CN205628462U - 点胶贴合机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种点胶贴合机，包括第一输送装置，第一输送装置包括第一输送机构和作业送料轨道，作业送料轨道沿Y轴设置；沿作业送料轨道延伸的方向依次设有点胶装置和贴合装置；点胶装置包括至少一个三轴机械手和至少一个点胶机构，每个三轴机械手能分别控制每个点胶机构进行三维位移动作，并能对作业送料轨道上芯片治具中芯片进行自动点胶；贴合装置包括一个四轴机械手和一个吸料贴片部，四轴机械手能控制吸料贴片部进行三维位移动作和进行转动，并通过吸料贴片部将盖板治具上的盖板移动和贴合至点胶后芯片治具中的芯片上。本实用新型将点胶和贴合集中在一个设备中，实现点胶和贴合的一体化作业，提升作业效率。

Description

点胶贴合机

技术领域

本实用新型涉及指纹识别组件制造的技术领域，尤其涉及一种点胶贴合机。

背景技术

指纹识别组件通常包括芯片，为保护芯片，通常需要往芯片表面进行点胶，然后再贴合保护片，保护片可以为盖板。

现有技术中在对指纹识别组件中的芯片进行点胶和贴合盖板时，一般是通过点胶机对每个芯片进行点胶作业，然后再进行手工贴合盖板，现有的生产工艺存在以下缺陷：

1、现有技术是通过点胶机对每个芯片进行单独进行点胶作业，通常点胶完一个芯片在点胶另一个芯片，工作效率低。

2、现有技术不能实现点胶和贴合一体的自动化作业，人工贴合盖板会降低生产效率。

3、现有技术不能准确定位芯片和盖板，点胶和贴合作业的精度较低。

4、现有技术不能实现自动进料和自动出料，进一步降低工作效率，同时也会增加人工成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能实现点胶和贴合一体化自动作业的点胶贴合机。

为解决上述技术问题，本实用新型提供以下技术方案：

点胶贴合机，包括第一输送装置，第一输送装置包括第一输送机构和作业送料轨道，作业送料轨道沿Y轴设置，第一输送机构能带动芯片治具在作业送料轨道上进行往复移动；

沿作业送料轨道延伸的方向依次设有点胶装置和贴合装置；点胶装置包括至少一个三轴机械手和至少一个点胶机构，每个点胶机构分别固定在每个三轴机械手的动作执行端，每个三轴机械手能分别带动每个点胶机构进行三维位移动作，并能对作业送料轨道上芯片治具中芯片进行自动点胶；贴合装置包括一个四轴机械手和一个吸料贴片部，吸料贴片部固定在四轴机械手的动作执行端，四轴机械手能带动吸料贴片部进行三维位移动作和进行转动，并通过吸料贴片部将盖板治具上的盖板移动和贴合至点胶后芯片治具中的芯片上。

进一步地，点胶装置包括两个三轴机械手和两个分别由作业送料轨道上芯片治具的中间分别向芯片治具的两端对芯片进行自动点胶的点胶机构，两个点胶机构分别固定在两个三轴机械手的动作执行端，并能分别随两个三轴机械手进行三维位移动作。

进一步地，所述第一输送机构包括第一输送带和第二输送带，第一输送带和第二输送带分别由电机驱动，第一输送带、第二输送带分别沿作业送料轨道延伸的方向设置在作业送料轨道的下方，第一输送带由作业送料轨道的输入端沿作业送料轨道延伸一定距离形成芯片的点胶区，第二输送带用于承接第一输送带输出的芯片治具，并延伸至作业送料轨道的输出端以形成盖板的贴合区。

进一步地，所述第一输送带和第二输送带上均固定设有移动芯片治具的第一移动组件，每个第一移动组件能分别随第一输送带和第二输送带进行移动，第一移动组件包括一压爪和一顶爪，压爪滑动设置所述作业送料轨道上，顶爪设置在压爪的下方，顶爪能相对于压爪进行上下移动，并对作业送料轨道上的芯片治具进行夹紧。

