CN206085061U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人，公开了搬运机器人，包括机器人本体(1)和驱动机器人本体(1)移动的电机(8)，还包括控制器(3)，控制器(3)连接有跟随模块(4)和驱动模块(5)，跟随模块(4)检测被跟随人的运动路径并形成路径信号发送给控制器(3)，控制器(3)根据接收到的路径信号进行分析并控制机器人本体(1)的运动。本实用新型通过基于应用软件，可以将普通智能手机或平板变成控制站，可以实现数字信号、语音的交互式通讯，具有自动语音识别、脸谱识别、指纹识别、智能路径规划、智能避障、智能室内导航、人体跟随等功能。此外，可以负载重物运行，适合人群为普通成年人，老人，体弱者，经常需要搬运物体的工人。

Description

搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其涉及了搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是用于家庭服务的智能化设备，主要用于家庭常用生活物资的搬运。可以部分取代人类的功能：比如替代人类搬运重物(可爬楼梯)，收发快递，代替人类到商店购物，与人类陪跑等功能。而普通的搬运机器人设置繁琐，且因体积过大而不方便存放。

发明内容

本实用新型针对现有技术中设置繁琐、不可折叠且行动方式单一的缺点，提供了搬运机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

搬运机器人，包括机器人本体和驱动机器人本体移动的电机，还包括控制器，控制器连接有跟随模块，跟随模块检测被跟随人的运动路径并形成路径信号发送给控制器，控制器根据接收到的路径信号进行分析并通过电机控制机器人本体的运动。通过跟随模块能实现机器人自动跟随使用者运动的功能，能帮助使用者搬运物品，具有较强的实用性，此外不需要像传统技术中那样进行复杂的路线设定，为使用者大大简化了操作步骤。

作为优选，跟随模块连接有安装在机器人本体上的跟随摄像头和/或第一信号连接器，跟随摄像头拍摄被跟随人的运动轨迹并形成路径信号发送给控制器，第一信号连接器接收被跟随人随身携带的移动设备所产生的信号并形成路径信号发送给控制器，控制器通过接收到的路径信号控制机器人本体的移动。通过跟随摄像头和第一信号接收器能实时监控被跟随人的运动轨迹，从而进行准确的路线指定。

作为优选，还包括导航模块，导航模块连接有第二信号收集器，导航模块通过第二信号收集器接收操作人的移动设备发出的信号并将该信号转化为导航信号，控制器接收导航信号并控制机器人本体的移动。通过导航模块可远程操作并实现对机器人本体运动轨迹的控制，高效便捷，可在没有被跟随人的情况下操控机器人本体运动至指定位置。

作为优选，还包括导向轮，控制器连接有避障模块，避障模块连接有雷达和/或超声波仪，避障模块通过雷达和/或超声波仪产生障碍信号并传送给控制器，控制器根据障碍信号控制控制导向轮的转动并带动机器人本体躲避障碍物。通过避障模块的设置避免搬运机器人被路面的障碍物影响其正常运动，不仅保护机器人本体不受损伤，还保证了搬运机器人能高效地实现搬运的目的。

作为优选，机器人本体包括置物框和与电机连接并通过电机带动运行的小车。

作为优选，置物框为折叠式置物框，置物框包括折叠框体和安装在折叠框体上的顶盖。顶盖的设计防止他人或动物随意打开置物框。

作为优选，控制器连接有指纹及语言识别模块，指纹及语言识别模块连接有安装在顶盖上的指纹触摸板和/或麦克风；指纹及语言识别模块对指纹触摸板发送的指纹信息进行识别，当指纹信息符合指纹及语言识别模块内的预设信息时，控制器控制顶盖打开；指纹及语言识别模块对麦克风接收到的语音信息进行识别，当接收到的语音信息与符合指纹及语言识别模块内的预设信息时，控制器控制顶盖打开。通过指纹及语言识别模块对置物框内的物品进行锁定，防止他人或动物随意打开置物框。

