CN205380685U - 一种新型机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型一种新型机械手爪涉及的是一种机械手爪，尤其适用于各类小型机器人配套组装使用。包括手爪安装板、手爪导杆座、手指滑动导杆、直线轴承、手指滑块、齿条、手爪齿轮、手爪电机和手指，所述齿条包括上齿条和下齿条，手爪电机安装在手爪安装板后部，手爪齿轮安装在手爪电机的输出轴上；手爪齿轮与上齿条以及下齿条相啮合；手指滑动导杆安装在手爪导杆座下部，依次穿过左手爪导杆座、左手指滑块、直线轴承、右手指滑块和右手爪导杆座；左手指滑块和右手指滑块通过直线轴承沿手指滑动导杆做轴向滑动；左手指和右手指分别固定在左手指滑块和右手指滑块的前端。本实用新型采用齿轮齿条机构，工作准确可靠，零件数量少，结构紧凑，安装方便。
Description
技术领域
本实用新型一种新型机械手爪涉及的是一种机械手爪，尤其适用于各类小型机器人配套组装使用。
背景技术
当前随着社会的发展，小型机器人由于体积小，重量轻，使用灵活方便，所以应用越来越多，而其各组成部分要求体积小，结构紧凑、动作灵活可靠，其手爪便是机器人非常重要的组成部分。一般小型机械式手爪采用连杆机构或丝杠机构实现，零件数量多，安装要求高，体积较大，结构不够紧凑，造价高，也不能很好的发挥作用。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对上述不足之处提供一种新型机械手爪，采用齿轮齿条机构，工作准确可靠，零件数量少，结构紧凑，安装方便，便于调节手爪行程和初始位置，特别适用于小型机器人。
本实用新型是采取以下技术方案实现的：
一种新型机械手爪包括手爪安装板、手爪导杆座、手指滑动导杆、直线轴承、手指滑块、齿条、手爪齿轮、手爪电机、手指和手指夹块，所述齿条包括上齿条和下齿条，所述手指滑块包括左手指滑块和右手指滑块，所述直线轴承具有两个；所述手爪导杆座包括左手爪导杆座和右手爪导杆座；所述手指包括左手指和右手指；
手爪电机安装在手爪安装板后部，手爪齿轮安装在手爪电机的输出轴上；手爪安装板两侧分别安装有左手爪导杆座和右手爪导杆座；手指滑块安装在手爪安装板上，位于左手爪导杆座和右手爪导杆座之间；在左手爪导杆座和右手爪导杆座中部均开有齿槽，上齿条依次穿过齿槽、左手指滑块和右手指滑块，下齿条依次穿过齿槽、右手指滑块和左手指滑块；所述手爪齿轮与上齿条以及下齿条相啮合；手指滑动导杆安装在手爪导杆座下部，依次穿过左手爪导杆座、左手指滑块、直线轴承、右手指滑块和右手爪导杆座；左手指滑块和右手指滑块通过直线轴承沿手指滑动导杆做轴向滑动；左手指和右手指分别固定在左手指滑块和右手指滑块的前端。
在左手指和右手指前端均装有手指夹块，并通过手指夹块外部设有的手指夹块固定板进行固定。
新型机械手爪工作时通过手爪电机驱动上齿条和下齿条，并带动左手指滑块和右手指滑块做反向平移运动，实现左手指和右手指配合完成夹紧或松开动作。
本实用新型结构合理，设计新颖，采用齿轮齿条机构，工作准确可靠，零件数量少，结构紧凑，安装方便，便于调节手爪行程和初始位置，特别适用于小型机器人。
附图说明
以下将结合附图对本实用新型做进一步说明：
图1是本实用新型机械手爪的结构示意图；
图2是本实用新型机械手爪的结构主视图；
图3是本实用新型机械手爪的结构俯视图。
