CN205433546U - 一种自动清洗玻璃窗的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动清洗玻璃窗的机器人，属于机器人技术领域，所述的自动清洗玻璃窗的机器人包括横向运动套筒、横向运动电机、内部清洗主体；所述的玻璃窗内部横向运动套筒设置于横向支撑杆上，横向运动电机通过齿轮、齿条与横向支撑杆相连，横向运动电机设置于内部清洗主体上，内部清洗主体与套筒相连，横向支撑杆与纵向支撑杆通过传感器支架相连，纵向支撑杆通过铝制夹子与玻璃窗相连；本实用新型体积小、质量好、实用性强的能适应低矮的建筑物的外表面的清洗工作，采用永磁铁将清洗装置吸附在玻璃窗两侧，通过单片机控制系统驱动装置来完成清洗工作，同时克服了人工擦洗的危险性和劳动强度高、费时费力的问题。

Description

一种自动清洗玻璃窗的机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体地说，涉及一种自动清洗玻璃窗的机器人。

背景技术

传统的人工清洗方式既危险，效率又低且成本高。国内外已经研究了一些用于高楼玻璃幕墙清洗的爬壁机器人模型，但目前都还没有实用化。究其原因，机器人的体积和质量，实用性、清洗工艺和效率等关键问题制约了清洗机器人的发展。

目前国内外已研制出的用于玻璃窗清洗的机器人有以下的特点：

1.机器人本体体积庞大

2.机器人整体系统复杂

3.机器人附加辅助装置较多，增加了机器人的重量。

因此，有必要提出一种自动清洗玻璃窗的装置，使其清洗玻璃窗简单、方便、效率高、且体积小、结构简单、重量轻。

实用新型内容

为了克服背景技术中存在的问题，本实用新型提出一种自动清洗玻璃窗的机器人，具有体积小、质量好、实用性强的能适应低矮的建筑物的外表面的清洗工作，采用永磁铁将清洗装置吸附在玻璃窗两侧，通过单片机控制系统驱动装置来完成清洗工作，克服了以往机器人清洗玻璃窗过程中出现的机器人本体体积庞大，机器人整体系统复杂，机器人附加辅助装置较多，增加了机器人的重量的问题，同时克服了人工擦洗的危险性和劳动强度高、费时费力的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：所述的自动清洗玻璃窗的机器人包括横向运动套筒、横向运动电机、内部清洗主体、纵向运动电机、纵向运动套筒、光电传感器、铝制夹子、玻璃窗、轴承、外部清洗主体、磁铁、横向支撑杆、纵向支撑杆、传感器支架；所述的玻璃窗内部横向运动套筒设置于横向支撑杆上，横向运动电机通过齿轮、齿条与横向支撑杆相连，横向运动电机设置于内部清洗主体上，内部清洗主体与横向运动套筒相连，横向支撑杆与纵向支撑杆通过传感器支架相连，纵向支撑杆通过铝制夹子与玻璃窗相连，纵向运动套筒设置于纵向支撑杆上，纵向运动电机通过齿轮、齿条与纵向支撑杆相连，纵向运动电机设置于传感器支架上，传感器支架与纵向运动套筒相连，光电传感器设置于纵向运动套筒上，光电传感器上设置有轴承；所述的玻璃窗外部，外部清洗主体与玻璃窗相接，外部清洗主体上设置有磁铁。

所述的自动清洗玻璃窗的机器人还包括信号接收装置、单片机、遥控器，单片机型号为AT89c51，主芯片为STC89C54RD+，控制芯片选择1289电机驱动芯片，选用IR1308红外解码芯片，所述的单片机、主芯片、控制芯片、红外解码芯片设置于内部清洗主体上，单片机与主芯片、控制芯片、红外解码芯片、光电传感器相连，遥控器内设置红外发射芯片，芯片型号为TC9012，遥控器通过红外信号与红外解码芯片相连。

