CN205349351U - 隧道病害综合整治系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种隧道病害综合整治系统，所述隧道病害综合整治系统包括工作平台、以及设置在所述工作平台上的隧道病害检测系统和隧道病害整治系统，所述工作平台包括能够在隧道内移动的车体(1)、安装在所述车体(1)上的升降臂(2)和安装在所述升降臂(2)上端的吊篮(3)，所述隧道病害检测系统包括隧道病害检测设备，所述隧道病害整治系统包括隧道病害整治设备，所述隧道病害检测设备和/或隧道病害整治设备能够设置在所述吊篮(3)内。本实用新型提供的隧道病害综合整治系统克服了隧道病害检测、治理困难的问题，可以确保隧道病害整治的作业质量。

Description

隧道病害综合整治系统

技术领域

本实用新型涉及隧道病害整治领域，具体地，涉及一种隧道病害综合整治系统。

背景技术

隧道是埋置于地层内的工程建筑物，是人类利用地下空间的一种形式。隧道可以分为铁路隧道、公路隧道、市政隧道、矿山隧道等。这些隧道均会存在不同程度的病害，以铁路隧道为例，在对运营的5000余座铁路隧道进行技术状态检查，经统计后发现大部分铁路隧道均存在不同程度的病害。隧道的病害主要包括隧道水害、衬砌裂损、隧道冻害、震害等。在对隧道病害在进行整治时，由于隧道衬砌的位置和高度不一，因此必须要借助较高的作业平台才能进行隧道病害的检测与整治，而且作业平台要能够到达隧道段面的各个位置，以便施工人员进行隧道病害全断面的检测与整治。

目前在对隧道病害整治时，首先需要对隧道病害进行检测，例如对于可以观察到的病害，由人工进行现场记录和病害标记，并描绘出隧道病害展开图；然后再对隧道病害进行处理，当损坏部分处于低矮部分，则施工人员可以利用梯子等攀爬工具进行维护，当损坏部分处于隧道顶部等位置时，则需要采用搭设简易脚手架的方式进行隧道病害整治。但是采用这些隧道病害整治方法，施工现场环境恶劣，施工人员工作量大，容易疲劳，工作效率较低，并且安全也无法保障，也无法保证工程质量的有效性。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种隧道病害综合整治系统，克服了隧道病害检测、治理困难的问题，可以确保隧道病害整治的作业质量。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种隧道病害综合整治系统，所述隧道病害综合整治系统包括工作平台、以及设置在所述工作平台上的隧道病害检测系统和隧道病害整治系统，所述工作平台包括能够在隧道内移动的车体、安装在所述车体上的升降臂和安装在所述升降臂上端的吊篮，所述隧道病害检测系统包括隧道病害检测设备，所述隧道病害整治系统包括隧道病害整治设备，所述隧道病害检测设备和/或隧道病害整治设备能够设置在所述吊篮内。

优选地，所述隧道病害检测设备包括断面检测仪、探地雷达和混凝土无损检测仪。

优选地，所述隧道病害整治设备包括打孔设备和注浆设备。

优选地，所述吊篮上还安装有机械臂，所述机械臂包括固定安装在所述吊篮底板上的底座、下端可转动地安装在所述底座上的支架、安装所述支架上并能够上下滑动的托架、用于驱动所述托架上下滑动的第一驱动装置、一端通过第一销轴铰接在所述托架上的主臂、安装在所述主臂另一端的中转座和安装在所述中转座上的连接杆，所述托架上安装有第二驱动装置，所述第二驱动装置能够驱动所述主臂围绕所述第一销轴转动，所述连接杆上能够安装所述探地雷达或者打孔设备。

优选地，所述主臂与所述中转座铰接，在所述托架上还通过第二销轴铰接有拉杆，所述拉杆的另一端与所述中转座铰接，并且所述拉杆与所述主臂平行，所述拉杆的两端的铰接点之间的长度与所述主臂的两端的铰接点之间的长度相等。

