CN205675125U - 一种机器人电池重心调整结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人电池重心调整节结构，其包括：支撑电池(2)以及整个重心调整结构的主框架(1)、固定安装电池(3)的电池架(2)、实现左右方向重心调整左右导向板(4)、实现重心前后调节的前后导向板(5)、固定在左右导向板上的齿条(10)、安装在主框架(1)上与齿条(10)的延伸方向正交的转轴(8)、安装在转轴(8)上并与齿条(10)啮合的齿轮(9)、安装在主框架(1)上与前后导向板连接的丝杠(6)、以及分别安装在丝杠(6)和转轴(8)上的手轮(7)。

Description

一种机器人电池重心调整结构

技术领域

本实用新型涉及一种机器人电池重心调整结构，适用于机器人的重心调整。

背景技术

机器人的重心是影响机器人可否平衡动作的重要因素，尤其是对于双足行走的机器人来说，重心位置的偏差将导致其无法正常行走。另一方面，电池作为机器人的供源部件，是整个机器人的心脏。电池的重量一般占整个机器人重量比例的20％左右。而且电池的安装的位置一般都比较高。因此，对于机器人来说，电池的重心位置对整个机器人的运动性能有非常大的影响，特别是对于双足行走的机器人，电池重心位置的变化就显得尤为重要。

目前，大部分机器人的电池都是固定地安装在机器人上，且基本上都不可调节。而由于制造及安装过程中的误差，往往会导致电池的重心发生误差，进而导致机器人的重心偏离理想的重心。而现有技术中，因未设计可调整重心的结构，需要额外的部件或步骤来达到调整重心的目的。因此，为了进一步实现电池重心的准确安装，设计了一种电池重心的调整结构。

实用新型内容

实用新型所要解决的技术问题

另一方面，当机器人需要更换不同型号的电池、或者电池的位置需要调整时，现有技术所采用的电池固定安装的方式也难以满足这种需要。即使能够通过拆卸的方式来更换电池或者调整电池的位置，更换后的电池或者调整后的电池的重心位置也发生了变化，而且还无法将其调整至理想的 中心位置。从而难以达到实际的预期效果。

本实用新型的目的在于提供一种能够快速调整电池重心位置且原理简单、外形紧凑的机器人重心位置调整结构。

解决技术问题所采用的技术手段

为了实现上述目的，本实用新型所涉及的机器人电池重心调整结构包括：支撑电池以及整个重心调整结构的主框架；用于固定安装所述电池的电池架；使所述电池架左右移动从而实现左右方向重心调整的左右调整部；使所述电池架前后移动从而实现前后方向重心调整的前后调整部；安装在所述主框架上且与所述左右调整部相连的左右操作部；以及安装在所述主框架上且与所述前后调整部相连的前后操作部，通过操作所述左右操作部，使所述左右调整部左右移动，通过操作所述前后操作部，使所述前后调整部前后移动。

实用新型的效果

根据上述的机器人电池重心调整结构，齿轮和齿条啮合，齿轮转动从而驱动齿条直线移动，由此实现电池重心的左右调节，同时利用丝杠螺母传动，实现电池重心的前后调节，因而，不仅能够实现电池重心的前后左右快速调整，而且结构简单紧凑，安装方便快捷。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的外观的主视图。

图2是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的底面的俯视图。

图3是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的主要部分的剖视图。

图4是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的分解立体图。

图5是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的组合立体图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本实用新型的实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构进行详细说明。

图1是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的外观的主视图，图2是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的底面的俯视图，图3是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的主要部分的剖视图，图4是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的分解立体图，图5是表示实施方式所涉及的一种机器人电池重心调整结构的组合立体图。

首先，在以下的实施方式中，以附图的纸面上的左右方向为左右方向，以垂直于纸面的方向为前后方向，具体如图2所示。

图1中，电池3安装固定在电池架2的内部，主框架1用于支撑包括电池3和电池架2在内的整个电池重心调整结构。该主框架1设置在机器人的外壳上。当然，电池3也可以不是固定在电池架2内部，电池架2只要是能够固定电池3的结构即可。即，可将电池3和电池架2视作为一个整体，调节安装了电池3的电池架2的重心，就是调节整个电池的重心。

电池架2的具体结构如图4所示，由对称的两个支架将电池3夹在中间而构成，电池3通过例如螺钉等连接方式紧固地安装在电池架2的内部。同时为了减轻电池架2的重量以利于调整电池的重心，在电池架2的各个面上设有多个减重孔。该减重孔的数量、形式等并不限于图4所示的情况，可以根据实际产品的规格进行适当的增减或变形。

在电池架2的下表面即靠近主框架1底部侧的表面固定着左右导向板4，且该左右导向板4的下表面固定有齿条10。左右导向板4和齿条10构成本实用新型所述的左右调整部。图4中，齿条10位于左右导向板4的中央，但也可以设置在左右导向板4下表面的其它位置，但从平衡调节的考虑出发，优选为设置于左右导向板4的中央。