进一步地，所述点胶装置包括前压板和前托板，前压板和前托板相对应的设置在所述作业送料轨道的上下两侧，前压板和前托板分别由气缸驱动，前压板和前托板能相对移动并对点胶位置处的芯片治具进行夹紧固定；

所述贴合装置包括后压板和后托板，后压板和后托板相对应的设置在所述作业送料轨道的上下两侧，后压板和后托板分别由气缸驱动，后压板和后托板能相对移动并对贴合位置处的芯片治具进行夹紧固定。

进一步地，还包括第一进料装置，第一进料装置设置在所述作业送料轨道的输入端，第一进料装置包括推料组件和进料组件；

推料组件包括推料电机和推料杆，推料电机的输出端设有磁铁，推料杆沿X轴设置在与作业送料轨道的输入端相对应的位置并与磁铁相吸合，推料电机能带动推料杆沿X轴进行移动；

进料组件包括第一托台、进料电机、由进料电机进行驱动的丝杆以及套设在丝杆上并能沿丝杆移动的活动板，由进料电机进行驱动的丝杆沿Z轴设置，第一托台上用于放置装载芯片治具的芯片箱体，第一托台固定在活动板的底部，第一托台能随活动板沿Z轴上下移动，并使第一托台上芯片箱体中的芯片治具移动至与作业送料轨道的输入端相对应的位置，推料电机能带动磁铁转动一定范围，以带动推料杆沿X轴移动，并通过推料杆将第一托台上芯片箱体中的芯片治具推入作业送料轨道的输入端。

进一步地，第一进料装置还包括第一传送机构，第一传送机构包括第一上轨道和第一下轨道，第一上轨道和第一下轨道均沿Y轴设置，沿第一下轨道延伸的方向分别设有第三输送带，第三输送带由电机驱动，第三输送带能带动芯片箱体沿第一下轨道进行移动；

所述第一进料装置还包括一活动座和一进料气缸，所述推料组件和进料组件均设置在活动座上，该进料气缸的输出端沿Y轴设置，该进料气缸的输出端与活动座连接，进料气缸能带动活动座沿Y轴移动，并将第一托台移动至与第一下轨道输出端或者第一上轨道输入端相对应的位置。

进一步地，所述进料组件还包括压紧机构，该压紧机构固定设置在所述活动板上，该压紧机构包括压杆，压杆由气缸驱动并能进行上下移动，进而对所述第一托台上的芯片箱体进行压紧固定。

进一步地，还包括第二输送装置，第二输送装置包括第二输送机构和辅助送料轨道，辅助送料轨道平行设置所述作业送料轨道的一侧，第二输送机构能带动盖板治具在辅助送料轨道上进行移动，所述四轴机械手能带动吸料贴片部将辅助送料轨道上盖板治具中的盖板移动和贴合至点胶后芯片治具中的芯片上。

进一步地，所述第二输送机构包括第四输送带，第四输送带由电机驱动，并沿辅助送料轨道延伸的方向设置在辅助送料轨道的下方，第四输送带上固定设有移动盖板治具的第二移动组件，第二移动组件包括推动件和复位件，推动件和复位件均能沿Z轴进行上下移动，推动件具有一上凸的卡勾，卡勾能勾合在盖板治具的底部，并能带动盖板治具沿第二输送轨道的第一方向进行移动，复位件为一上凸的复位板，复位板能抵靠在盖板治具的底部，并能带动盖板治具沿第二输送轨道的第二方向进行移动。

进一步地，所述作业送料轨道和所述辅助送料轨道的输出端设有支架，该支架具有两个支腿和一横梁，作业送料轨道和辅助送料轨道设置在两个支腿之间，横梁沿Y轴设置在两个支腿的顶部，并位于作业送料轨道和辅助送料轨道的上方，所述贴合装置的四轴机械手设置在横梁的内侧，所述贴合装置还包括贴合定位机构，贴合定位机构包括第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构，每个定位机构均采用CCD定位系统，第一定位机构、第二定位机构分别设置在横梁的顶部并分别与作业送料轨道和辅助送料轨道相对应，第一定位机构、第二定位机构分别由气缸驱动，并能沿横梁延伸的方向进行移动，第一定位机构用于定位作业送料轨道上点胶后芯片治具中的芯片，第二定位机构用于初定位辅助送料轨道上盖板治具中的盖板，第三定位机构固定设置在作业送料轨道和辅助送料轨道之间，第三定位机构用于再定位吸附在所述吸料贴片部上的盖板。

