CN205415604U - 一种搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种搬运机械手，其包括电气控制柜、机械手硬件及软件三大部分。控制柜外接人机界面为手持式的触摸屏，当按下触摸屏上相对应的按钮时，各部件沿空间直角坐标系对应的轴运动。底盘的转动靠伺服电机驱动旋转驱动机构完成，大小臂的运动靠推力电机驱动与大小臂相连的推杆完成，末端抓手采用电动抓手机构，伺服电机的转动靠单片机发脉冲指令控制实现。
Description
1.技术领域
本实用新型涉及一种搬运机械手，具体应用在多条流水线上代替人力码垛搬运货物。
2.背景技术
市场上一般的四轴搬运机器人因为选用伺服电机、RV减速机、运动控制器等部件的价格偏高，从而开发一台类似的四自由度搬运机器人成本较高，对于只需要完成从流水线上搬运货物的工作，且没有很高的精度要求的场合来说，就不够经济，因此从经济方面考虑，一种搬运机械手搬运码垛货物的方式，即一种搬运机械手，通过人工的简单的操作就能实现在流水线上搬运货物的工作。
3.发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述研发一台市场上的四自由度搬运机器人成本较高等不足设计一种四自由度的搬运机械手，其具有方便控制和调整的硬件和软件设计。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种搬运机械手，其能完成多条流水线上货物的搬运和码垛，包括电气控制柜、底座、旋转驱动机构、支座、立柱、推力电机机构、大臂、小臂、电动抓手，推力电机机构安装在立柱和大臂上，旋转驱动机构驱动底座的转动，旋转驱动机构、大臂、小臂、电动抓手的转动靠伺服电机驱动，电气控制柜外接手持式的触摸屏，当按下触摸屏上相对应的按钮时，各部件沿空间直角坐标系对应的轴运动；
其中底座的转动，采用由蜗轮蜗杆减速装置组成的旋转驱动机构来驱动底座转动；
其中大小臂的转动，采用由伺服电机加电动推杆的推力电机机构来推动大小臂的上下摆动，推力电动推杆负载可达600kg，末端抓手可抓取200kg的货物；
其中抓手部分，采用电动夹钳式的机械抓手结构；
本实用新型的有益效果是：
本实用新型一种搬运机械手，代替人力改善了工人的劳动强度；用旋转驱动机构和推力电机机构代替RV减速机，大大节省了成本，并且能完成相应的工作，具有一定的经济实用性。
4.附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为本实用新型的整体机构示意图
图2为本实用新型中旋转驱动机构装置处的示意图
图3为本实用新型中抓手部分的示意图
图中101.底座，102.伺服电机，103.旋转驱动机构，104.立柱，105.大臂支座，106.大臂推力电机，107.大臂电动推杆，108.大臂，109.小臂推力电机，110.小臂电动推杆，111.小臂，112电动抓手。
5.具体实施方式
实施例：见图1所示，包括底座(101)、伺服电机(102)、旋转驱动机构(103)、立柱(104)、大臂支座(105)、大臂推力电机(106)、大臂电动推杆(107)、大臂(108)、小臂推力电机(109)、小臂电动推杆(110)、小臂(111)、电动抓手(112)；
底座(101)固定在地面上，上面安装有伺服电机(102)、旋转驱动机构(103)，旋转驱动机构(103)用来驱动底盘的转动；
大臂推力电机(106)、大臂电动推杆(107)安装在立柱(104)，用来驱动大臂(108)的上下摆动，大臂(108)安装在大臂支座(105)上；
小臂推力电机(109)、小臂电动推杆(110)的安装在大臂(108)上驱动小臂(111)上下摆动；
末端电动抓手(112)安装在小臂(111)上可旋转，可抓取货物；
如图2所示，旋转驱动机构(103)采用蜗轮蜗杆(113)减速的方式，蜗轮蜗杆(113)安装在法兰盘(114)上由伺服电机(102)驱动；
如图3所示，货物由抓手(116)抓取，抓手(116)闭合后由压板(118)压紧货物，抓手(116)的闭合和张开由电缸(115)驱动，压板(118)的上下由电动缸(117)驱动。
Claims (6)
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：电气控制柜、底座、旋转驱动机构、支座、立柱、推力电机机构、大臂、小臂、电动抓手，旋转驱动机构驱动底座的转动，推力电机机构驱动大小臂摆动，旋转驱动机构、大臂、小臂、电动抓手的转动靠伺服电机驱动。
2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：底座固定在地面上，底座上安装有伺服电机、旋转驱动机构，伺服电机用来驱动旋转驱动机构以控制底座的转动。
3.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：立柱上安装有推力电机机构，用来驱动大臂的上下摆动。
4.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：大臂上安装有推力电机机构，用来驱动小臂的上下摆动。
5.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：电气控制柜外接人机界面为手持式的触摸屏，当按下触摸屏上相对应的按钮时，各部件沿空间直角坐标系对应的轴运动。
6.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：推力电机机构采用伺服电机加电动推杆来驱动大小臂的转动。
Priority Applications (1)
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| CN201520414173.8U CN205415604U (zh) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | 一种搬运机械手 |
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Country Status (1)
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2015
- 2015-06-16 CN CN201520414173.8U patent/CN205415604U/zh not_active Expired - Fee Related
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