CN205870575U - 一种机器人专用夹手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机器人专用夹手，涉及机器人领域。本实用新型包括外置气缸、机器人主体、十字块、左夹手和右夹手，所述外置气缸中间设有气缸活塞，所述气缸活塞与所述十字块连接，所述左夹手和所述右夹手分别通过传动机构连接所述十字块，所述传动机构包括连接板和连接杆，所述连接板两端分别设有上轴销和下轴销，所述连接板一端通过所述上轴销与所述十字块连接，所述连接板另一端通过所述下轴销与所述连接杆连接，且所述连接板可绕所述上轴销和所述下轴销转动，所述左夹手和所述右夹手上分别设有固定轴，所述左夹手和所述右夹手可绕所述固定轴转动。本实用新型结构简练，维修方便，夹紧力大，适合机器人抓取大规格零件。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种机器人专用夹手。
背景技术
在铸造过程中，特别是金属压铸工艺中，由于压铸机开模和合模过程较危险，开模后产品温度较高，人工取件难，所以目前广泛使用机器人进行取件工作，现行使用的取件机器人末端用于抓取铸件的夹手一般通过螺栓固定在机器人端法兰上，制动所需要的空气管路和限位开关需等的信号线由机器人电气箱一端引出连接到夹手，不易拆卸维修，而且夹手较重，螺栓松动易发生安全隐患。
专利一种搬运机器人机械爪(申请号为CN201610266366.2)，公开了一种搬运机器人机械爪，该爪体包括中空外爪和设置在该外爪内腔且前端通过盖板封闭的中空内爪，机器人在搬运体积不一的物品时，可使用粗细不同的机械爪，但是不适于机器人夹取大规格零件，且结构较为复杂。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种结构简练，维修方便，夹紧力大，能够抓取大规格零件的机器人专用夹手。
本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型包括外置气缸和机器人主体，所述机器人主体包括十字块、左夹手和右夹手，所述外置气缸中间设有气缸活塞，所述气缸活塞与所述十字块连接，所述左夹手和右夹手分别设置在所述机器人主体两侧，所述左夹手和所述右夹手分别通过传动机构连接所述十字块，所述传动机构包括连接板和连接杆，所述连接板两端分别设有上轴销和下轴销，所述连接板一端通过所述上轴销与所述十字块连接，且所述连接板一端可绕所述上轴销转动，所述连接板另一端通过所述下轴销与所述连接杆连接，且所述连接板另一端可绕所述下轴销转动，所述左夹手和所述右夹手上分别设有固定轴，所述左夹手和所述右夹手分别通过所述固定轴与所述连接杆连接，所述左夹手和所述右夹手可绕所述固定轴转动。所述外置气缸提供动力，当所述气缸活塞退回时，在铰链作用下使所述夹手下端向外支撑，所述固定轴不动，所述夹手上端向内施压，使零件料柄受所述活动夹头夹紧，需要松开，外置气缸换向，完成夹紧松开过程。
优选的，所述机器人主体顶端中部还设有固定夹头，可以固定零件料柄，所述左夹手和所述右夹手端部均设有活动夹头。
优选的，所述固定夹头和所述活动夹头均由淬火钢件制成，并且所述固定夹头和所述活动夹头的表面均开有斜齿，增大了被抓取零件与活动夹头之间的摩擦力，起到防滑的作用。
优选的，所述固定夹头和所述活动夹头上均设有凹槽，增大了夹紧力。
本实用新型的有益效果是:利用外置气缸作为动力源，可实现自动化生产，结构简练，维修方便，夹紧力大，适合于机器人抓取大规格零件，从而提高生产效率。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型剖面示意图；
图3是本实用新型立体图。
图中标记为:1、零件料柄；2、活动夹头；3、左夹手；4、右夹手；5、固定轴；6、上轴销；7、下轴销；8、连接板；9、气缸活塞；10、外置气缸；11、机器人主体；12、十字块；13、固定夹头；14、凹槽；15、连接杆。
具体实施方式
如图1,2和3所示，本实用新型提供的实施例中包括外置气缸10和机器人主体11，机器人主体11包括十字块12、左夹手3和右夹手4，外置气缸10中间设有气缸活塞9，气缸活塞9与十字块12连接，机器人主体11顶端中部还设有固定夹头13，左夹手3和右夹手4分别设置在机器人主体11两侧，左夹手3和右夹手4端部均设有活动夹头2，固定夹头13和活动夹头2均设有凹槽14，且固定夹头13和活动夹头2均由淬火钢件制成，并且固定夹头13和活动夹头2的表面均开有斜齿，左夹手3和右夹手4分别通过传动机构连接十字块12，传动机构包括连接板8和连接杆15，连接板8两端分别设有上轴销6和下轴销7，连接板8一端通过上轴销6与十字块12连接，且连接板8一端可绕上轴销6转动，连接板8另一端通过下轴销7与连接杆15连接，且连接板8另一端可绕下轴销7转动，左夹手3和右夹手4的中间分别设有固定轴5，左夹手3和右夹手4可绕所述固定轴5转动。由外置气缸10提供动力，当气缸活塞9退回时，在铰链作用下使左夹手3和右夹手4下端向外支撑，固定轴5不动，左夹手3和右夹手4上端向内施压，使零件料柄1受活动夹头2夹紧，需要松开，外置气缸10换向，完成夹紧松开过程。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种机器人专用夹手，其特征在于，包括外置气缸、机器人主体、十字块、左夹手和右夹手，所述外置气缸中间设有气缸活塞，所述气缸活塞与所述十字块连接，所述左夹手和右夹手分别设置在所述机器人主体两侧，所述左夹手和所述右夹手分别通过传动机构连接所述十字块，所述传动机构包括连接板和连接杆，所述连接板两端分别设有上轴销和下轴销，所述连接板一端通过所述上轴销与所述十字块连接，且所述连接板一端可绕所述上轴销转动，所述连接板另一端通过所述下轴销与所述连接杆连接，且所述连接板另一端可绕所述下轴销转动，所述左夹手和所述右夹手上分别设有固定轴，所述左夹手和所述右夹手分别通过所述固定轴与所述连接杆连接，所述左夹手和所述右夹手可绕所述固定轴转动。
2.根据权利要求1所述的一种机器人专用夹手，其特征在于，所述机器人主体顶端中部还设有固定夹头，所述左夹手和所述右夹手端部均设有活动夹头。
3.根据权利要求2所述的一种机器人专用夹手，其特征在于，所述固定夹头和所述活动夹头均由淬火钢件制成，并且所述固定夹头和所述活动夹头的表面均开有斜齿。
4.根据权利要求2或3所述的一种机器人专用夹手，其特征在于，所述固定夹头和所述活动夹头上均设有凹槽。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201620827617.5U CN205870575U (zh) | 2016-08-02 | 2016-08-02 | 一种机器人专用夹手 |
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Publications (1)
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| CN205870575U true CN205870575U (zh) | 2017-01-11 |
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Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110842975A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-02-28 | 中国矿业大学 | 一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置 |
| WO2020192147A1 (zh) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 三门三友科技股份有限公司 | 一种阴极板的夹取装置 |
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2016
- 2016-08-02 CN CN201620827617.5U patent/CN205870575U/zh active Active
Cited By (3)
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| CN110842975B (zh) * | 2019-10-28 | 2022-07-12 | 中国矿业大学 | 一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置 |
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