CN206274778U - 水果采摘装置 - Google Patents

水果采摘装置 Download PDF

Info

Publication number
CN206274778U
CN206274778U CN201621382599.0U CN201621382599U CN206274778U CN 206274778 U CN206274778 U CN 206274778U CN 201621382599 U CN201621382599 U CN 201621382599U CN 206274778 U CN206274778 U CN 206274778U
Authority
CN
China
Prior art keywords
chain
fruit
frame
gear
base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201621382599.0U
Other languages
English (en)
Inventor
李艳聪
杜晓勇
柴磊
王金海
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Agricultural University
Original Assignee
Tianjin Agricultural University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Agricultural University filed Critical Tianjin Agricultural University
Priority to CN201621382599.0U priority Critical patent/CN206274778U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN206274778U publication Critical patent/CN206274778U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型公开了一种水果采摘装置,包括:底座、机架、机械手、机械臂、识别机构和运果机构,所述机架固装在所述底座上,在所述机架上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂,其中,所述机械臂上安装有所述机械手;运果机构包括:电机、2个齿轮组和多个网袋,2个所述齿轮组沿水平方向固装在所述机架上,每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮构成,每一所述齿轮组上安装有一链条;多个所述网袋均位于2根所述链条中间且沿所述链条长度方向间隔排布,所述电机间接/直接传动任意所述齿轮。本实用新型的水果采摘装置可将采摘下的水果放入网袋,通过齿轮和链条的传动将水果及时运输至地面,本实用新型尤其适用于表面柔软、忌摔的水果。

