PLC控制器下达命令自动完成各个动作。本实用新型实现了自动爬楼梯清扫工作，解决了人工清洁楼梯困难的问题，其操作简单，拆装方便，安全可靠。

Description

一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置

技术领域

本实用新型涉及一种清洁楼梯装置，具体是一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，属于楼梯台阶的清扫装置技术领域。

背景技术

随着社会经济的发展和科技水平的提高，我国的高层建筑日益增多，虽然大多数建筑安装电梯，但是为了防止断电和一些紧急事件的发生，楼梯是必不可少的。现在楼梯的清洁多是人工清洁，但是高层建筑楼梯清洁不仅工作量大，造成了很大的人力资源的浪费，而且效率还比较低。目前，在该领域国内市场上还是一片空白，所以需要设计一种高效的自动清扫楼梯的智能楼梯清扫车。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，具有操作简单，拆装方便，安全可靠的特点，可解决人工清洁楼梯困难的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，包括车架、安装在车架上方的垃圾箱、安装在车架后端的后轮行走装置、布置在车架前端的前轮行走装置、安装在车架前部用于楼梯清扫的清洁装置、凸轮连杆装置以及支撑机构，后轮行走装置可在驱动电机I的驱动下行走；凸轮连杆装置安装在车架上，并与前轮行走装置连接，与前轮行走装置协调配合实现爬上楼梯台阶动作；支撑机构与车架连接，同时与前轮行走装置协调配合工作，可起到暂时支撑整个装置的作用；整个装置爬楼梯和清理楼梯动作的协调，以及在楼梯平台处的转弯都由清洁装置上的各个传感器所收集的信息传递到PLC控制器，并由PLC控制器下达命令自动完成各个动作。

优选地，所述后轮行走装置包括后车桥、后车桥盖以及安装在后车桥左右两端的两个后车轮，所述后车桥包括皮带轮II、驱动轴、主减速器、差速器、轴I以及轴II，皮带轮II与驱动轴的一端连接，驱动轴的另一端通过主减速器和差速器与轴I、轴II的一端连接；轴I的另一端与轴承I连接，轴II的另一端与轴承II连接；轴承I、轴承II对应安转在两个后车轮上；轴I、轴II上对应安装有止动作用的棘轮I、棘轮II，棘轮I、棘轮II与弹性元件配合用于防止整个装置上楼梯清扫时的后滑；驱动电机I驱动皮带轮II旋转，皮带轮II带动驱动轴旋转，驱动轴经过主减速器带动两个轴旋转，从而带动两个后车轮旋转。

优选地，所述前轮行走装置包括驱动电机II、减速器II、齿轮III、并列布置的前车桥支架和齿条连杆、连接在前车桥支架和齿条连杆两端的两个转向节以及与两个转向节对应连接的两个前车轮，驱动电机II与减速器II固定安装在前车桥支架上，齿轮III与减速器II的输出轴连接。当传感器判断需要转向时，传感器传递信号给PLC控制器，PLC控制器控制驱动电机II，驱动电机II经减速器II，带动齿轮III旋转，齿轮III旋转使齿条连杆做直线往复运动，从而带动两端的转向节旋转，实现前车轮的转向。

优选地，所述凸轮连杆装置包括凸轮、连杆、驱动电机III、减速器I以及相互啮合的齿轮I和齿轮II，齿轮I与凸轮同轴连接，齿轮II安装在减速器I的输出端，减速器I的输入端与驱动电机III连接；凸轮与连杆的后端连接，连杆随着凸轮的旋转运动；连杆上安装有固定轴，并能绕固定轴上下摆动；连杆的前端与前轮行走装置连接；前轮行走装置与车架的连接处设有能沿其上下运动的液压支撑装置，液压支撑装置包括支撑架I、导向架以及起到支撑和减震作用的弹簧，连杆前端的运动轨迹与导向架的轨迹相配合使前轮行走装置沿固定轨迹上下运动，实现整个装置爬楼梯时前轮行走装置向上抬起，前轮行走装置爬上下一阶楼梯；驱动电机III由PLC控制器控制工作。