进一步地，所述辅助送料轨道的输入端设有第二进料装置，第二进料装置包括第二托台、移料电机、由移料电机进行驱动的丝杆以及套设在丝杆上并能沿丝杆移动的移料件，由移料电机进行驱动的丝杆沿Z轴设置，第二托台固定在移料件上，第二托台能随移料件沿Z轴上下移动，并使第二托台上盖板治具移动至与辅助送料轨道输入端对应的位置。

本实用新型将点胶和贴合集中在一个设备中，实现点胶和贴合的一体化作业，能够取代现有的人工作业，可以提升作业效率，另外，生产者也不用单独购买点胶机和贴合机，降低成本，方便作业。

附图说明

图1是点胶贴合机的整体结构图；

图2是点胶贴合机的内部结构图；

图3是图2中第一输送装置和点胶装置的结构图；

图4是图2的部分结构图；

图5是图2中贴合装置的结构图；

图6是图2中第一输送装置的结构图；

图7是图1中第一进料装置的结构图；

图8是图7另一角度的结构图；

图9是图1中出料装置的结构图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

点胶贴合机，参阅图1和图2所示，包括第一输送装置10，第一输送装置10包括第一输送机构和作业送料轨道11，作业送料轨道11沿Y轴设置，第一输送机构能带动芯片治具100在作业送料轨道11上进行往复移动；

参阅图1和图2所示，沿作业送料轨道11延伸的方向依次设有点胶装置20和贴合装置40，点胶贴合机具有外壳1，第一输送装置10、点胶装置20和贴合装置40均设置在外壳1内；如图2所示，点胶装置20包括至少一个三轴机械手和至少一个点胶机构21，每个点胶机构分别固定在每个三轴机械手的动作执行端，每个三轴机械手能分别带动每个点胶机构进行三维位移动作，并能对作业送料轨道11上芯片治具100中芯片进行自动点胶，具体地，结合图3所示，每个三轴机械手均包括一个位于X轴的第一直线位移组件、一个位于Y轴的第二直线位移组件、一个位于Z轴的第三直线位移组件，第一直线位移组件、第二直线位移组件、第三直线位移组件分别具有一电机、一由电机进行驱动的丝杆以及套设在丝杆上并能沿丝杆移动的传动件，电机能驱动丝杆转动，传动件沿丝杆延伸的方向进行移动，第二直线位移组件固定在第一直线位移组件的传动件上，第三直线位移组件固定在第二直线位移组件的传动件上，所述点胶机构21固定在第三直线位移组件的传动件上；如图4所示，贴合装置40包括一个四轴机械手和一个吸料贴片部41，吸料贴片部41固定在四轴机械手的动作执行端，四轴机械手能带动吸料贴片部41进行三维位移动作和进行转动，并通过吸料贴片部41将盖板治具200上的盖板移动和贴合至点胶后芯片治具100中的芯片上，具体地，结合图5所示，四轴机械手包括一个位于Y轴的第四直线位移组件、一个位于X轴的第五直线位移组件、一个位于Z轴的第六直线位移组件以及一个位于Z轴的转动组件，第四直线位移组件、第五直线位移组件、第六直线位移组件分别具有一电机、一由电机进行驱动的丝杆以及套设在丝杆上并能沿丝杆移动的传动件，电机能驱动丝杆转动，传动件沿丝杆延伸的方向进行移动，第五直线位移组件固定在第四直线位移组件的传动件上，第六直线位移组件固定在第五直线位移组件的传动件上，所述转动组件固定在第六直线位移组件的传动件上，转动组件具有一旋转电机，旋转电机的输出端沿Z轴竖向设置，吸料贴片部41固定在旋转电机的输出端，旋转电机能带动吸料贴片部41进行转动。

