CN206066453U - 一种纸脚抓取机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械传动领域，特别涉及一种纸脚抓取机械手装置。该纸脚抓取机械手装置，包括机械手纵杆、机械手横梁、机械夹头、机械手滑块，所述机械手纵杆连接在固定框架上，所述机械手横梁通过机械手滑块与机械手纵杆垂直连接，所述机械手横梁与机械手滑块滑动连接，所述机械手纵杆与机械手滑块滑动连接，所述机械夹头滑动连接在机械手横梁上。机械手横梁在机械手滑块和机械手纵杆上可以进行Y、Z轴方向即上下和前后方向的运动，实现机械夹头的粗调，同时每个机械手夹头在机械手横梁上可进行X、Y、R轴方向的运动，即前后左右和旋转运动，实现机械夹头的微调，双重调整从而实现精确的抓取粘贴。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械传动领域，特别涉及一种纸脚抓取机械手装置。
背景技术
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料。现有简单的抓取机械手可以实现简单的多方向移动抓取，对于需要对抓取的物品精确上料和下料使，无法根据上下料的位置进行微调，容易出现误差，不符合精准操作；而精密复杂的机械手设备价格昂贵，大大增加了生产的成本。
纸脚抓取是将纸脚粘贴在纸板上的一个步骤，需要将纸脚对准纸板上的相应位置进行粘贴，因此对精确度的要求较高，而且从抓取工位的设置以及成本上的考虑，需要一种结构简单又能实现精密抓取的机械手装置。
实用新型内容
本实用新型提供一种纸脚抓取机械手装置，旨在提供一种结构简单又能实现精密抓取的机械手装置。
本实用新型提供一种纸脚抓取机械手装置，包括机械手纵杆、机械手横梁、机械夹头、机械手滑块，所述机械手纵杆连接在固定框架上，所述机械手横梁通过机械手滑块与机械手纵杆垂直连接，所述机械手横梁与机械手滑块滑动连接，所述机械手纵杆与机械手滑块滑动连接，所述机械夹头滑动连接在机械手横梁上。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械手滑块设有纵杆连接孔和横梁连接槽，所述纵杆连接孔与机械手纵杆滑动连接，所述横梁连接槽内设有横梁滑动导轨，所述机械手横梁的端部连接在横梁滑动导轨上。
作为本实用新型的进一步改进，所述横梁连接槽为长方形凹槽，所述横梁滑动导轨连接在长方形凹槽的长边处，所述横梁滑动导轨与机械手纵杆垂直。
作为本实用新型的进一步改进，该纸脚抓取机械手装置包括两个机械手纵梁和机械手滑块，所述每个机械手纵梁上设有一个机械手滑块，所述机械手横梁的两端分别连接在机械手滑块上。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械手横梁的下表面上设有夹头导轨，所述机械夹头滑动连接在夹头导轨内。
作为本实用新型的进一步改进，该纸脚抓取机械手装置包括多个机械夹头，所述机械夹头依次连接在夹头导轨内，所述机械夹头之间留有间距。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械夹头包括夹头电机和夹片，所述电机连接在夹头导轨内，所述电机通过转动轴与夹片连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械夹头包括两个夹片和电机，所述电机设有驱动杆，所述驱动杆连接两个夹片，所述电机通过驱动杆控制两个夹片间的闭合。
本实用新型的有益效果是：机械手纵杆、机械手横梁、机械夹头之间相互配合，机械手横梁在机械手滑块和机械手纵杆上可以进行Y、Z轴方向即上下和前后方向的运动，实现机械夹头的粗调，同时每个机械手夹头在机械手横梁上可进行X、Y、R轴方向的运动，即前后左右和旋转运动，实现机械夹头的微调，双重调整从而实现精确的抓取粘贴。
附图说明
图1是本实用新型一种纸脚抓取机械手装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。
如图1所示，一种纸脚抓取机械手装置，包括机械手纵杆1、机械手横梁2、机械手滑块3、机械夹头4，机械手横梁2通过机械手滑块3与机械手纵杆1垂直连接，机械手横梁2与机械手滑块3滑动连接，机械手纵杆1与机械手滑块3滑动连接，机械夹头4滑动连接在机械手横梁2上。
机械手滑块3设有纵杆连接孔和横梁连接槽31，所述纵杆连接孔与机械手纵杆1滑动连接，所述横梁连接槽31内设有横梁滑动导轨，所述机械手横梁2的端部连接在横梁滑动导轨上。横梁连接槽为长方形凹槽，所述横梁滑动导轨连接在长方形凹槽的长边处，所述横梁滑动导轨与机械手纵杆1垂直。
优选的，该纸脚抓取机械手装置包括两个机械手纵梁1和机械手滑块3，所述每个机械手纵梁1上设有一个机械手滑块3，所述机械手横梁2的两端分别连接在机械手滑块3上。
机械手横梁2的下表面上设有夹头导轨，所述机械夹头4滑动连接在夹头导轨内。机械夹头4包括夹头电机和夹片，所述电机连接在夹头导轨内，所述电机通过转动轴与夹片连接。机械夹头4包括两个夹片和电机，所述电机设有驱动杆，所述驱动杆连接两个夹片，所述电机通过驱动杆控制两个夹片间的闭合。