优选地，所述连接杆通过副臂安装在所述中转座上，所述副臂的一端与所述连接杆可转动地连接，所述副臂的另一端与所述中转座可转动地连接。

优选地，所述副臂与所述中转座之间通过轴承连接，所述连接杆与副臂之间通过轴承连接，并且在所述副臂与所述中转座之间安装有用于限制所述副臂旋转的刹车组件，在所述连接杆与所述副臂之间安装有用于限制所述连接杆旋转的刹车组件。

优选地，所述升降臂包括安装在所述车体上的底盘、可转动地安装在所述底盘上的主体和一端与所述主体通过第一铰接轴铰接的升降杆和用于驱动所述升降杆围绕第一铰接轴转动的第一驱动件，所述吊篮安装在所述升降杆的另一端上。

优选地，所述吊篮通过第二铰接轴铰接在所述升降杆上，所述第二铰接轴水平设置，所述升降杆和所述吊篮之间设置有第一随动液压缸，所述第一随动液压缸连接在所述升降杆和所述吊篮上，以驱动所述吊篮围绕所述第二铰接轴转动，使所述吊篮保持水平。

优选地，所述第一铰接轴与所述第二铰接轴平行，所述主体和所述升降杆之间设置有与所述第一随动液压缸联动的第二随动液压缸，所述第二随动液压缸连接在所述主体和所述升降杆上，当所述升降杆旋转时，所述第二随动液压缸的活塞杆随之伸出或缩回，带动所述第一随动液压缸的活塞杆运动，以驱动所述吊篮旋转，使所述吊篮保持水平。

优选地，所述升降杆抬升时，所述第二随动液压缸的活塞杆伸出，所述第二随动液压缸的有杆腔与所述第一随动液压缸的有杆腔通过管路连通，所述第二随动液压缸的无杆腔与所述第一随动液压缸的无杆腔通过管路连通。

本实用新型与现有技术的不同之处在于，本实用新型提供的隧道病害综合整治系统通过设置能够在隧道内移动的车体、以及内装在车体上的升降臂和安装在升降臂上的吊篮，形成工作平台，并在工作平台上安装隧道病害检测设备和隧道病害治理设备，当需要进行隧道病害整治时，可以控制工作平台移动到需要整治隧道病害的部位，然后通过隧道病害检测设备和隧道病害治理设备对隧道病害进行处理，并且通过控制升降臂，可以方便的将设备移动到病害部位，因此本实用新型提供的隧道病害综合整治系统克服了隧道病害检测、治理困难的问题，可以确保隧道病害整治的作业质量。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型隧道病害综合整治系统的立体图；

图2是本实用新型隧道病害综合整治系统的升降臂和吊篮的立体图；

图3是图2中A处的放大图；

图4是图2中B处的放大图；

图5是本实用新型隧道病害综合整治系统的机械臂的结构示意图；

图6是图5中C处的放大图；

图7是图5所述的机械臂的主视图；

图8是本实用新型隧道病害综合整治系统中探地雷达的结构示意图；

图9是本实用新型隧道病害综合整治系统的施工状态示意图；

附图标记说明

1车体11储气罐

12空压机2升降臂

21底盘22主体

23升降杆24第一驱动件

25第二驱动件26第一随动液压缸

27第二随动液压缸3吊篮

4机械臂41底座

42支架43托架

44第一驱动装置45第一销轴

46主臂47中转座

48连接杆49第二驱动装置

50第二销轴51拉杆

52副臂6探地雷达

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、”通常是指本实用新型提供的隧道病害综合整治系统在正常使用情况下定义的，并与附图1所示的方向一致。