本实施例中点胶贴合机具体工作时，芯片治具沿作业送料轨道进行移动，当芯片治具移动至点胶的位置，每个三轴机械手能分别控制每个点胶机构进行三维位移动作，并能对作业送料轨道上芯片治具中芯片进行自动点胶，点胶后，芯片治具继续沿作业送料轨道进行移动，当芯片治具移动至贴合盖板的位置，四轴机械手能控制吸料贴片部进行三维位移动作和进行转动，并通过吸料贴片部将盖板治具上的盖板移动和贴合至点胶后芯片治具中的芯片上，从而完成对指纹识别组件的点胶和贴合作业。

本实施例将点胶和贴合集中在一个设备中，实现点胶和贴合的一体化作业，能够取代现有的人工作业，可以提升作业效率，另外，生产者也不用单独购买点胶机和贴合机，降低成本，方便作业。

在上述实施例的基础上，优选的，如图2所示，点胶装置20包括两个三轴机械手和两个分别由作业送料轨道11上芯片治具100的中间分别向芯片治具的两端对芯片进行自动点胶的点胶机构21，两个点胶机构21分别固定在两个三轴机械手的动作执行端，并能分别随两个三轴机械手进行三维位移动作。

现有芯片治具中能够排列布置多行多列芯片，本实施例点胶贴合机在进行点胶作业时，两个点胶机构同时由作业送料轨道上芯片治具的中间分别向芯片治具的两端对芯片进行自动点胶，这种点胶装置的布置方式和作业方式具有以下效果：1、只有两个点胶机构，制造和装配简单，操作方便，避免多个点胶机构一起作业造成作业混乱；2、两个点胶机构由芯片治具的中间向芯片治具的两端进行点胶作业，不会在作业过程中产生干涉，如果由芯片治具的两端向芯片治具的中间进行点胶作业时，在点胶至芯片治具的中间时，两个点胶机构容易发生碰撞，影响点胶作业，还会对设备造成损坏；3、一方面，两个点胶机构能够实现对芯片治具中的多个芯片进行点胶，另一方面，通过两个点胶机构同时作业，能够提高对芯片点胶的效率。

优选的，如图3所示，点胶装置20还包括点胶定位机构22，两个点胶定位机构22均可以采用CCD定位系统，两个点胶定位机构22分别固定在两个点胶机构21上，并能随两个点胶机构21分别进行三维位移动作。

优选的，如图2和图3所示，两个点胶机构21均具有点胶头23，所述点胶定位机构22还具有上触点、下触点和检测元件，点胶头23接触到作业送料轨道11上芯片治具中的芯片时，上下触点接触，检测元件接受到信号后能对作业送料轨道11上芯片的位置进行检测。

在上述实施例的基础上，优选的，如图3所示，所述第一输送机构包括第一输送带12和第二输送带13，第一输送带12和第二输送带13分别由电机驱动，第一输送带12、第二输送带13分别沿作业送料轨道11延伸的方向设置在作业送料轨道11的下方，第一输送带12由作业送料轨道11的输入端沿作业送料轨道11延伸一定距离形成芯片的点胶区，第二输送带13用于承接第一输送带12输出的芯片治具，并延伸至作业送料轨道11的输出端以形成盖板的贴合区。

本实施例中第一输送带能带动芯片治具沿作业送料轨道在点胶区进行移动，从而实现对芯片的点胶作业；本实施例中第二输送带能带动芯片治具沿作业送料轨道在贴合区进行移动，从而实现对芯片的贴合作业。

本实施例将点胶作业和贴合作业进行分离，能够实现点胶作业和贴合作业的同时作业，而不是仅能点胶或者仅能贴合，这种同时作业的方式能够极大提高作业效率，而且只通过一个作业送料轨道就实现对芯片治具点胶、贴合和输送，结构简单，作业方便。

在上述实施例的基础上，优选的，如图3和图6所示，所述第一输送带12和第二输送带13上均固定设有移动芯片治具100的第一移动组件，每个第一移动组件能分别随第一输送带12和第二输送带13进行移动，第一移动组件包括一压爪14和一顶爪15，压爪14滑动设置所述作业送料轨道11上，顶爪15设置在压爪14的下方，顶爪15能相对于压爪14进行上下移动，并对作业送料轨道11上的芯片治具100进行夹紧。

