CN205766134U - 一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手,包括机架、垂直移动架、水平方向驱动部件、水平横臂和滑座。水平方向驱动部件包括电机和同步轮传动机构,同步轮传动机构包括主同步带轮、副同步带轮和同步带。电机安装于所述垂直移动架,主同步带轮安装于电机的转轴,水平横臂上主同步带轮的两侧处分别安装有用于张紧同步带的张紧轴承,水平横臂的两端分别安装有副同步带轮,同步带分别连接于主同步带轮、张紧轴承和副同步带轮,滑座上固定有齿条,该齿条与同步带啮合。本实用新型的平移式冲压机械手能减小了相邻两冲床之间冲床距离,缩短平移式冲压机械手的行程,具有工作效率高,自动化生产线的占地面积也小的特点。

Description

一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于机械手技术领域,涉及一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手。
背景技术
[0002]在平移式冲压机械手的水平传动方面,目前多用同步带传动方式,这种传动方式结构简单、安装方便、传动精度也比较准确。现有的平移式冲压机械手的水平传动机构如图3所示,这种平移式冲压机械手的移送循环所走的行程较长,工作效率较低,而且安装这种平移式冲压机械手的自动化生产线,其占地面积往往较大。
[0003]为此,很有必要设计一种平移式冲压机械手,以解决上述技术问题。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的是提供一种平移式冲压机械手,该平移式冲压机械手的工作效率高,采用该平移式冲压机械手的自动化生产线的占地面积小。
[0005]为了解决上述技术问题,本实用新型采用的技术方案是:一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手,包括机架、垂直移动架、水平方向驱动部件、水平横臂和可在所述水平横臂上水平移动的滑座,所述垂直移动架安装于所述机架,所述水平横臂固定于所述垂直移动架,水平方向驱动部件驱动所述滑座在水平方向上移动;
[0006]所述水平方向驱动部件包括电机和同步轮传动机构,所述同步轮传动机构包括主同步带轮、副同步带轮和同步带,所述电机安装于所述垂直移动架,所述主同步带轮安装于所述电机的转轴,所述水平横臂上所述主同步带轮的两侧处分别安装有用于张紧所述同步带的张紧轴承,所述水平横臂的两端分别安装有所述副同步带轮,所述同步带分别连接于所述主同步带轮、张紧轴承和副同步带轮,所述滑座上固定有齿条,该齿条与所述同步带啮入口 ο
[0007]进一步的,所述水平横臂的两端分别安装有挡块。
[0008]进一步的,所述水平横臂上安装有水平导轨,所述滑座上安装有滑块,所述滑块装于所述水平导轨,所述滑块沿所述水平导轨作水平移动。
[0009]进一步的,所述滑座上固定有水平横杆,该水平横杆上安装有夹爪。
[0010]进一步的,所述电机为伺服电机。
[0011]本实用新型有益效果:本实用新型的平移式冲压机械手,其用于水平传动的同步带轮传动机构的主同步带轮设置在导轨的后面,水平移动方向上设置副同步带轮,这样大大节省了空间,从而减小了相邻两冲床之间冲床距离,缩短了平移式冲压机械手的行程,工作效率高,采用该平移式冲压机械手的自动化生产线的占地面积也小。
附图说明
[0012]图1是本实用新型实施例的平移式冲压机械手的结构示意图。
[0013]图2是图1中A-A的剖视图。
[0014]图3是现有技术平移式冲压机械手的水平传动机构的结构示意图。
[0015]图4是本实用新型实施例的同步轮传动机构的结构示意图。
[0016] 附图标记说明:
[0017]机架1、垂直移动架2、水平横臂3、水平导轨4、滑座5、电机6、同步轮传动机构7、水平横杆8、夹爪9;
[0018] 支撑架11;
[0019] 齿条51、滑块52;
[0020] 主同步带轮71、张紧轴承72、副同步带轮73、同步带74、挡块75。
具体实施方式
[0021]下面将结合本实用新型的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0022]如图1和图2所示,本实施例的平移式冲压机械手。该平移式冲压机械手包括机架
1、水平方向驱动部件、水平横臂3和滑座5。机架I的顶部固定有支撑架11,该支撑架11上安装有可垂直运动的垂直移动架2,水平横臂3固定于该垂直移动架2上。水平横臂3上安装有水平导轨4,滑座5上安装有滑块52,滑块52装于水平导轨4,滑块52可沿水平导轨4作水平移动。
[0023]水平方向驱动部件包括电机6和同步轮传动机构7,同步轮传动机构7包括主同步带轮71、副同步带轮73和同步带74。电机6安装于垂直移动架2上,主同步带轮71安装于电机6的转轴,水平横臂3上主同步带轮71的两侧处分别安装有用于张紧同步带74的张紧轴承72,水平横臂3的两端分别安装有副同步带轮73,同步带74分别连接于主同步带轮71、张紧轴承72和副同步带轮73,滑座5上固定有齿条51,该齿条51与同步带74啮合。滑座5上固定有水平横杆8,该水平横杆8上安装有夹爪9。水平横臂3的两端还分别安装有挡块75。优选设计,电机6设计为伺服电机。
[0024]采用现有技术中的平移式冲压机械手搬运时相邻两台冲床中心距的计算如下:
