CN206274778U - 水果采摘装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水果采摘装置，包括：底座、机架、机械手、机械臂、识别机构和运果机构，所述机架固装在所述底座上，在所述机架上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂，其中，所述机械臂上安装有所述机械手；运果机构包括：电机、2个齿轮组和多个网袋，2个所述齿轮组沿水平方向固装在所述机架上，每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮构成，每一所述齿轮组上安装有一链条；多个所述网袋均位于2根所述链条中间且沿所述链条长度方向间隔排布，所述电机间接/直接传动任意所述齿轮。本实用新型的水果采摘装置可将采摘下的水果放入网袋，通过齿轮和链条的传动将水果及时运输至地面，本实用新型尤其适用于表面柔软、忌摔的水果。
Description
水果采摘装置
技术领域 >
[0001] 本实用新型属于采摘技术领域，具体来说涉及一种水果采摘装置。
背景技术
[0002] 随着社会经济的发展，我国水果的种植面积不断增加。目前，水果的采摘大都靠人 用手亲自采摘。由于劳动力有限，造成苹果、梨、橘子等水果的采摘效率低。而且在采摘过程 中，树枝高处的水果采摘难度大，对采摘人的人身安全无法得到保障。现有的采摘水果工具 大多数只注重摘，但是，摘下来的水果如何运输至地面却没有较好的解决办法。授权公告号 为CN204968558U的专利公开了 一种水果采摘装置，其采用网袋将采摘下来的水果接住，但 是，当网袋内水果存至一定数量后，造成采摘装置上部重量大，使用者操作体力消耗大。解 决此问题只能频繁的将网袋内的水果运出，操作麻烦。
发明内容
[0003] 针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种水果采摘装置。
[0004] 本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现的。
[0005] —种水果采摘装置，包括:底座、机架、机械手、机械臂、识别机构和运果机构，所述 底座水平放置，在所述底座的下端固装有滚轮，以使所述底座水平移动;所述机架固装在所 述底座上，在所述机架上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂，其中，所述机械臂上安 装有所述机械手，用于摘取水果；
[0006] 所述运果机构包括:电机、2个齿轮组和多个网袋，2个所述齿轮组沿水平方向固装 在所述机架上，每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮构成，每一所述齿轮组上安装 有一链条;所述网袋包括:环形金属和网兜，所述网兜的上部开口与所述环形金属连接，多 个所述网袋均位于2根所述链条中间且沿所述链条长度方向间隔排布，在所述环形金属的 两端分别与金属轴的一端连接，且所述金属轴与所述环形金属之间安装有轴承;所述金属 轴的另一端与所述链条固装;所述电机间接/直接传动任意所述齿轮，以使链条驱动所述网 袋沿该链条长度方向运动。
[0007] 在上述技术方案中，所述识别机构包括:摄像头、支杆和舵机，所述支杆的一端与 所述机架固装，另一端铰接有所述摄像头，所述舵机用于控制摄像头的拍摄角度。
[0008] 在上述技术方案中，2条所述链条之间固装有多根轴杆，用于增强链条之间的传动 强度。
[0009] 在上述技术方案中，所述机械手包括:液压缸、推杆、剪刀和用于与所述机械臂连 接的固定板，所述液压缸的缸筒固装在所述固定板上，所述液压刚的活塞杆与所述推杆的 中部垂直固装，所述推杆的两端分别与所述剪刀的2个刀柄铰接，且安装在所述剪刀上的螺 丝固装在所述固定板上。
[0010] 相比于现有技术，本实用新型的水果采摘装置可将采摘下的水果放入网袋，通过 齿轮和链条的传动将水果及时运输至地面，尤其适用于表面柔软、怕摔的水果。
附图说明
[0011] 图1是本实用新型的水果采摘装置的主视图；
[0012] 图2为网袋的结构示意图；
[0013] 图3为机械手的结构示意图；
[0014] 图4为图1中虚线方框内结构的侧视图。
[0015]其中，1为机械手，1-1为缸筒，1-2为固定板，1_3为活塞杆，1-4为推杆，1-5为刀柄， 1-6为螺丝，2为摄像头，3为支杆，4为齿轮，5为网袋，5-1为环形金属，5-2为网兜，6为链条，7 为滚轮，8为底座，9为机械臂，10为机架。
具体实施方式
[0016]下面结合具体实施例进一步说明本实用新型的技术方案。
[0017]如图1〜4所示，包括:底座8、机架10、机械手1、机械臂9、识别机构和运果机构，底 座8水平放置，在底座8的下端固装有滚轮7,以使底座8水平移动;机架10固装在底座8上，在 机架10上安装有运果机构、识别机构和机械臂9,其中，机械臂9上安装有机械手1，机械手1 可以为现有技术中任何能够实现摘取水果目的的结构。在本实用新型的具体实施方式中， 机械手1包括:液压缸、推杆1-4、剪刀和用于与机械臂9连接的固定板1-2,液压缸的缸筒1 -1 固装在固定板1 -2上，液压刚的活塞杆1 -3与推杆1 -4的中部垂直固装，推杆1 -4的两端分别 与剪刀的2个刀柄1-5铰接，且安装在所述剪刀上的螺丝丨-6固装在固定板丨-2上。在摘取水 果时，液压缸收钢，活塞杆拉动推杆向远离剪刀刀刃方向运动，剪刀刀刃可对水果的果柄进 行裁剪。