本实施例通过压爪和顶爪的配合从而实现对芯片治具的夹紧固定，从而带动芯片治具进行移动。

在上述实施例的基础上，优选的，如图3和图6所示，所述点胶装置包括前压板24和前托板25，前压板24和前托板25相对应的设置在所述作业送料轨道11的上下两侧，前压板24和前托板25分别由气缸驱动，前压板24和前托板25能相对移动并对点胶位置处的芯片治具进行夹紧固定；

所述贴合装置包括后压板26和后托板27，后压板26和后托板27相对应的设置在所述作业送料轨道11的上下两侧，后压板26和后托板27分别由气缸驱动，后压板26和后托板27能相对移动并对贴合位置处的芯片治具进行夹紧固定。

本实施例通过设置前压板和前托板，能实现对点胶位的芯片治具进行固定，通过设置后压板和后托板，能实现对贴合位的芯片治具进行固定，避免作业过程中芯片治具发生移动。

在上述实施例的基础上，优选的，如图1、图2、图7和图8所示，还包括第一进料装置50，第一进料装置50设置在所述作业送料轨道11的输入端，第一进料装置50包括推料组件和进料组件；

推料组件包括推料电机55和推料杆56，推料电机55的输出端设有磁铁，推料杆56沿X轴设置在与作业送料轨道11的输入端相对应的位置并与磁铁相吸合，推料电机55能带动推料杆56沿X轴进行移动；

进料组件包括第一托台54、进料电机501、由进料电机进行驱动的丝杆（图中未示出）以及套设在丝杆上并能沿丝杆移动的活动板502，由进料电机进行驱动的丝杆沿Z轴设置，第一托台54上用于放置装载芯片治具的芯片箱体，第一托台54固定在活动板502的底部，第一托台54能随活动板502沿Z轴上下移动，并使第一托台54上芯片箱体中的芯片治具移动至与作业送料轨道11的输入端相对应的位置，推料电机55能带动磁铁转动一定范围，以带动推料杆56沿X轴移动，并通过推料杆56将第一托台54上芯片箱体中的芯片治具推入作业送料轨道11的输入端。

现有技术中芯片箱体通常具有多个容置层，每个容置层位于不同的高度，每个容置层均能放置一芯片治具，在工作时，第一托台沿Z轴进行位移动作，第一托台上芯片箱体中最上面容置层的芯片治具移动至与作业送料轨道的输入端相对应的位置，然后推料电机带动推料杆沿X轴移动，并通过推料杆将最高层的芯片治具推入作业送料轨道的输入端，接着，第一托台沿Z轴向上进行位移动作，进而推料杆依次将每层芯片治具推入作业送料轨道的输入端，从而完成对芯片箱体中每层芯片治具的送料作业。

本实施例中第一进料装置能够实现对芯片箱体中每层的芯片治具进行自动送料，取代现有人工放料的作业方式，能够提升工作效率。

在上述实施例的基础上，优选的，如图1、图2、图7和图8所示，第一进料装置50还包括第一传送机构，第一传送机构包括第一上轨道51和第一下轨道52，第一上轨道51和第一下轨道52均沿Y轴设置，沿第一下轨道52延伸的方向分别设有第三输送带53，第三输送带53由电机驱动，第三输送带53能带动芯片箱体沿第一下轨道52进行移动；

如图1、图2、图7和图8所示，所述第一进料装置还包括一活动座504和一进料气缸503，所述推料组件和进料组件均设置在活动座504上，该进料气缸503的输出端沿Y轴设置，该进料气缸503的输出端与活动座504连接，进料气缸503能带动活动座504沿Y轴移动，并将第一托台54移动至与第一下轨道52输出端或者第一上轨道51输入端相对应的位置。

本实施例通过第一传送机构的第一下轨道能够实现对芯片箱体的自动输入，在芯片治具都移动至作业送料轨道上时，第一托台能把芯片箱体放置在第一传送机构的第一上轨道，进一步提升自动化程度。