[0025]参照图3,水平横臂3的总长度为L,滑座5的宽度为C,副同步带轮73所占长度为A,主同步带轮71所占长度为B,滑座5的有效行程为S,则L = A+B+C+S,实际中A+B+C的长度大约为350mm,所以,总长L = 350mm+S。
[0026]以110吨气压式冲床为例,台板的宽度约为1100mm,自动冲压连线时假设相邻两台冲床中心距尺寸为LI,则必须保证L1〈 = 2S,这样平移式冲压机械手水平方向才能顺利衔接传动。
[0027]冲床位置固定后,那么冲床之间的空隙为Ll-llOOmm,要想平移式冲压机械手放在两台冲床之间,则需满足L〈 = Ll-1100mm。为方便计算,我们统一按最小尺寸,设定L1 = 2*S,而1^ = 1^1-11001111]1。则可推导出350111111+3+1 10mm=Ll = 2S,即S = 1450mm,而LI = 2900mm,这是相邻冲床中心距的最小尺寸。为了保证安装方便,需要适当留点间隙,可选择相邻两台冲床中心距尺寸LI = 3000mm,则冲床间隙为1900mm,则平移式冲压机械手行程可控制在1500mm到1550mm之间均可满足要求。
[0028]采用本实用新型的平移式冲压机械手搬运时相邻两台冲床中心距的计算如下:
[0029]参照图4,水平横臂3的总长度为L,滑座5的宽度为C,副同步带轮73所占长度为A,滑座5的有效行程为S,实际中A+A+C的尺寸约为200mm,L = 200mm+S。
[0030]仍然以110吨气压式冲床为例,台板的宽度约为1100mm,自动冲压连线时假设相邻两台冲床中心距尺寸为LI,则必须保证L1〈 = 2S,这样机械手水平方向才能顺利衔接传动。
[0031]冲床位置固定后,那么冲床之间的空隙为Ll-llOOmm,要想平移式冲压机械手放在两台冲床之间,则需满足L〈 = Ll-1100mm。为方便计算,我们统一按最小尺寸,设定L1 = 2*S,而1^ = 1^1-11001111]1。则可推导出200111111+3+1 10mm=Ll = 2S,即S = 1300mm,而LI = 2600mm,这是相邻冲床中心距的最小尺寸。为了保证安装方便,需要适当留点间隙,可选择Ll = 2700mm,则冲床间隙为16 O Omm,贝Ij平移式冲压机械手行程可控制在13 5 Omm到140 Omm之间均可满足要求。
[0032]采用本实用新型的平移式冲压机械手,对于110吨的冲床而言,相邻两冲床之间的尺寸可缩小300mm,而平移式冲压机械手每完成一个移送循环可以少运行600mm的距离,以每天机械手工作10000个循环计算,则机械手每天可以少运行6000000mm即6000米的距离。而平移式冲压机械手的移送速度大约为2米/秒,则少运行了 6000米可节省3000秒即50分钟的时间,可见效率提尚之大。
[0033]综上,本实用新型的平移式冲压机械手,其用于水平传动的同步带轮传动机构的主同步带轮设置在导轨的后面,水平移动方向上设置副同步带轮,这样大大节省了空间,从而减小了相邻两冲床之间冲床距离,缩短了平移式冲压机械手的行程,从而提高了工作效率,采用该平移式冲压机械手的自动化生产线的占地面积也小。
[0034]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手,包括机架(I)、垂直移动架(2)、水平方向驱动部件、水平横臂(3)和可在所述水平横臂(3)上水平移动的滑座(5),所述垂直移动架(2)安装于所述机架(I),所述水平横臂(3)固定于所述垂直移动架(2),水平方向驱动部件驱动所述滑座(5)在水平方向上移动,其特征在于: 所述水平方向驱动部件包括电机(6)和同步轮传动机构(7),所述同步轮传动机构(7)包括主同步带轮(71)、g[J同步带轮(73)和同步带(74),所述电机(6)安装于所述垂直移动架(2),所述主同步带轮(71)安装于所述电机(6)的转轴,所述水平横臂(3)上所述主同步带轮(71)的两侧处分别安装有用于张紧所述同步带(74)的张紧轴承(72),所述水平横臂(3)的两端分别安装有所述副同步带轮(73),所述同步带(74)分别连接于所述主同步带轮(71)、张紧轴承(72)和副同步带轮(73),所述滑座(5)上固定有齿条(51),该齿条(51)与所述同步带(74)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手,其特征在于,所述水平横臂(3)的两端分别安装有挡块(75)。
3.根据权利要求1所述的一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手,其特征在于,所述水平横臂(3)上安装有水平导轨(4),所述滑座(5)上安装有滑块(52),所述滑块(52)装于所述水平导轨(4),所述滑块(52)沿所述水平导轨(4)作水平移动。
4.根据权利要求1所述的一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手,其特征在于,所述滑座(5)上固定有水平横杆(8),该水平横杆(8)上安装有夹爪(9)。
5.根据权利要求1所述的一种具有同步轮传动机构的平移式冲压机械手,其特征在于,所述电机(6)为伺服电机。
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CN108057800A (zh) * 2017-12-19 2018-05-22 天水锻压机床(集团)有限公司 宽台面剪板机前送料装置

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