适当参考图1所示，本实用新型提供的基本实施方式的一种隧道病害综合整治系统可以包括工作平台、以及设置在所述工作平台上的隧道病害检测系统和隧道病害整治系统，所述工作平台包括能够在隧道内移动的车体1、安装在所述车体1上的升降臂2和安装在所述升降臂2上端的吊篮3，所述隧道病害检测系统包括隧道病害检测设备，所述隧道病害整治系统包括隧道病害整治设备，所述隧道病害检测设备和/或隧道病害整治设备能够设置在所述吊篮3内。

本实用新型隧道病害综合整治系统在进行隧道病害整治时，首先使工作平台移动到一个指定的位置，然后控制升降臂2，使安装在升降臂2上的吊篮3移动到需要进行病害整治的部位，即可通过安装在吊篮3内的隧道病害检测设备和/或隧道病害整治设备对隧道病害进行整治。

在本实用新型中，可以在工作平台上安装各种隧道病害检测和治理的设备，其中所述隧道病害检测设备可以包括断面检测仪、探地雷达和混凝土无损检测仪，所述隧道病害整治设备可以包括打孔设备、吹灰设备和注浆设备。

对于一些不需要抬升的较重的设备，例如吹灰设备中的空压机等可以安装在车体1上。在实用新型的实施方式中，如图1所示，在所述车体1上安装有储气罐11和用于给所述储气罐11供气的空压机12，以及还安装有水箱和注浆机等。对于一些需要举升后与隧道接触的设备，例如探地雷达、钻孔设备等可以安装在吊篮3上。

本实用新型中安装在车体1上的升降臂2可以采用各种能够实现抬升功能的机械臂，例如图1中所示的升降臂2。

为了更加适应隧道病害的整治，在本实用新型的优选实施方式中，如图2所示，所述升降臂2包括安装在所述车体1上的底盘21、可转动地安装在所述底盘21上的主体22和一端与所述主体22通过第一铰接轴铰接的升降杆23和用于驱动所述升降杆23围绕第一铰接轴转动的第一驱动件24，所述吊篮3安装在所述升降杆23的另一端上。

其中，底盘21可以通过沿底盘周向均布的多个螺栓固定在车体1上，所述主体22与所述底盘21之间可以通过旋转支承连接。由于主体22及其上的升降臂2和吊篮3等装置较重，结合图3所示，为了更加容易的使所述主体22转动，所述主体22或者所述底盘21上安装有用于驱动所述主体22旋转的第二驱动件25。第二驱动件25可以是带减速机的电机或者液压马达，电机或者液压马达与主体22之间的传动形式可以为齿轮传动或者带传动等。例如，可以将减速电机固定在主体22上，减速电机的输出轴上固定安装有小齿轮，在主体22上固定套装或加工有大齿轮，大齿轮与小齿轮啮合，从而驱动所述主体22转动。

结合图2、图3所示，第一驱动件24也可以采用能够驱动升降杆23转动的各种动力元件。例如，可以通过大功率的减速电机驱动第一铰接轴旋转，此时升降杆23与第一铰接轴之间相对固定，从而带动升降杆23转动。为了节省安装空间，并保证结构的稳定性，在本实用新型的优选实施方式中，所述第一驱动件24为输出直线运动的装置，所述第一驱动件24连接在所述主体22和所述升降杆23上。具体地，第一驱动件24可以采用液压缸，液压缸缸体的下端铰接在主体22上，液压缸的活塞杆外端铰接在升降杆23上，通过液压缸活塞杆的伸出或者缩回，即可实现升降杆23围绕第一铰接轴旋转。本领域技术人员应当理解，液压缸反向安装时，也可以实现驱动升降杆旋转的功能，即液压缸的缸体铰接在升降杆23，活塞杆铰接在主体22上。