在上述实施例的基础上，优选的，如图7、图8所示，所述进料组件还包括压紧机构，该压紧机构固定设置在所述活动板502上，该压紧机构包括压杆57，压杆57由气缸驱动并能进行上下移动，进而对所述第一托台54上的芯片箱体进行压紧固定。

本实施例通过设置压紧机构，能够起到固定芯片箱体的作用，避免作业过程中芯片箱体发生晃动，保证作业的顺利进行。

优选的，如图7、图8所示，所述第一下轨道52的输出端设有两个挡块58，两个挡块58分别设置在第一下轨道52的两侧，所述第一托台54位于两个挡块58之间。

本实施例通过设置挡块，能够防止芯片箱体从第一下轨道上掉落，第一托台位于两个挡块之间，第一托台能通过上下移动将第一下轨道上的芯片箱体上抬，从而转移至第一托台上，不会与挡块发生干涉。

在上述实施例的基础上，优选的，如图1、图2、图7、图8和图9所示，还包括出料装置，出料装置用于承接作业送料轨道11输出的芯片治具，出料装置与所述第一进料装置的区别在于没有推料机构，由于出料装置与第一进料装置相似，在此，并未对出料装置的进行重复描述。

在上述实施例的基础上，优选的，如图4所示，还包括第二输送装置30，第二输送装置30包括第二输送机构和辅助送料轨道31，辅助送料轨道31平行设置所述作业送料轨道11的一侧，第二输送机构能带动盖板治具200在辅助送料轨道31上进行移动，所述四轴机械手能带动吸料贴片部41将辅助送料轨道31上盖板治具200中的盖板移动和贴合至点胶后芯片治具100中的芯片上。

本实施例通过设置第二输送装置，能够实现对盖板治具的自动送料，提升工作效率和自动化程度。

在上述实施例的基础上，优选的，如图4所示，所述第二输送机构包括第四输送带，第四输送带由电机驱动，并沿辅助送料轨道31延伸的方向设置在辅助送料轨道31的下方，第四输送带上设有移动盖板治具200的第二移动组件，第二移动组件包括推动件32和复位件33，推动件32和复位件33均能沿Z轴进行上下移动，推动件32和复位件33可以由气缸进行驱动，推动件32具有一上凸的卡勾，卡勾能勾合在盖板治具200的底部，并能带动盖板治具200沿第二输送轨道的第一方向进行移动，复位件33为一上凸的复位板，复位板能抵靠在盖板治具200的底部，并能带动盖板治具200沿第二输送轨道的第二方向进行移动。

本实施例通过推动件和复位件与盖板治具的抵靠配合，能够带动盖板治具进行移动。

在上述实施例的基础上，优选的，如图4和图5所示，所述作业送料轨道11和所述辅助送料轨道31的输出端设有支架，该支架具有两个支腿45和一横梁46，作业送料轨道11和辅助送料轨道31设置在两个支腿45之间，横梁46沿Y轴设置的两个支腿45的顶部，并位于作业送料轨道11和辅助送料轨道31的上方，所述贴合装置的四轴机械手设置在横梁46的内侧，所述贴合装置40还包括贴合定位机构，贴合定位机构包括第一定位机构42、第二定位机构43和第三定位机构44，每个定位机构均采用CCD定位系统，第一定位机构42、第二定位机构43分别设置在横梁46的顶部并分别与作业送料轨道11和辅助送料轨道31相对应，第一定位机构42、第二定位机构43分别由气缸驱动，并能沿横梁46延伸的方向进行移动，第一定位机构42用于定位作业送料轨道11上点胶后芯片治具中的芯片，第二定位机构43用于初定位辅助送料轨道31上盖板治具中的盖板，第三定位机构44固定设置在作业送料轨道11和辅助送料轨道31之间，第三定位机构44用于再定位吸附在所述吸料贴片部41上的盖板。