优选地，所述凸轮上开有凹槽，凹槽内安装有销轴，并通过销轴与连杆的后端连接；凸轮旋转时，销轴沿着凹槽轨迹运动，带动连杆沿其做规律运动。

优选地，所述支撑机构有两组，对称布置在车架的两侧；每组支撑机构包括依次按序连接的支撑架II、支撑连杆I、支撑连杆II以及液压伸缩挺柱，支撑架II上安装有支撑车轮；液压伸缩挺柱在液压泵的驱动下做伸展运动，带动支撑连杆II、支撑连杆I、支撑架II及支撑车轮运动，使支撑车轮放下，起到暂时支撑整个装置的作用；同时，凸轮连杆装置使前轮行走装置向上抬起，待前轮行走装置向上抬到下一个楼梯台阶时，液压伸缩挺柱在液压泵的驱动下做伸缩运动，带动支撑连杆II、支撑连杆I、支撑架II及支撑车轮运动，使支撑车轮向上收缩起来；期间，PLC控制器控制后轮行走装置运动到下一阶楼梯。

优选地，所述清洁装置包括清扫装置、连接块、液压挺柱I、液压挺柱II、液压挺柱III、固定平板及水平移动平板，清扫装置通过液压挺柱II、液压挺柱III与连接块的前侧连接，连接块的上侧通过液压挺柱I的水平移动平板连接；水平移动平板安装在固定平板上方，并能沿固定平板上的水平移动导轨左右运动；整个清洁装置通过固定平板固定在车架前部，液压挺柱I上下伸缩时带动连接块和清扫装置上下移动，液压挺柱II、液压挺柱III实现前后的伸缩运动和绕固定点的旋转摆动。

优选地，所述清扫装置包含吸尘箱和驱动电机箱，吸尘箱上设有垃圾出口管道，吸尘箱内设有多个均匀分布的可旋转的扫把头，各个扫把头由驱动电机箱内的驱动电机带动进行旋转清扫。

优选地，每个扫把头的端部安装有皮带轮I，所有皮带轮I通过皮带与驱动电机箱内的驱动电机连接。

与现有技术相比，本实用新型主要由车架、安装在车架上方的垃圾箱、安装在车架后端的后轮行走装置、布置在车架前端的前轮行走装置、安装在车架前部用于楼梯清扫的清洁装置、凸轮连杆装置以及支撑机构组成。当前轮行走装置到达一阶楼梯台阶下时，车上传感器感受信号，传递信号给PLC控制器，这时中间的支撑机构，经由液压泵驱动做伸缩运动放下，起到暂时支撑整个装置的作用。同时凸轮连杆装置可以使整个前轮行走装置向上抬起，期间车架保持不动，前轮行走装置向上抬起。待前轮行走装置抬到下一个楼梯台阶时，中间的支撑机构由液压泵驱动做伸缩运动向上收缩起来，期间，PLC控制器控制驱动电机I工作，驱动后轮行走装置行走，运动到下一阶楼梯，实现了整个装置的爬楼梯动作。此时，整个装置止动，PLC控制器控制前部的清洁装置，进行清扫。其中，前轮行走装置可实现转向，当需要转向时，传感器传递信号给PLC控制器，PLC控制器控制其转向。最终，可实现智能楼梯清扫工作，解决了人工清洁楼梯困难的问题，其操作简单，拆装方便，安全可靠。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型后轮行走装置的结构示意图；