优选的，该纸脚抓取机械手装置，包括多个机械夹头4，所述机械夹头4依次连接在夹头导轨内，所述机械夹头4之间留有间距。
优选的，本发明采用7个机械夹头4的结构，每个机械夹头4的运动是独立的，使用时可以7个机械夹头4一起使用，也可以根据需要粘贴的数量采用7个机械夹头4中的任意几个，从而进行对不同位置纸板的粘贴操作，每个机械手夹头在机械手横梁上可进行X、Y、R轴方向的运动，根据粘贴的位置进行微调，实现了对纸脚的精确粘贴。
作为本实用新型的工作流程：以机械手纵杆1的方向为Z轴向，以机械手横梁2的方向为Y轴向，以横梁连接槽的长边为X轴向，机械手滑块3在机械手纵杆1移动，实现了Z轴方向上的移动，机械手横梁2与横梁连接槽滑动连接，实现了X轴方向的移动，同时机械夹头3在机械手横梁上的移动，实现了Y轴方向的移动，而且机械夹头3可以进行自转从而进行角度的调节，整个机械手装置从四个方向上实现了多个方向的粗调和微调，保证了抓取粘贴操作的精密程度。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种纸脚抓取机械手装置，其特征在于，包括机械手纵杆（1）、机械手横梁（2）、机械手滑块（3）、机械夹头（4），所述机械手横梁（2）通过机械手滑块（3）与机械手纵杆（1）垂直连接，所述机械手横梁（2）与机械手滑块（3）滑动连接，所述机械手纵杆（1）与机械手滑块（3）滑动连接，所述机械夹头（4）滑动连接在机械手横梁（2）上。
2.根据权利要求1所述的纸脚抓取机械手装置，其特征在于，所述机械手滑块（3）设有纵杆连接孔和横梁连接槽（31），所述纵杆连接孔与机械手纵杆（1）滑动连接，所述横梁连接槽（31）内设有横梁滑动导轨，所述机械手横梁（2）的端部连接在横梁滑动导轨上。
3.根据权利要求2所述的纸脚抓取机械手装置，其特征在于，所述横梁连接槽为长方形凹槽，所述横梁滑动导轨连接在长方形凹槽的长边处，所述横梁滑动导轨与机械手纵杆（1）垂直。
4.根据权利要求2所述的纸脚抓取机械手装置，其特征在于，包括两个机械手纵梁（1）和机械手滑块（3），所述每个机械手纵梁（1）上设有一个机械手滑块（3），所述机械手横梁（2）的两端分别连接在机械手滑块（3）上。
5.根据权利要求1所述的纸脚抓取机械手装置，其特征在于，所述机械手横梁（2）的下表面上设有夹头导轨，所述机械夹头（4）滑动连接在夹头导轨内。
6.根据权利要求5所述的纸脚抓取机械手装置，其特征在于，包括多个机械夹头（4），所述机械夹头（4）依次连接在夹头导轨内，所述机械夹头（4）之间留有间距。
7.根据权利要求5所述的纸脚抓取机械手装置，其特征在于，所述机械夹头（4）包括夹头电机和夹片，所述电机连接在夹头导轨内，所述电机通过转动轴与夹片连接。
8.根据权利要求5所述的纸脚抓取机械手装置，其特征在于，所述机械夹头（4）包括两个夹片和电机，所述电机设有驱动杆，所述驱动杆连接两个夹片，所述电机通过驱动杆控制两个夹片间的闭合。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201621038975.4U CN206066453U (zh) | 2016-09-06 | 2016-09-06 | 一种纸脚抓取机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN206066453U true CN206066453U (zh) | 2017-04-05 |
Family
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107128015A (zh) * | 2017-06-14 | 2017-09-05 | 东莞市美盈森环保科技有限公司 | 一种纸托盘自动组装装置 |
| CN109278014A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-29 | 东莞中子科学中心 | 用于加速器的维护装置 |
| CN110884225A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-03-17 | 杭州秉信环保包装有限公司 | 一种纸托盘生产设备 |
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2016
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| CN109278014A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-29 | 东莞中子科学中心 | 用于加速器的维护装置 |
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