另外，主框架1上还安装有前后导向板5。如图4所示，前后导向板5的上表面安装在左右导向板4上，前后导向板5的下表面安装在主框架1上，且前后导向板5上设有多道导向槽，以供位于左右导向板4下表面的导向柱插 入，从而左右导向板4与前后导向板5卡合。左右导向板4与前后导向板5的安装方式不限于此处说明的卡合方式，也可以采用其他可相对移动的安装方式。例如在左右导向板4上设置导向槽，而在前后导向板5上设置与导向槽卡合的导向柱。左右导向板4和前后导向板5还可以相互独立地安装在主框架1或电池架2上，且彼此独立地移动。

在前后导向板5的下方，设有与齿条10的延伸方向正交的转轴8和丝杠6。其中，转轴8上通过平键安装有齿轮9，转轴8穿过齿轮9的中心，且该齿轮9与齿条10啮合，通过齿轮9的转动，驱动齿条10移动，从而实现电池架2沿左右方向的移动。

另外，前后导向板5的下侧与丝杠6相连接，通过丝杠6的转动，使前后导向板5前后移动，从而实现电池架2沿前后方向的移动。

此外，齿轮9可设置成能够沿着转轴8作轴向滑动，从而能够在前后方向上的不同位置处对电池架2进行左右调节。

丝杠6和转轴8各自的一侧安装在主框架1上，另一侧安装在固定于主框架1的支撑板(未图示)上，安装在主框架1上的一侧的端部均设有手轮7，通过转动手轮7，使丝杠6和套在转轴8上的齿轮9分别转动，由此实现电池3重心的前后左右移动调整。此处的手轮7相当于本实用新型所述的左右操作部和前后操作部。

根据上述结构，当用户或者专业维修人员转动安装在主框架1上的相当于左右操作部的手轮7时，与该手轮7相连的转轴8发生转动，套在该转轴8上的齿轮9随之转动，从而推动与齿轮9啮合的齿条10移动，这样，左右导向板4就能左右移动，从而实现机器人电池重心位置的左右调节。

当用户或者专业维修人员转动安装在主框架1上的相当于前后操作部的手轮7时，与该手轮7相连的丝杠6发生转动，丝杠6的旋转转换成前后导向板5的前后移动，从而实现机器人电池重心位置的前后调节。

此外，由于左右导向板4与前后导向板5卡合，从而简化了整体结构，也节省了空间，有利于整个重心调整结构的结构紧凑。

综上所述，本实用新型提供了一种能够快速调整电池重心位置且原理简单、外形紧凑的机器人重心位置调整结构。

应当注意的是，上述实施方式仅仅是本实用新型的一种例示，并不是对本实用新型的限定，在不脱离本实用新型的宗旨的范围内，可以进行适当的变更，应当认为，上述适当变更后的结构也在本实用新型的范围内。

标号说明

1 主框架

2 电池架

3 电池

4 左右导向板

5 前后导向板

6 丝杠

7 手轮

8 转轴

9 齿轮

10 齿条

Claims (14)

1.一种机器人电池重心调整结构，其特征在于，包括：

支撑电池以及整个重心调整结构的主框架；

用于固定安装所述电池的电池架；

使所述电池架左右移动从而实现左右方向重心调整的左右调整部；

使所述电池架前后移动从而实现前后方向重心调整的前后调整部；

安装在所述主框架上且与所述左右调整部相连的左右操作部；以及

安装在所述主框架上且与所述前后调整部相连的前后操作部，

通过操作所述左右操作部，使所述左右调整部左右移动，

通过操作所述前后操作部，使所述前后调整部前后移动。

2.如权利要求1所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述左右调整部包括：

固定在所述电池架的下表面的左右导向板；以及

固定在所述左右导向板的下表面的齿条，

所述齿条与连接至所述左右操作部的转轴上所安装的齿轮啮合。

3.如权利要求2所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述前后调整部包括：

安装在所述主框架上的前后导向板；以及

安装在所述主框架上且与所述前后导向板连接的丝杠，

所述丝杠与所述前后操作部连接。

4.如权利要求1所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述主框架安装在所述机器人的外壳上。

5.如权利要求1所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述电池架由对称的两个支架将所述电池夹在中间而构成。

6.如权利要求5所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述电池架上设有减重孔。

7.如权利要求5所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述电池通过螺钉连接而紧固安装在所述电池架上。

8.如权利要求3所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述左右导向板与所述前后导向板卡合。

9.如权利要求3所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述前后导向板的上表面安装在所述左右导向板上，所述前后导向板的下表面安装在所述主框架上，所述前后导向板的下侧与所述丝杠相连接。

10.如权利要求2所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述齿轮通过平键安装在所述转轴上。

11.如权利要求10所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述齿轮设置成能够沿转轴的轴向移动。

12.如权利要求3所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述丝杠的一侧安装在所述主框架上，另一侧安装在支撑板上。

13.如权利要求12所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述转轴的一侧安装在所述主框架上，另一侧安装在所述支撑板上。

14.如权利要求12或13所述的机器人电池重心调整结构，其特征在于，

所述支撑板固定安装在所述主框架上。