图3为本实用新型后车桥处的局部示意图；

图4为本实用新型前轮行走装置及凸轮连杆装置的结构示意图；

图5为本实用新型前车桥处的局部示意图；

图6为图5的另一方向示意图；

图7为本实用新型导向架的结构示意图；

图8为图7的右视图；

图9为本实用新型支撑架I的结构示意图。

图10为本实用新型凸轮装置的结构示意图；

图11为本实用新型支撑机构的结构示意图；

图12为本实用新型清洁装置的结构示意图；

图13为本实用新型清扫装置的结构示意图。

图中：1、后车轮I，2、棘轮I，3、弹性元件，4、垃圾箱，5、支撑机构，6、前车桥，7、连接块，8、液压挺柱I，9、液压挺柱II，10、皮带轮I，11、皮带，12、清扫装置，13、垃圾出口管道，14、液压挺柱III，15、水平移动装置，16、前车轮I，17、垃圾进口管道，18、车架，19、驱动电机I，20、后车桥，21、后车桥盖，22、皮带轮II，23、后车轮II，24、紧固螺母I，25、紧固螺栓I，26、棘轮II，27、轴承I，28、挡圈，29、轴承II，30、轴II，31、主减速器，32、轴I，33、差速器，34、减速器I，35、凸轮，36、连杆，37、导向架，38、支撑架I，39、减速器II，40、驱动电机II，41、支撑板I，42、轴IV，43、前车桥支架，44、转向节I，45、前车轮II，46、齿轮I，47、齿轮II，48、连接销，49、转向节II，50、齿轮III，51、齿条连杆，52、驱动电机III，53、支撑车轮，54、支撑架II，55、支撑连杆I，56、支撑连杆II，57、液压伸缩挺柱，58、水平移动导轨，59、固定平板，60、水平移动平板，61、扫把头，62、吸尘箱，63、驱动电机箱，64、驱动轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1至图13所示，一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，包括车架18、安装在车架18上方的垃圾箱4、安装在车架18后端的后轮行走装置、布置在车架18前端的前轮行走装置、安装在车架18前部用于楼梯清扫的清洁装置、凸轮连杆装置以及支撑机构5，后轮行走装置可在驱动电机I19的驱动下行走；凸轮连杆装置安装在车架18上，并与前轮行走装置连接，与前轮行走装置协调配合实现爬上楼梯台阶动作；支撑机构5与车架18连接，同时与前轮行走装置协调配合工作，可起到暂时支撑整个装置的作用；整个装置爬楼梯和清理楼梯动作的协调，以及在楼梯平台处的转弯都由清洁装置上的各个传感器所收集的信息传递到PLC控制器，并由PLC控制器下达命令自动完成各个动作。

工作过程：

当前轮行走装置到达一阶楼梯台阶下时，车上传感器感受信号，传递信号给PLC控制器，这时中间的支撑机构5，经由液压泵驱动做伸缩运动放下，起到暂时支撑整个装置的作用。同时凸轮连杆装置可以使整个前轮行走装置向上抬起，期间车架16保持不动，前轮行走装置向上抬起。待前轮行走装置抬到下一个楼梯台阶时，中间的支撑机构5由液压泵驱动做伸缩运动向上收缩起来，期间，PLC控制器控制驱动电机I19工作，驱动后轮行走装置行走，运动到下一阶楼梯，实现了整个装置的爬楼梯动作。此时，整个装置止动，PLC控制器控制前部的清洁装置，进行清扫。其中，前轮行走装置可实现转向，当需要转向时，传感器传递信号给PLC控制器，PLC控制器控制其转向。最终，可实现智能楼梯清扫工作，解决了人工清洁楼梯困难的问题，其操作简单，拆装方便，安全可靠。

如图2和图3所示，上述后轮行走装置可包括后车桥20、后车桥盖21以及安装在后车桥20左右两端的两个后车轮(即后车轮I1和后车轮II23)，后车桥20包括皮带轮II22、驱动轴64、主减速器31、差速器33、轴I32以及轴II30，皮带轮II22与驱动轴64的一端连接，驱动轴64的另一端通过主减速器31和差速器33与轴I32、轴II30的一端连接；轴I32的另一端与轴承I27连接，轴II30的另一端与轴承II29连接；轴承I27、轴承II29对应安转在两个后车轮上；轴I32、轴II30上对应安装有止动作用的棘轮I2、棘轮II26，棘轮I2、棘轮II26与弹性元件配合用于防止整个装置上楼梯清扫时的后滑。后PLC控制器控制驱动电机I19工作，可以精确控制驱动电机I19的转速和转动的圈数。驱动电机I19在PLC控制下的驱动皮带轮II22旋转，皮带轮II22带动驱动轴64旋转，驱动轴64经过主减速器31、差速器33带动轴I32、轴II30旋转，从而带动两个后车轮(即后车轮I1和后车轮II23)旋转，实现整个后轮行走装置的行走。差速器33的设置可以确保整个装置的转向平稳。轴I32、轴II30上安装的棘轮I2、棘轮II26与相应弹性元件的配合可以防止整个装置上楼梯清扫时的后滑，起到很好的止动作用。

如图4至图9所示，上述前轮行走装置可包括驱动电机II40、减速器II39、齿轮III50、并列布置的前车桥支架43和齿条连杆51、连接在前车桥支架43和齿条连杆51两端的两个转向节(即转向节I44和转向节II49)以及与两个转向节对应连接的两个前车轮(即前车轮I16和前车轮II45)，驱动电机II40与减速器II39固定安装在前车桥支架43上，齿轮III50与减速器II39的输出轴连接。当传感器判断需要转向时，传感器传递信号给PLC控制器，PLC控制器控制驱动电机II40，驱动电机II40经减速器II39带动齿轮III50旋转，齿轮III50旋转使齿条连杆51做直线往复运动，从而带动两端的转向节I44和转向节II49旋转，进而带动前车轮I16和前车轮II45转向，实现两个前车轮的转向。