所述的内部清洗主体上设置有海绵擦，内部清洗主体通过海绵擦与内部玻璃窗相连。

所述的内部清洗主体内部设置有磁铁。

所述的外部清洗主体上设置有喷水管。

本实用新型的有益效果：本实用新型具有体积小、质量好、实用性强的能适应低矮的建筑物的外表面的清洗工作，采用永磁铁将清洗装置吸附在玻璃窗两侧，通过单片机控制系统驱动装置来完成清洗工作，克服了以往机器人清洗玻璃窗过程中出现的机器人本体体积庞大，机器人整体系统复杂，机器人附加辅助装置较多，增加了机器人的重量的问题，同时克服了人工擦洗的危险性和劳动强度高、费时费力的问题。

附图说明

图1为本实用新型内侧结构示意图；

图2为本实用新型外侧结构示意图。

图中，1-横向运动套筒、2-横向运动电机、3-内部清洗主体、4-纵向运动电机、5-纵向运动套筒、6-光电传感器、7-铝制夹子、8-玻璃窗、9-轴承、10-外部清洗主体、11-磁铁、12-横向支撑杆、13-纵向支撑杆、14-传感器支架。

具体实施方式

如图1-2所示，本实用新型公开一种自动清洗玻璃窗的机器人，其技术方案如下：所述的自动清洗玻璃窗的机器人包括横向运动套筒1、横向运动电机2、内部清洗主体3、纵向运动电机4、纵向运动套筒5、光电传感器6、铝制夹子7、玻璃窗8、轴承9、外部清洗主体10、磁铁11、横向支撑杆12、纵向支撑杆13、传感器支架14；所述的玻璃窗内部，横向运动套1设置于横向支撑杆12上，横向运动电机2通过齿轮、齿条与横向支撑杆12相连，横向运动电机2设置于内部清洗主体3上，使内部清洗主体3可以在横向支撑杆12上运动，从而实现玻璃窗内部的左右擦拭，内部清洗主体3与横向运动套筒1相连，横向支撑杆12与纵向支撑杆13通过传感器支架14相连，纵向支撑杆13通过铝制夹子7与玻璃窗8相连，纵向运动套筒5设置于纵向支撑杆13上，纵向运动电机4通过齿轮、齿条与纵向支撑杆13相连，纵向运动电机4设置于传感器支架14上，使内部清洗主体3可以纵向运动，从而实现玻璃窗内部的纵向擦洗，传感器支架14与纵向运动套筒5相连，光电传感器6设置于纵向运动套筒5上，光电传感器6上设置有轴承9，减小运动过程的中摩擦；所述的玻璃窗外部，外部清洗主体10与玻璃窗8相接，外部清洗主体10上设置有磁铁11，采用永磁铁将清洗装置吸附在玻璃窗两侧，通过单片机控制系统驱动装置来完成清洗工作，克服了以往机器人清洗玻璃窗过程中出现的机器人本体体积庞大，机器人整体系统复杂，机器人附加辅助装置较多，增加了机器人的重量的问题，同时克服了人工擦洗的危险性和劳动强度高、费时费力的问题，具有体积小、质量好、实用性强的能适应低矮的建筑物的外表面的清洗工作的特点。

所述的自动清洗玻璃窗的机器人还包括信号接收装置、单片机、遥控器，单片机型号为AT89c51，主芯片为STC89C54RD+，控制芯片选择1289电机驱动芯片，选用IR1308红外解码芯片，所述的单片机、主芯片、控制芯片、红外解码芯片设置于内部清洗主体上，单片机与主芯片、控制芯片、红外解码芯片、光电传感器相连，遥控器内设置红外发射芯片，芯片型号为TC9012，遥控器通过红外信号与红外解码芯片相连，确保控制的准确性。