作为优选，折叠框体包括多根铰接在小车上的支杆，支杆上铰接有多个相互平行的环形框132。通过相互铰接的支杆和环形框，实现折叠框体的折叠，方便搬运机器人的存储。

作为优选，跟随摄像头、第一信号连接器、雷达、超声波仪、指纹触摸板、麦克风和第二信号收集器均安装在顶盖上。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：通过基于ARM的安卓和IOS系统的移动端应用软件APP，可以将普通智能手机或平板变成一台多功能机器人控制站，可以实现数字信号，视频，语音的交互式通讯，具有自动语音识别，脸谱识别，指纹识别，智能路径规划，智能避障，智能室内导航，人体跟随等功能。此外，可以负载30KG的重物以5KM左右时速运行，可以在普通路面，草地，碎石路面，泥泞路面行驶，可以爬50％的坡度和15CM高的台阶楼梯，可以涉水20CM。产品可用于普通家庭，医院，商场，快递物流公司等领域。适合人群为普通成年人，老人，体弱者，经常需要搬运物体的工人。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的原理框图。

附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1—机器人本体、2—导向轮、3—控制器、4—跟随模块、5—避障模块、6—可触摸显示屏、7—指纹及语言识别模块、8—电机、9—导航模块、11—置物框、12—小车、13—折叠框体、14—顶盖、41—跟随摄像头、42—第一信号连接器、51—雷达、71—指纹触摸板、72—麦克风、91—第二信号收集器、131—支杆、132—环形框。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1

搬运机器人，如图所示，包括机器人本体1和驱动机器人本体1移动的电机8，还包括控制器3，控制器3连接有跟随模块4，跟随模块4检测被跟随人的运动路径并形成路径信号发送给控制器3，控制器3接收到路径信号后。

跟随模块4连接有安装在机器人本体1上的跟随摄像头41和第一信号连接器42，跟随摄像头41拍摄被跟随人的运动轨迹并形成路径信号发送给控制器3，第一信号连接器42接收被跟随人随身携带的移动设备所产生的信号并形成路径信号发送给控制器3，控制器3通过接收到的路径信号控制机器人本体1的移动。

通过第一信号接收器42能接收被跟随人手机发出的移动信号，并将该信号发送给跟随模块4，跟随模块4对该信号进行分析得到路径信号，控制器3根据路径信号控制电机8的转动并控制机器人本体1始终沿着被跟随人的路径运动。

机器人本体1上安装有可触摸显示屏6，触摸显示屏6显示机器人本体1的运动模式，包括跟随模式和导航模式等。

机器人本体1包括置物框11和与电机8连接并通过电机8带动运行的小车12。

置物框11为折叠式置物框，置物框11包括折叠框体13和安装在折叠框体13上的顶盖14。

控制器3连接有指纹及语言识别模块7，指纹及语言识别模块7连接有安装在顶盖14上的指纹触摸板71和麦克风72；指纹及语言识别模块7对指纹触摸板72发送的指纹信息进行识别，当指纹信息符合指纹及语言识别模块7内的预设信息时，控制器3控制顶盖14打开。

折叠框体13包括四根铰接在小车12上的支杆131，支杆131上铰接有八个相互平行的环形框132，由于折叠框体13由相互铰接的支杆131和环形框132构成，因此可旋转相互连接的铰轴实现折叠框体13的折叠。

跟随摄像头41、第一信号连接器42、雷达51、可触摸显示屏6、超声波仪、指纹触摸板71、麦克风72和第二信号收集器91均安装在顶盖14上。

实施例2

同实施例1，所不同的是还包括导向轮2，控制器3连接有避障模块5，避障模块5连接有雷达51，雷达51为激光雷达，雷达51对机器人本体1周围的障碍物进行雷达感应，避障模块5通过雷达51产生障碍信号并传送给控制器3，控制器3根据障碍信号控制控制导向轮2的转动并带动机器人本体1躲避障碍物。