本实施例通过设置贴合定位机构能够实现对芯片和盖板的准确定位，保证贴合作业的准确性，保证作业质量。

在上述实施例的基础上，优选的，如图2和图4所示，所述辅助送料轨道31的输入端设有第二进料装置70，第二进料装置70包括第二托台71、移料电机72、由移料电机进行驱动的丝杆以及套设在丝杆上并能沿丝杆移动的移料件74，由移料电机进行驱动的丝杆沿Z轴设置，第二托台71固定在移料件74上，第二托台71能随移料件沿Z轴上下移动，并使第二托台71上盖板治具移动至与辅助送料轨道31输入端对应的位置。

本实施例通过设置第二进料装置能够实现对盖板治具的自动送料，提高作业效率，提升自动化程度。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.点胶贴合机，其特征在于，包括第一输送装置，第一输送装置包括第一输送机构和作业送料轨道，作业送料轨道沿Y轴设置，第一输送机构能带动芯片治具在作业送料轨道上进行往复移动；

沿作业送料轨道延伸的方向依次设有点胶装置和贴合装置；点胶装置包括至少一个三轴机械手和至少一个点胶机构，每个点胶机构分别固定在每个三轴机械手的动作执行端，每个三轴机械手能分别带动每个点胶机构进行三维位移动作，并能对作业送料轨道上芯片治具中芯片进行自动点胶；贴合装置包括一个四轴机械手和一个吸料贴片部，吸料贴片部固定在四轴机械手的动作执行端，四轴机械手能带动吸料贴片部进行三维位移动作和进行转动，并通过吸料贴片部将盖板治具上的盖板移动和贴合至点胶后芯片治具中的芯片上。

2.根据权利要求1所述的点胶贴合机，其特征在于，点胶装置包括两个三轴机械手和两个分别由作业送料轨道上芯片治具的中间分别向芯片治具的两端对芯片进行自动点胶的点胶机构，两个点胶机构分别固定在两个三轴机械手的动作执行端，并能分别随两个三轴机械手进行三维位移动作。

3.根据权利要求1所述的点胶贴合机，其特征在于，所述第一输送机构包括第一输送带和第二输送带，第一输送带和第二输送带分别由电机驱动，第一输送带、第二输送带分别沿作业送料轨道延伸的方向设置在作业送料轨道的下方，第一输送带由作业送料轨道的输入端沿作业送料轨道延伸一定距离形成芯片的点胶区，第二输送带用于承接第一输送带输出的芯片治具，并延伸至作业送料轨道的输出端以形成盖板的贴合区。

4.根据权利要求3所述的点胶贴合机，其特征在于，所述第一输送带和第二输送带上均固定设有移动芯片治具的第一移动组件，每个第一移动组件能分别随第一输送带和第二输送带进行移动，第一移动组件包括一压爪和一顶爪，压爪滑动设置所述作业送料轨道上，顶爪设置在压爪的下方，顶爪能相对于压爪进行上下移动，并对作业送料轨道上的芯片治具进行夹紧。

5.根据权利要求1所述的点胶贴合机，其特征在于，所述点胶装置包括前压板和前托板，前压板和前托板相对应的设置在所述作业送料轨道的上下两侧，前压板和前托板分别由气缸驱动，前压板和前托板能相对移动并对点胶位置处的芯片治具进行夹紧固定；

所述贴合装置包括后压板和后托板，后压板和后托板相对应的设置在所述作业送料轨道的上下两侧，后压板和后托板分别由气缸驱动，后压板和后托板能相对移动并对贴合位置处的芯片治具进行夹紧固定。

6.根据权利要求1所述的点胶贴合机，其特征在于，还包括第一进料装置，第一进料装置设置在所述作业送料轨道的输入端，第一进料装置包括推料组件和进料组件；

推料组件包括推料电机和推料杆，推料电机的输出端设有磁铁，推料杆沿X轴设置在与作业送料轨道的输入端相对应的位置并与磁铁相吸合，推料电机能带动推料杆沿X轴进行移动；

进料组件包括第一托台、进料电机、由进料电机进行驱动的丝杆以及套设在丝杆上并能沿丝杆移动的活动板，由进料电机进行驱动的丝杆沿Z轴设置，第一托台上用于放置装载芯片治具的芯片箱体，第一托台固定在活动板的底部，第一托台能随活动板沿Z轴上下移动，并使第一托台上芯片箱体中的芯片治具移动至与作业送料轨道的输入端相对应的位置，推料电机能带动磁铁转动一定范围，以带动推料杆沿X轴移动，并通过推料杆将第一托台上芯片箱体中的芯片治具推入作业送料轨道的输入端。