如图4和图10所示，上述凸轮连杆装置可包括凸轮35、连杆36、驱动电机III52、减速器I34以及相互啮合的齿轮I46和齿轮II47，齿轮I46与凸轮35同轴连接，齿轮II47安装在减速器I34的输出端，减速器I34的输入端与驱动电机III52连接；凸轮35与连杆36的后端连接，连杆36随着凸轮35的旋转运动；连杆36上安装有固定轴48，并能绕固定轴48上下摆动；连杆36的前端与前轮行走装置中的前车桥支架43连接；为了配合连杆36的复杂运动，前车桥支架43与车架18的连接处设有能沿其上下运动的液压支撑装置，液压支撑装置包括支撑架I38、导向架37、以及起到支撑和减震作用的弹簧，连杆36前端的运动轨迹与导向架37的轨迹相配合使前车桥支架43沿固定轨迹上下运动，实现整个装置爬楼梯时前轮行走装置向上抬起，前轮行走装置爬上下一阶楼梯。驱动电机III52由PLC控制器控制工作，即驱动电机III52在PLC控制器的控制下驱动凸轮35旋转，可以有效的控制其转速和所转圈数。具体是，驱动电机III52带动减速器I34经齿轮II47和齿轮I46的高精度啮合，从而传递动力给凸轮35，带动凸轮35旋转。所述凸轮35上可开有凹槽，凹槽内安装有销轴，并通过销轴与连杆36的后端连接；凸轮35旋转时，销轴沿着凹槽轨迹运动，带动连杆36沿其做规律运动。同时，连杆36可绕固定轴48上下摆动，连杆36前端的运动轨迹与导向架37的轨迹相配合使前车桥支架43沿固定轨迹上下运动，从而实现了整个装置爬楼梯时前车桥支架43连同整个前轮行走装置向上抬起，两个前车轮爬上下一阶楼梯。期间，液压支撑装置中的弹簧既可以起到支撑作用，又可以达到减震效果。

如图11所示，上述支撑机构5有两组，对称布置在车架18的两侧；每组支撑机构5可包括依次按序连接的支撑架II54、支撑连杆I55、支撑连杆II56以及液压伸缩挺柱57，支撑架II54上安装有支撑车轮53；液压伸缩挺柱57在液压泵的驱动下做伸展运动，带动支撑连杆II56、支撑连杆I55、支撑架II54及支撑车轮53运动，使支撑车轮53放下，起到暂时支撑整个装置的作用(清洁车不爬楼梯台阶时，支撑轮是收起来的，爬楼梯时，前轮由凸轮机构抬起，支撑轮起到辅助支撑的作用)；同时，前述凸轮连杆装置可使前轮行走装置向上抬起，即可使前车桥支架43沿着导向架37轨迹向上抬起，期间车架16保持不动，弹簧压缩，两个前车轮向上抬起；待两个前车轮向上抬到下一个楼梯台阶时，液压伸缩挺柱57在液压泵的驱动下做伸缩运动，带动支撑连杆II56、支撑连杆I55、支撑架II54及支撑车轮53运动，使支撑车轮53向上收缩起来；期间，PLC控制器控制驱动电机I19工作，驱动两个后车轮旋转，运动到下一阶楼梯。此时，整个装置止动，PLC控制器控制清洁装置，进行清扫。

如图12和图13所示，上述清洁装置可包括清扫装置12、连接块7、液压挺柱I8、液压挺柱II9、液压挺柱III14、固定平板59及水平移动平板60，清扫装置12通过液压挺柱II9、液压挺柱III14与连接块7的前侧连接，连接块7的上侧通过液压挺柱I8的水平移动平板60连接；水平移动平板60安装在固定平板59上方，并能沿固定平板59上的水平移动导轨58左右运动；整个清洁装置通过固定平板59固定在车架18前部，液压挺柱I8上下伸缩时带动连接块7和清扫装置12上下移动，液压挺柱II9、液压挺柱III14实现前后的伸缩运动和绕固定点的旋转摆动，通过各个液压挺柱和清扫装置的控制实现楼梯的清扫。