还包括导航模块9，导航模块9连接有第二信号收集器91，导航模块9通过第二信号收集器91接收操作人的移动设备发出的信号并将该信号转化为导航信号，控制器3接收导航信号并控制机器人本体1的移动。

当操作者将机器人切换到导航模式，即关闭跟随模块4，并通过手机将导航的目的地和导航的路线通过第二信号接收器91发送给导航模块9，导航模块9并连接控制器3并通过控制器3控制避障模块5和电机8，从而使机器人本体1在沿着导航路线移动的同时，能避开路面的障碍物，顺利到达目的地。

实施例3

与实施例1相同，所不同的是指纹及语言识别模块7对麦克风72接收到的语音信息进行识别，当接收到的语音信息与符合指纹及语言识别模块7内的预设信息时，控制器3控制顶盖14打开。

实施例4

与实施例2相同，所不同的是指纹及语言识别模块7对麦克风72接收到的语音信息进行识别，当接收到的语音信息与符合指纹及语言识别模块7内的预设信息时，控制器3控制顶盖14打开。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利。

Claims (9)

1.搬运机器人，包括机器人本体(1)和驱动机器人本体(1)移动的电机(8)，其特征在于：还包括控制器(3)，控制器(3)连接有跟随模块(4)，跟随模块(4)检测被跟随人的运动路径并形成路径信号发送给控制器(3)，控制器(3)根据接收到的路径信号进行分析并通过电机(8)控制机器人本体(1)的运动。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：跟随模块(4)连接有安装在机器人本体(1)上的跟随摄像头(41)和/或第一信号连接器(42)，跟随摄像头(41)拍摄被跟随人的运动轨迹并形成路径信号发送给控制器(3)，第一信号连接器(42)接收被跟随人随身携带的移动设备所产生的信号并形成路径信号发送给控制器(3)，控制器(3)通过接收到的路径信号控制机器人本体(1)的移动。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：还包括导航模块(9)，导航模块(9)连接有第二信号收集器(91)，导航模块(9)通过第二信号收集器(91)接收操作人的移动设备发出的信号并将该信号转化为导航信号，控制器(3)接收导航信号并控制机器人本体(1)的移动。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：还包括导向轮(2)，控制器(3)连接有避障模块(5)，避障模块(5)连接有雷达(51)和/或超声波仪，避障模块(5)通过雷达(51)和/或超声波仪产生障碍信号并传送给控制器(3)，控制器(3)根据障碍信号控制控制导向轮(2)的转动并带动机器人本体(1)躲避障碍物。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：机器人本体(1)包括置物框(11)和与电机(8)连接并通过电机(8)带动运行的小车(12)。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：置物框(11)为折叠式置物框，置物框(11)包括折叠框体(13)和安装在折叠框体(13)上的顶盖(14)。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于：控制器(3)连接有指纹及语言识别模块(7)，指纹及语言识别模块(7)连接有安装在顶盖(14)上的指纹触摸板(71)和/或麦克风(72)；指纹及语言识别模块(7)对指纹触摸板(71)发送的指纹信息进行识别，当指纹信息符合指纹及语言识别模块(7)内的预设信息时，控制器(3)控制顶盖(14)打开；指纹及语言识别模块(7)对麦克风(72)接收到的语音信息进行识别，当接收到的语音信息与符合指纹及语言识别模块(7)内的预设信息时，控制器(3)控制顶盖(14)打开。

8.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于：折叠框体(13)包括多根铰接在小车(12)上的支杆(131)，支杆(131)上铰接有多个平行的环形框(132)。

9.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于：跟随摄像头(41)、第一信号连接器(42)、雷达(51)、超声波仪、指纹触摸板(71)、麦克风(72)和第二信号收集器(91)均安装在顶盖(14)上。