图中：1、手爪安装板，2-1、左手爪导杆座，2-2、右手爪导杆座，3、手指滑动导杆，4、直线轴承，5-1、左手指滑块，5-2、右手指滑块，6-1、上齿条，6-2、下齿条，7、手爪齿轮，8、手爪电机，9-1、左手指，9-2、右手指，10、手指夹块，11、手指夹块固定板，12、齿槽。
具体实施方式
参照附图1~3，本实用新型一种新型机械手爪包括手爪安装板1、手爪导杆座、手指滑动导杆3、直线轴承4、手指滑块、齿条、手爪齿轮7、手爪电机8、手指和手指夹块10，所述齿条包括上齿条6-1和下齿条6-2，所述手指滑块包括左手指滑块5-1和右手指滑块5-2，所述直线轴承4具有两个；所述手爪导杆座包括左手爪导杆座2-1和右手爪导杆座2-2；所述手指包括左手指9-1和右手指9-2；
手爪电机8安装在手爪安装板1后部，手爪齿轮7安装在手爪电机8的输出轴上；手爪安装板1两侧分别安装有左手爪导杆座2-1和右手爪导杆座2-2；手指滑块安装在手爪安装板1上，位于左手爪导杆座2-1和右手爪导杆座2-2之间；在左手爪导杆座2-1和右手爪导杆座2-2中部均开有齿槽12，上齿条6-1依次穿过齿槽12、左手指滑块5-1和右手指滑块5-2，下齿条6-2依次穿过齿槽12、右手指滑块5-2和左手指滑块5-1；所述手爪齿轮7与上齿条6-1以及下齿条6-2相啮合；手指滑动导杆3安装在手爪导杆座下部，依次穿过左手爪导杆座2-1、左手指滑块5-1、直线轴承4、右手指滑块5-2和右手爪导杆座2-2；左手指滑块5-1和右手指滑块5-2通过直线轴承4沿手指滑动导杆3做轴向滑动；左手指9-1和右手指9-2分别固定在左手指滑块5-1和右手指滑块5-2的前端。
在左手指9-1和右手指9-2前端均装有手指夹块10，并通过手指夹块10外部设有的手指夹块固定板11进行固定。
当手爪电机8运行后，带动手爪齿轮7转动，从而驱动上齿条6-1和下齿条6-2带动左手指滑块5-1和右手指滑块5-2做相对反向平移运动，实现左手指9-1和右手指9-2完成夹紧或松开动作。
Claims (2)
1.一种新型机械手爪，其特征在于：包括手爪安装板、手爪导杆座、手指滑动导杆、直线轴承、手指滑块、齿条、手爪齿轮、手爪电机和手指，所述齿条包括上齿条和下齿条，所述手指滑块包括左手指滑块和右手指滑块，所述直线轴承具有两个；所述手爪导杆座包括左手爪导杆座和右手爪导杆座；所述手指包括左手指和右手指；
手爪电机安装在手爪安装板后部，手爪齿轮安装在手爪电机的输出轴上；手爪安装板两侧分别安装有左手爪导杆座和右手爪导杆座；手指滑块安装在手爪安装板上，位于左手爪导杆座和右手爪导杆座之间；在左手爪导杆座和右手爪导杆座中部均开有齿槽，上齿条依次穿过齿槽、左手指滑块和右手指滑块，下齿条依次穿过齿槽、右手指滑块和左手指滑块；所述手爪齿轮与上齿条以及下齿条相啮合；手指滑动导杆安装在手爪导杆座下部，依次穿过左手爪导杆座、左手指滑块、直线轴承、右手指滑块和右手爪导杆座；左手指滑块和右手指滑块通过直线轴承沿手指滑动导杆做轴向滑动；左手指和右手指分别固定在左手指滑块和右手指滑块的前端。
2.根据权利要求1所述的新型机械手爪，其特征在于：在左手指和右手指前端均装有手指夹块，并通过手指夹块外部设有的手指夹块固定板进行固定。
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