[0018]运果机构包括：电机（图中未示出）、2个齿轮组和多个网袋5,2个齿轮组沿水平方 向固装在机架10上，每一齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮4构成（图1中只示出一个齿轮 组），每一齿轮组上安装有一链条6;网袋5包括:环形金属5-1和网兜5-2,网兜5-2的上部开 口与环形金属5-1连接，多个网袋5均位于2根链条6的中间且沿链条6长度方向间隔排布，在 环形金属5-1的两端分别与金属轴的一端连接，如图4所示，金属轴与环形金属5-：l2间安装 有轴承（图中未示出）；金属轴的另一端与链条6固装。电机间接/直接传动任意齿轮4,以使 链条6驱动网袋5沿该链条6长度方向运动。2条链条之间固装有多根轴杆，可增强链条6之间 的传动强度。
[0019] 在本实用新型的具体实施方式中，识别机构包括:摄像头2、支杆3和舵机，支杆3的 一端与机架10固装，另一端铰接有摄像头2,舵机用于控制摄像头2的拍摄角度。
[0020] 本实用新型的水果采摘装置的工作过程为:识别机构识别水果的位置，机械手1和 机械臂9对水果进行采摘，并将采摘后的水果放入网袋内。网袋在链条的驱动下沿着该链条 长度方向运动，且网袋在重力的作用下始终保持开口向上，当网袋运送到底部时，可人为或 通过其他机械设备将网袋内的水果取出，取出水果后的网袋在链条的驱动下重新运送至高 处。
[0021]以上对本实用新型做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本实用新型的核 心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等 同替换均落入本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1. 一种水果采摘装置，其特征在于，包括:底座(8)、机架（10)、机械手（1)、机械臂(9)、 识别机构和运果机构，所述底座⑻水平放置，在所述底座(8)的下端固装有滚轮(7)，以使 所述底座(8)水平移动;所述机架（1〇)固装在所述底座(8)上，在所述机架（1〇)上安装有所 述运果机构、识别机构和机械臂(9)，其中，所述机械臂⑼上安装有所述机械手(1)，用于摘 取水果； 所述运果机构包括：电机、2个齿轮组和多个网袋(5)，2个所述齿轮组沿水平方向固装 在所述机架（10)上，每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮(4)构成，每一所述齿轮 组上安装有一链条(6);所述网袋(5)包括:环形金属(5-1)和网兜(5-2)，所述网兜(5-2)的 上部开口与所述环形金属(5-1)连接，多个所述网袋⑸均位于2根所述链条⑹中间且沿所 述链条(6)长度方向间隔排布，在所述环形金属(5-1)的两端分别与金属轴的一端连接，且 所述金属轴与所述环形金属(5-1)之间安装有轴承;所述金属轴的另一端与所述链条⑹固 装;所述电机间接/直接传动任意所述齿轮⑷，以使链条⑹驱动所述网袋⑸沿该链条(6) 长度方向运动。
2. 根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述识别机构包括:摄像头(2)、 支杆(3)和舵机，所述支杆(3)的一端与所述机架（10)固装，另一端铰接有所述摄像头(2)， 所述舵机用于控制摄像头(2)的拍摄角度。
3. 根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，2条所述链条(6)之间固装有多根 轴杆，用于增强所述链条⑹之间的传动强度。
4. 根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述机械手（1)包括:液压缸、推 杆（1-4)、剪刀和用于与所述机械臂(9)连接的固定板（I-2)，所述液压缸的缸筒（1-1)固装 在所述固定板(1-2)上，所述液压刚的活塞杆(1-3)与所述推杆(1-4)的中部垂直固装，所述 推杆(1-4)的两端分别与所述剪刀的2个刀柄（1_5)铰接，且安装在所述剪刀上的螺丝（1-6) 固装在所述固定板(1-2)上。
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|---|---|---|---|---|
| CN109104997A (zh) * | 2018-08-07 | 2019-01-01 | 上海大学 | 一种便携式水果辅助采摘装置 |
| CN109121695A (zh) * | 2018-07-06 | 2019-01-04 | 河南理工大学 | 瓜果采摘机 |
| CN109743962A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-05-14 | 浙江工贸职业技术学院 | 一种连续式水果采摘工具 |
| CN111386850A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-07-10 | 南宁学院 | 一种用于香蕉树的接果装置 |
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2016
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