优选地，所述清扫装置12包含吸尘箱62和驱动电机箱63，吸尘箱62上设有垃圾出口管道13，吸尘箱62内设有多个均匀分布的可旋转的扫把头61，各个扫把头61由驱动电机箱63内的驱动电机带动进行旋转清扫。垃圾出口管道13和垃圾箱4上的垃圾进口管道17之间可连接吸尘管道，可将吸尘箱62内的扬尘及时清理防止污染大气。

优选地，每个扫把头61的端部安装有皮带轮I10，所有皮带轮I10通过皮带11与驱动电机箱63内的驱动电机连接。

由上述结构可见，本实用新型主要由车架、安装在车架上方的垃圾箱、安装在车架后端的后轮行走装置、布置在车架前端的前轮行走装置、安装在车架前部用于楼梯清扫的清洁装置、凸轮连杆装置以及支撑机构组成。当前轮行走装置到达一阶楼梯台阶下时，车上传感器感受信号，传递信号给PLC控制器，这时中间的支撑机构，经由液压泵驱动做伸缩运动放下，起到暂时支撑整个装置的作用。同时凸轮连杆装置可以使整个前轮行走装置向上抬起，期间车架保持不动，前轮行走装置向上抬起。待前轮行走装置抬到下一个楼梯台阶时，中间的支撑机构由液压泵驱动做伸缩运动向上收缩起来，期间，PLC控制器控制驱动电机I工作，驱动后轮行走装置行走，运动到下一阶楼梯，实现了整个装置的爬楼梯动作。此时，整个装置止动，PLC控制器控制前部的清洁装置，进行清扫。其中，前轮行走装置可实现转向，当需要转向时，传感器传递信号给PLC控制器，PLC控制器控制其转向。最终，可实现智能楼梯清扫工作，解决了人工清洁楼梯困难的问题，其操作简单，拆装方便，安全可靠。

Claims (9)

1.一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，其特征在于，包括车架(18)、安装在车架(18)上方的垃圾箱(4)、安装在车架(18)后端的后轮行走装置、布置在车架(18)前端的前轮行走装置、安装在车架(18)前部用于楼梯清扫的清洁装置、凸轮连杆装置以及支撑机构(5)，后轮行走装置可在驱动电机I(19)的驱动下行走；凸轮连杆装置安装在车架(18)上，并与前轮行走装置连接，与前轮行走装置协调配合实现爬上楼梯台阶动作；支撑机构(5)与车架(18)连接，同时与前轮行走装置协调配合工作，可起到暂时支撑整个装置的作用；整个装置爬楼梯和清理楼梯动作的协调，以及在楼梯平台处的转弯都由清洁装置上的各个传感器所收集的信息传递到PLC控制器，并由PLC控制器下达命令自动完成各个动作。

2.根据权利要求1所述的一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，其特征在于，所述后轮行走装置包括后车桥(20)、后车桥盖(21)以及安装在后车桥(20)左右两端的两个后车轮，所述后车桥(20)包括皮带轮II(22)、驱动轴(64)、主减速器(31)、差速器(33)、轴I(32)以及轴II(30)，皮带轮II(22)与驱动轴(64)的一端连接，驱动轴(64)的另一端通过主减速器(31)和差速器(33)与轴I(32)、轴II(30)的一端连接；轴I(32)的另一端与轴承I(27)连接，轴II(30)的另一端与轴承II(29)连接；轴承I(27)、轴承II(29)对应安转在两个后车轮上；轴I(32)、轴II(30)上对应安装有止动作用的棘轮I(2)、棘轮II(26)，棘轮I(2)、棘轮II(26)与弹性元件配合用于防止整个装置上楼梯清扫时的后滑；驱动电机I(19)驱动皮带轮II(22)旋转，皮带轮II(22)带动驱动轴(64)旋转，驱动轴(64)经过主减速器(31)带动两个轴旋转，从而带动两个后车轮旋转。

3.根据权利要求1所述的一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，其特征在于，所述前轮行走装置包括驱动电机II(40)、减速器II(39)、齿轮III(50)、并列布置的前车桥支架(43)和齿条连杆(51)、连接在前车桥支架(43)和齿条连杆(51)两端的两个转向节以及与两个转向节对应连接的两个前车轮，驱动电机II(40)与减速器II(39)固定安装在前车桥支架(43)上，齿轮III(50)与减速器II(39)的输出轴连接，