Description

水果采摘装置
技术领域 >
[0001] 本实用新型属于采摘技术领域,具体来说涉及一种水果采摘装置。
背景技术
[0002] 随着社会经济的发展,我国水果的种植面积不断增加。目前,水果的采摘大都靠人 用手亲自采摘。由于劳动力有限,造成苹果、梨、橘子等水果的采摘效率低。而且在采摘过程 中,树枝高处的水果采摘难度大,对采摘人的人身安全无法得到保障。现有的采摘水果工具 大多数只注重摘,但是,摘下来的水果如何运输至地面却没有较好的解决办法。授权公告号 为CN204968558U的专利公开了 一种水果采摘装置,其采用网袋将采摘下来的水果接住,但 是,当网袋内水果存至一定数量后,造成采摘装置上部重量大,使用者操作体力消耗大。解 决此问题只能频繁的将网袋内的水果运出,操作麻烦。
发明内容
[0003] 针对现有技术的不足,本实用新型的目的在于提供一种水果采摘装置。
[0004] 本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现的。
[0005] —种水果采摘装置,包括:底座、机架、机械手、机械臂、识别机构和运果机构,所述 底座水平放置,在所述底座的下端固装有滚轮,以使所述底座水平移动;所述机架固装在所 述底座上,在所述机架上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂,其中,所述机械臂上安 装有所述机械手,用于摘取水果;
[0006] 所述运果机构包括:电机、2个齿轮组和多个网袋,2个所述齿轮组沿水平方向固装 在所述机架上,每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮构成,每一所述齿轮组上安装 有一链条;所述网袋包括:环形金属和网兜,所述网兜的上部开口与所述环形金属连接,多 个所述网袋均位于2根所述链条中间且沿所述链条长度方向间隔排布,在所述环形金属的 两端分别与金属轴的一端连接,且所述金属轴与所述环形金属之间安装有轴承;所述金属 轴的另一端与所述链条固装;所述电机间接/直接传动任意所述齿轮,以使链条驱动所述网 袋沿该链条长度方向运动。
[0007] 在上述技术方案中,所述识别机构包括:摄像头、支杆和舵机,所述支杆的一端与 所述机架固装,另一端铰接有所述摄像头,所述舵机用于控制摄像头的拍摄角度。
[0008] 在上述技术方案中,2条所述链条之间固装有多根轴杆,用于增强链条之间的传动 强度。
[0009] 在上述技术方案中,所述机械手包括:液压缸、推杆、剪刀和用于与所述机械臂连 接的固定板,所述液压缸的缸筒固装在所述固定板上,所述液压刚的活塞杆与所述推杆的 中部垂直固装,所述推杆的两端分别与所述剪刀的2个刀柄铰接,且安装在所述剪刀上的螺 丝固装在所述固定板上。
[0010] 相比于现有技术,本实用新型的水果采摘装置可将采摘下的水果放入网袋,通过 齿轮和链条的传动将水果及时运输至地面,尤其适用于表面柔软、怕摔的水果。
附图说明
[0011] 图1是本实用新型的水果采摘装置的主视图;
[0012] 图2为网袋的结构示意图;
[0013] 图3为机械手的结构示意图;
[0014] 图4为图1中虚线方框内结构的侧视图。
[0015]其中,1为机械手,1-1为缸筒,1-2为固定板,1_3为活塞杆,1-4为推杆,1-5为刀柄, 1-6为螺丝,2为摄像头,3为支杆,4为齿轮,5为网袋,5-1为环形金属,5-2为网兜,6为链条,7 为滚轮,8为底座,9为机械臂,10为机架。
具体实施方式
[0016]下面结合具体实施例进一步说明本实用新型的技术方案。
[0017]如图1〜4所示,包括:底座8、机架10、机械手1、机械臂9、识别机构和运果机构,底 座8水平放置,在底座8的下端固装有滚轮7,以使底座8水平移动;机架10固装在底座8上,在 机架10上安装有运果机构、识别机构和机械臂9,其中,机械臂9上安装有机械手1,机械手1 可以为现有技术中任何能够实现摘取水果目的的结构。在本实用新型的具体实施方式中, 机械手1包括:液压缸、推杆1-4、剪刀和用于与机械臂9连接的固定板1-2,液压缸的缸筒1 -1 固装在固定板1 -2上,液压刚的活塞杆1 -3与推杆1 -4的中部垂直固装,推杆1 -4的两端分别 与剪刀的2个刀柄1-5铰接,且安装在所述剪刀上的螺丝丨-6固装在固定板丨-2上。在摘取水 果时,液压缸收钢,活塞杆拉动推杆向远离剪刀刀刃方向运动,剪刀刀刃可对水果的果柄进 行裁剪。
[0018]运果机构包括:电机(图中未示出)、2个齿轮组和多个网袋5,2个齿轮组沿水平方 向固装在机架10上,每一齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮4构成(图1中只示出一个齿轮 组),每一齿轮组上安装有一链条6;网袋5包括:环形金属5-1和网兜5-2,网兜5-2的上部开 口与环形金属5-1连接,多个网袋5均位于2根链条6的中间且沿链条6长度方向间隔排布,在 环形金属5-1的两端分别与金属轴的一端连接,如图4所示,金属轴与环形金属5-:l2间安装 有轴承(图中未示出);金属轴的另一端与链条6固装。电机间接/直接传动任意齿轮4,以使 链条6驱动网袋5沿该链条6长度方向运动。2条链条之间固装有多根轴杆,可增强链条6之间 的传动强度。
[0019] 在本实用新型的具体实施方式中,识别机构包括:摄像头2、支杆3和舵机,支杆3的 一端与机架10固装,另一端铰接有摄像头2,舵机用于控制摄像头2的拍摄角度。
[0020] 本实用新型的水果采摘装置的工作过程为:识别机构识别水果的位置,机械手1和 机械臂9对水果进行采摘,并将采摘后的水果放入网袋内。网袋在链条的驱动下沿着该链条 长度方向运动,且网袋在重力的作用下始终保持开口向上,当网袋运送到底部时,可人为或 通过其他机械设备将网袋内的水果取出,取出水果后的网袋在链条的驱动下重新运送至高 处。
[0021]以上对本实用新型做了示例性的描述,应该说明的是,在不脱离本实用新型的核 心的情况下,任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等 同替换均落入本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1. 一种水果采摘装置,其特征在于,包括:底座(8)、机架(10)、机械手(1)、机械臂(9)、 识别机构和运果机构,所述底座⑻水平放置,在所述底座(8)的下端固装有滚轮(7),以使 所述底座(8)水平移动;所述机架(1〇)固装在所述底座(8)上,在所述机架(1〇)上安装有所 述运果机构、识别机构和机械臂(9),其中,所述机械臂⑼上安装有所述机械手(1),用于摘 取水果; 所述运果机构包括:电机、2个齿轮组和多个网袋(5),2个所述齿轮组沿水平方向固装 在所述机架(10)上,每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮(4)构成,每一所述齿轮 组上安装有一链条(6);所述网袋(5)包括:环形金属(5-1)和网兜(5-2),所述网兜(5-2)的 上部开口与所述环形金属(5-1)连接,多个所述网袋⑸均位于2根所述链条⑹中间且沿所 述链条(6)长度方向间隔排布,在所述环形金属(5-1)的两端分别与金属轴的一端连接,且 所述金属轴与所述环形金属(5-1)之间安装有轴承;所述金属轴的另一端与所述链条⑹固 装;所述电机间接/直接传动任意所述齿轮⑷,以使链条⑹驱动所述网袋⑸沿该链条(6) 长度方向运动。
2. 根据权利要求1所述的水果采摘装置,其特征在于,所述识别机构包括:摄像头(2)、 支杆(3)和舵机,所述支杆(3)的一端与所述机架(10)固装,另一端铰接有所述摄像头(2), 所述舵机用于控制摄像头(2)的拍摄角度。
3. 根据权利要求1所述的水果采摘装置,其特征在于,2条所述链条(6)之间固装有多根 轴杆,用于增强所述链条⑹之间的传动强度。
4. 根据权利要求1所述的水果采摘装置,其特征在于,所述机械手(1)包括:液压缸、推 杆(1-4)、剪刀和用于与所述机械臂(9)连接的固定板(I-2),所述液压缸的缸筒(1-1)固装 在所述固定板(1-2)上,所述液压刚的活塞杆(1-3)与所述推杆(1-4)的中部垂直固装,所述 推杆(1-4)的两端分别与所述剪刀的2个刀柄(1_5)铰接,且安装在所述剪刀上的螺丝(1-6) 固装在所述固定板(1-2)上。
CN201621382599.0U 2016-12-16 2016-12-16 水果采摘装置 Expired - Fee Related CN206274778U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621382599.0U CN206274778U (zh) 2016-12-16 2016-12-16 水果采摘装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621382599.0U CN206274778U (zh) 2016-12-16 2016-12-16 水果采摘装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN206274778U true CN206274778U (zh) 2017-06-27