所述的内部清洗主体3上设置有海绵擦，内部清洗主体3通过海绵擦与内部玻璃窗相连，实现玻璃窗8的擦拭。

所述的内部清洗主体3内部设置有磁铁，确保外部清洗主体不会从玻璃窗上掉落。

所述的外部清洗主体3上设置有喷水管，实现擦洗的方便快捷。

如前述的一种自动清洗玻璃窗的机器人的程序是公知的（详见http://www.doc88.com/p-789490296886.html)

如前所述的光电传感器为市售的成熟元件，其具体功能的实现不依赖内部的软件程序。

本实用新型的工作过程：内部清洗主体3带动外部清洗主体10玻璃窗上完成上下、左右的移动，外部清洗主体10又是从动清洗装置，随内部清洗主体3驱动装置的移动而在玻璃窗外部相对移动，以完成清洗，使用遥控器控制横向运动电机4和纵向运动电机4，使内部清洗主体3在玻璃窗8上下、左右运动，人工控制让机器人从玻璃窗8的底部上行至顶部，之后左右反复、自上而下的清洗，清洗时，通过光电传感器6的识别，机器人可自行识别上下、左右移动的距离，不会因为人为操作原因而造成机器人出现故障。

本实用新型具有体积小、质量好、实用性强的能适应低矮的建筑物的外表面的清洗工作，采用永磁铁将清洗装置吸附在玻璃窗两侧，通过单片机控制系统驱动装置来完成清洗工作，克服了以往机器人清洗玻璃窗过程中出现的机器人本体体积庞大，机器人整体系统复杂，机器人附加辅助装置较多，增加了机器人的重量的问题，同时克服了人工擦洗的危险性和劳动强度高、费时费力的问题。

最后说明的是，以上优选实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非限制尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解可以在形式上和细节上对其作出各种改变而不偏离本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种自动清洗玻璃窗的机器人，其特征在于为：所述的自动清洗玻璃窗的机器人包括横向运动套筒、横向运动电机、内部清洗主体、纵向运动电机、纵向运动套筒、光电传感器、铝制夹子、玻璃窗、轴承、外部清洗主体、磁铁、横向支撑杆、纵向支撑杆、传感器支架；所述的玻璃窗内部的横向运动套筒设置于横向支撑杆上，横向运动电机通过齿轮、齿条与横向支撑杆相连，横向运动电机设置于内部清洗主体上，内部清洗主体与横向运动套筒相连，横向支撑杆与纵向支撑杆通过传感器支架相连，纵向支撑杆通过铝制夹子与玻璃窗相连，纵向运动套筒设置于纵向支撑杆上，纵向运动电机通过齿轮、齿条与纵向支撑杆相连，纵向运动电机设置于传感器支架上，传感器支架与纵向运动套筒相连，光电传感器设置于纵向运动套筒上，光电传感器上设置有轴承；所述的玻璃窗外部，外部清洗主体与玻璃窗相接，外部清洗主体上设置有磁铁。

2.如权利要求1所述的一种自动清洗玻璃窗的机器人，其特征在于：所述的自动清洗玻璃窗的机器人还包括信号接收装置、单片机、遥控器，单片机型号为AT89c51，主芯片为STC89C54RD+，控制芯片选择1289电机驱动芯片，选用IR1308红外解码芯片，所述的单片机、主芯片、控制芯片、红外解码芯片设置于内部清洗主体上，单片机与主芯片、控制芯片、红外解码芯片、光电传感器相连，遥控器内设置红外发射芯片，芯片型号为TC9012，遥控器通过红外信号与红外解码芯片相连。

3.如权利要求1所述的一种自动清洗玻璃窗的机器人，其特征在于：所述的内部清洗主体上设置有海绵擦，内部清洗主体通过海绵擦与内部玻璃窗相连。

4.如权利要求1所述的一种自动清洗玻璃窗的机器人，其特征在于：所述的内部清洗主体内部设置有磁铁。

5.如权利要求1所述的一种自动清洗玻璃窗的机器人，其特征在于：所述的外部清洗主体上设置有喷水管。