当传感器判断需要转向时，传感器传递信号给PLC控制器，PLC控制器控制驱动电机II(40)，驱动电机II(40)经减速器II(39)，带动齿轮III(50)旋转，齿轮III(50)旋转使齿条连杆(51)做直线往复运动，从而带动两端的转向节旋转，实现前车轮的转向。

4.根据权利要求1所述的一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，其特征在于，所述凸轮连杆装置包括凸轮(35)、连杆(36)、驱动电机III(52)、减速器I(34)以及相互啮合的齿轮I(46)和齿轮II(47)，齿轮I(46)与凸轮(35)同轴连接，齿轮II(47)安装在减速器I(34)的输出端，减速器I(34)的输入端与驱动电机III(52)连接；凸轮(35)与连杆(36)的后端连接，连杆(36)随着凸轮(35)的旋转运动；连杆(36)上安装有固定轴(48)，并能绕固定轴(48)上下摆动；连杆(36)的前端与前轮行走装置连接；前轮行走装置与车架(18)的连接处设有能沿其上下运动的液压支撑装置，液压支撑装置包括支撑架I(38)、导向架(37)以及起到支撑和减震作用的弹簧，连杆(36)前端的运动轨迹与导向架(37)的轨迹相配合使前轮行走装置沿固定轨迹上下运动，实现整个装置爬楼梯时前轮行走装置向上抬起，前轮行走装置爬上下一阶楼梯；驱动电机III(52)由PLC控制器控制工作。

5.根据权利要求4所述的一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，其特征在于，所述凸轮(35)上开有凹槽，凹槽内安装有销轴，并通过销轴与连杆(36)的后端连接；凸轮(35)旋转时，销轴沿着凹槽轨迹运动，带动连杆(36)沿其做规律运动。

6.根据权利要求1所述的一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，其特征在于，所述支撑机构(5)有两组，对称布置在车架(18)的两侧；每组支撑机构(5)包括依次按序连接的支撑架II(54)、支撑连杆I(55)、支撑连杆II(56)以及液压伸缩挺柱(57)，支撑架II(54)上安装有支撑车轮(53)；液压伸缩挺柱(57)在液压泵的驱动下做伸展运动，带动支撑连杆II(56)、支撑连杆I(55)、支撑架II(54)及支撑车轮(53)运动，使支撑车轮(53)放下，起到暂时支撑整个装置的作用；同时，凸轮连杆装置使前轮行走装置向上抬起，待前轮行走装置向上抬到下一个楼梯台阶时，液压伸缩挺柱(57)在液压泵的驱动下做伸缩运动，带动支撑连杆II(56)、支撑连杆I(55)、支撑架II(54)及支撑车轮(53)运动，使支撑车轮(53)向上收缩起来；期间，PLC控制器控制后轮行走装置运动到下一阶楼梯。

7.根据权利要求1所述的一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，其特征在于，所述清洁装置包括清扫装置(12)、连接块(7)、液压挺柱I(8)、液压挺柱II(9)、液压挺柱III(14)、固定平板(59)及水平移动平板(60)，清扫装置(12)通过液压挺柱II(9)、液压挺柱III(14)与连接块(7)的前侧连接，连接块(7)的上侧通过液压挺柱I(8)的水平移动平板(60)连接；水平移动平板(60)安装在固定平板(59)上方，并能沿固定平板(59)上的水平移动导轨(58)左右运动；整个清洁装置通过固定平板(59)固定在车架(18)前部，液压挺柱I(8)上下伸缩时带动连接块(7)和清扫装置(12)上下移动，液压挺柱II(9)、液压挺柱III(14)实现前后的伸缩运动和绕固定点的旋转摆动。

8.根据权利要求7所述的一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，其特征在于，所述清扫装置(12)包含吸尘箱(62)和驱动电机箱(63)，吸尘箱(62)上设有垃圾出口管道(13)，吸尘箱(62)内设有多个均匀分布的可旋转的扫把头(61)，各个扫把头(61)由驱动电机箱(63)内的驱动电机带动进行旋转清扫。

9.根据权利要求8所述的一种自动爬楼梯清扫楼梯台阶的装置，其特征在于，每个扫把头(61)的端部安装有皮带轮I(10)，所有皮带轮I(10)通过皮带(11)与驱动电机箱(63)内的驱动电机连接。