Family

ID=59073606

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201621382599.0U Expired - Fee Related CN206274778U (zh) 2016-12-16 2016-12-16 水果采摘装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN206274778U (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109104997A (zh) * 2018-08-07 2019-01-01 上海大学 一种便携式水果辅助采摘装置
CN109121695A (zh) * 2018-07-06 2019-01-04 河南理工大学 瓜果采摘机
CN109743962A (zh) * 2019-03-21 2019-05-14 浙江工贸职业技术学院 一种连续式水果采摘工具
CN111386850A (zh) * 2020-04-23 2020-07-10 南宁学院 一种用于香蕉树的接果装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109121695A (zh) * 2018-07-06 2019-01-04 河南理工大学 瓜果采摘机
CN109104997A (zh) * 2018-08-07 2019-01-01 上海大学 一种便携式水果辅助采摘装置
CN109104997B (zh) * 2018-08-07 2021-11-05 上海大学 一种便携式水果辅助采摘装置
CN109743962A (zh) * 2019-03-21 2019-05-14 浙江工贸职业技术学院 一种连续式水果采摘工具
CN109743962B (zh) * 2019-03-21 2020-08-04 浙江工贸职业技术学院 一种连续式水果采摘工具
CN111386850A (zh) * 2020-04-23 2020-07-10 南宁学院 一种用于香蕉树的接果装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206274778U (zh) 水果采摘装置
CN108086681A (zh) 一种建筑模板表面清理设备
CN206354214U (zh) 一种新型鱼苗分选装置
CN109089547A (zh) 一种遥控式苹果采摘机
CN206611802U (zh) 一种菊花批量采集装置
CN110050547A (zh) 一种芒果包裹式剪切筛分前入式施肥移动车
CN208874857U (zh) 一种遥控式苹果采摘机
CN107493828B (zh) 一种猕猴桃采集装置
CN205124384U (zh) 一种省力的摘苹果装置
CN104396449B (zh) 一种遥控自走气吸梳摘转碗输送带式清选分级梨采摘机
CN211671425U (zh) 一种苹果采摘机的升降采摘收集机构
CN208807108U (zh) 一种苹果采摘收集器
CN204408966U (zh) 一种枸杞采摘机的采集组件
CN108811726B (zh) 一种丘陵山地运输机用起降装置
CN205967222U (zh) 一种五金制作用钢筋快速剪断装置
CN205903590U (zh) 排球收集车
CN109169243A (zh) 一种豆芽培养盒
CN208001534U (zh) 菠萝采摘装置的菠萝装载器
CN204426024U (zh) 全自动枸杞采摘收获机
CN213818945U (zh) 一种新型茶果采摘装置
CN206517825U (zh) 一种薄壳山核桃收集网架
CN207519170U (zh) 一种猕猴桃采摘器
CN208708166U (zh) 一种猕猴桃采摘框
CN209572454U (zh) 一种菠萝采摘装置
CN210641468U (zh) 一种水果采摘装置

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170627

Termination date: 20171216