7.根据权利要求6所述的点胶贴合机，其特征在于，第一进料装置还包括第一传送机构，第一传送机构包括第一上轨道和第一下轨道，第一上轨道和第一下轨道均沿Y轴设置，沿第一下轨道延伸的方向分别设有第三输送带，第三输送带由电机驱动，第三输送带能带动芯片箱体沿第一下轨道进行移动；

所述第一进料装置还包括一活动座和一进料气缸，所述推料组件和进料组件均设置在活动座上，该进料气缸的输出端沿Y轴设置，该进料气缸的输出端与活动座连接，进料气缸能带动活动座沿Y轴移动，并将第一托台移动至与第一下轨道输出端或者第一上轨道输入端相对应的位置。

8.根据权利要求6所述的点胶贴合机，其特征在于，所述进料组件还包括压紧机构，该压紧机构固定设置在所述活动板上，该压紧机构包括压杆，压杆由气缸驱动并能进行上下移动，进而对所述第一托台上的芯片箱体进行压紧固定。

9.根据权利要求1所述的点胶贴合机，其特征在于，还包括第二输送装置，第二输送装置包括第二输送机构和辅助送料轨道，辅助送料轨道平行设置所述作业送料轨道的一侧，第二输送机构能带动盖板治具在辅助送料轨道上进行移动，所述四轴机械手能带动吸料贴片部将辅助送料轨道上盖板治具中的盖板移动和贴合至点胶后芯片治具中的芯片上。

10.根据权利要求9所述的点胶贴合机，其特征在于，所述第二输送机构包括第四输送带，第四输送带由电机驱动，并沿辅助送料轨道延伸的方向设置在辅助送料轨道的下方，第四输送带上固定设有移动盖板治具的第二移动组件，第二移动组件包括推动件和复位件，推动件和复位件均能沿Z轴进行上下移动，推动件具有一上凸的卡勾，卡勾能勾合在盖板治具的底部，并能带动盖板治具沿第二输送轨道的第一方向进行移动，复位件为一上凸的复位板，复位板能抵靠在盖板治具的底部，并能带动盖板治具沿第二输送轨道的第二方向进行移动。

11.根据权利要求9所述的点胶贴合机，其特征在于，所述作业送料轨道和所述辅助送料轨道的输出端设有支架，该支架具有两个支腿和一横梁，作业送料轨道和辅助送料轨道设置在两个支腿之间，横梁沿Y轴设置在两个支腿的顶部，并位于作业送料轨道和辅助送料轨道的上方，所述贴合装置的四轴机械手设置在横梁的内侧，所述贴合装置还包括贴合定位机构，贴合定位机构包括第一定位机构、第二定位机构和第三定位机构，每个定位机构均采用CCD定位系统，第一定位机构、第二定位机构分别设置在横梁的顶部并分别与作业送料轨道和辅助送料轨道相对应，第一定位机构、第二定位机构分别由气缸驱动，并能沿横梁延伸的方向进行移动，第一定位机构用于定位作业送料轨道上点胶后芯片治具中的芯片，第二定位机构用于初定位辅助送料轨道上盖板治具中的盖板，第三定位机构固定设置在作业送料轨道和辅助送料轨道之间，第三定位机构用于再定位吸附在所述吸料贴片部上的盖板。

12.根据权利要求9所述的点胶贴合机，其特征在于，所述辅助送料轨道的输入端设有第二进料装置，第二进料装置包括第二托台、移料电机、由移料电机进行驱动的丝杆以及套设在丝杆上并能沿丝杆移动的移料件，由移料电机进行驱动的丝杆沿Z轴设置，第二托台固定在移料件上，第二托台能随移料件沿Z轴上下移动，并使第二托台上盖板治具移动至与辅助送料轨道输入端对应的位置。