CN206185863U - 搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种搬运机器人,包括控制板、电机驱动器、旋转座和设于旋转座上的驱动连杆结构,所述驱动连杆结构包括第一关节、第二关节、第三关节,所述第二关节和第三关节设置在第一关节两侧,且可绕y轴转动,所述第一关节设置在旋转座上并可带动旋转座绕z轴转动;所述第二关节上连接一大臂,第三关节上连接摆动臂,所述旋转座上通过拉杆二与姿态保持板连接,所述姿态保持板通过拉杆三与所述末端连接件连接;本装置通过步进电机驱动谐波减速器转动,带动机器人的各关节转动,实现机器人的运动,结构合理,控制系统简单有效,极大降低了机器人的生产制造成本。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人领域,具体涉及一种搬运机器人。
背景技术
工业机器人在各行各业得到了越来越广泛的应用,六轴工业机器人用于焊接、打磨、喷涂等精细作业,与此同时,四轴工业机器人在搬运、码垛等作业领域得到应用。
现有的搬运机器人通常负载大,运动范围大,在零件冲压、电子、食品、医疗等行业不能有效发挥其优势功能,同时搬运机器人由于其自身特点,其价格也居高不下,难以在中小企业中推广。
面向中小型企业,针对小型零件搬运的、低成本的小型轻载搬运机器人已经是一种广泛存在的市场需求。
实用新型内容
鉴于以上所述,为克服现有技术的不足,本实用新型提供一种结构紧凑,体积小,控制系统简单,易于操作的小型轻载搬运机器人。
为达到上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
本装置搬运机器人,包括控制板、电机驱动器、旋转座和设于旋转座上的驱动连杆结构,所述驱动连杆结构包括第一关节、第二关节、第三关节,所述第二关节和第三关节设置在第一关节两侧,且可同绕y轴转动,所述第一关节设置在旋转座上并可带动旋转座绕z轴转动;所述第二关节上连接一大臂,第三关节上连接摆动臂的一端,摆动臂另一端通过拉杆一与小臂连接,小臂与末端连接件同轴连接;所述旋转座上通过拉杆二与姿态保持板连接,所述姿态保持板通过拉杆三与所述末端连接件连接;所述大臂、小臂、姿态保持板三者同轴。
进一步,所述电机驱动器为步进电机和谐波减速器,所述步进电机与谐波减速器均置于机器人旋转座上。
进一步,所述控制器的线缆连接方式为标准USB连接,使用RS232串口通讯,在控制器内置USB转RS232串口模块。
本实用新型的有益效果在于:本装置通过步进电机驱动谐波减速器转动,带动机器人的各关节转动,实现机器人的运动;控制器采用Arduino mega2560为主控制单元,通过USB接口与工业电脑连接和通讯,可使用mega2560解算机器人的坐标位置,求得机器人每个关节的转动角度,从而生成脉冲数量,并发送脉冲控制步进电机转动,进而实现机器人的运动。本实用新型结构合理,控制系统简单有效,极大降低了机器人的生产制造成本,有助于在中小企业推广应用。
附图说明
为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚,本实用新型提供如下附图进行说明:
图1为本实用新型所述的搬运机器人示意图。
其中:1为控制底座,2为安装座,3为第一关节,4为旋转座,5为第二关节,6为第三关节,7为大臂,8为摆动臂,9为拉杆一,10为小臂,11为拉杆二,12为姿态保持板,13为拉杆三,14为末端连接件。
具体实施方式
下面将结合附图,对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。
本装置搬运机器人,包括控制板、电机驱动器、旋转座4和设于旋转座上的驱动连杆结构,所述驱动连杆结构包括第一关节3、第二关节5、第三关节6,所述第二关节5和第三关节6设置在第一关节3两侧,且可绕y轴转动,所述第一关节3设置在旋转座上并可带动旋转座4绕z轴转动;所述第二关节5上连接一大臂7,第三关节6上连接摆动臂8的一端,摆动臂8另一端通过拉杆一9与小臂10连接,小臂10与末端连接件14同轴连接;所述旋转座4上通过拉杆二11与姿态保持板12连接,所述姿态保持板12通过拉杆三13与所述末端连接件14连接;所述大臂7、小臂10、姿态保持板12三者同轴。
作为本实施例的进一步改进,所述电机驱动器为步进电机和谐波减速器,所述步进电机与谐波减速器均置于机器人旋转座上。
作为本实施例的进一步改进,所述控制器的线缆连接方式为标准USB连接,使用RS232串口通讯,在控制器内置USB转RS232串口模块。
底座1为导轨,在搬运过程中,连接座2设置在底座1上并可以沿导轨移动,第一关节3可带动旋转座4绕z轴旋转,步进电机带动第二关节驱动大臂7转动;拉杆二11通过旋转座的牵引力,可以带动小臂在水平面内的旋转,实现多维度的运动过程,需要载动货物时,第三关节带动摆动臂8,拉动拉杆一9从而带动小臂10的转动,实现对小臂10的控制,从而通过末端连接件14搬运货物。
最后说明的是,以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制,尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述,但本领域技术人员应当理解,可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变,而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。
Claims (3)
1.一种搬运机器人,包括控制板、电机驱动器、旋转座(4)和设于旋转座上的驱动连杆结构,其特征在于:所述驱动连杆结构包括第一关节(3)、第二关节(5)、第三关节(6),所述第二关节(5)和第三关节(6)设置在第一关节(3)两侧,且可同绕y轴转动,所述第一关节(3)设置在旋转座上并可带动旋转座(4)绕z轴转动;所述第二关节(5)上连接一大臂(7),第三关节(6)上连接摆动臂(8)的一端,摆动臂(8)另一端通过拉杆一(9)与小臂(10)连接,小臂(10)与末端连接件(14)同轴连接;所述旋转座(4)上通过拉杆二(11)与姿态保持板(12)连接,所述姿态保持板(12)通过拉杆三(13)与所述末端连接件(14)连接;所述大臂(7)、小臂(10)、姿态保持板(12)三者同轴。
2.根据权利要求1所述的搬运机器人,其特征在于:所述电机驱动器为步进电机和谐波减速器,所述步进电机与谐波减速器均置于机器人旋转座(4)上。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人,其特征在于:所述控制器的线缆连接方式为标准USB连接,使用RS232串口通讯,在控制器内置USB转RS232串口模块。
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CN201621243066.4U CN206185863U (zh) | 2016-11-21 | 2016-11-21 | 搬运机器人 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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CN201621243066.4U CN206185863U (zh) | 2016-11-21 | 2016-11-21 | 搬运机器人 |
Publications (1)
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CN206185863U true CN206185863U (zh) | 2017-05-24 |
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ID=58726809
Family Applications (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN108044618A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-05-18 | 长沙志唯电子科技有限公司 | 一种码垛机器人控制系统 |
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2016
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Granted publication date: 20170524 Termination date: 20181121 |
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