为了保证升降杆23在抬升或者落下时，安装在升降杆23上的吊篮3均能够保持水平，在本实用新型的一个优选实施方式中，参见图2、图4所示，所述吊篮3通过第二铰接轴铰接在所述升降杆23上，所述第二铰接轴水平设置，所述升降杆23和所述吊篮3之间设置有第一随动液压缸26，所述第一随动液压缸26能够驱动所述吊篮3围绕所述第二铰接轴转动。可以通过安装在吊篮3上的传感器检测吊篮3的水平状体，来控制液压元件，使第一随动液压缸26的活塞杆伸出或者缩回，通过控制活塞杆伸出或者缩回量，即可控制吊篮3围绕第二铰接轴转动的角度，从而保证吊篮3一直处于水平状态。

在本实用新型的另一个优选实施方案中，可以通过两个随动液压缸相互作用以保证吊篮3处于水平状态。具体地，所述吊篮3通过第二铰接轴铰接在所述升降杆23上，所述第二铰接轴水平设置，所述升降杆23和所述吊篮3之间设置有第一随动液压缸26，所述第一随动液压缸26能够驱动所述吊篮3围绕所述第二铰接轴转动，所述第一铰接轴与所述第二铰接轴平行，所述主体22和所述升降杆23之间设置有与所述第一随动液压缸26联动的第二随动液压缸27，所述第二随动液压缸27连接在所述主体22和所述升降杆23上，当所述升降杆23旋转时，所述第二随动液压缸27的活塞杆随之伸出或缩回，带动所述第一随动液压缸26的活塞杆运动，以驱动所述吊篮3旋转，使所述吊篮3保持水平。

第一随动液压缸和第二随动液压缸的油口可以采用多种连接方式。例如，所述升降杆23抬升时，所述第二随动液压缸27的活塞杆伸出，所述第二随动液压缸27的有杆腔与所述第一随动液压缸26的有杆腔通过管路连通，所述第二随动液压缸27的无杆腔与所述第一随动液压缸26的无杆腔通过管路连通。第二随动液压缸27的活塞杆伸出后，使得第二随动液压缸27的有杆腔内的液压油流动到第一随动液压缸26的有杆腔，使第一随动液压缸26的活塞杆缩回，从而使由于升降杆23抬升而导致的吊篮3向上抬起角度被第一随动液压缸26使吊篮3向下旋转而下降的角度所抵消，保证吊篮3处于水平状态。

基于上述技术构思，根据第一随动液压缸26在吊篮3上的铰接位置与第二铰接轴之间的位置，以及第二随动液压缸27在升降杆23上的铰接位置与第一铰接轴之间的位置不同，第一随动液压缸26和第二随动液压缸27的有杆腔和无杆腔之间的连通关系可以做适应性调整。

在本实用新型中，为了方便操作安装在所述吊篮3内的所述隧道病害检测设备和/或隧道病害整治设备，优选地，在所述吊篮3上还安装有机械臂4，其中安装在吊篮3上的机械臂4的数量可以为两个或更多个。适当参照图5所示，所述机械臂4包括固定安装在所述吊篮3底板上的底座41、下端可转动地安装在所述底座41上的支架42、安装所述支架42上并能够上下滑动的托架43、用于驱动所述托架43上下滑动的第一驱动装置44、一端通过第一销轴45铰接在所述托架43上的主臂46、安装在所述主臂46另一端的中转座47和安装在所述中转座47上的连接杆48，所述托架43上安装有第二驱动装置49，所述第二驱动装置49能够驱动所述主臂46围绕所述第一销轴45转动，所述连接杆48上能够安装所述探地雷达或者打孔设备。

上述的机械臂4在使用时，可以通过转动支架42，使支架42围绕其轴线在底座41上转动，从而可以在360度方向上变换主臂46、中转座47、以及安装在中转座47上的连接杆48的位置，从而可以将安装在连接杆48上的病害探测装置旋转到合适的角度。通过控制第一驱动装置44，可以驱动托架43向上或者向下移动，从而可以改变安装在连接杆48上的病害探测装置的高度。通过控制第二驱动装置49，可以使主臂46围绕第一销轴45转动，以进一步实现病害探测装置的位置调整。因此，本实用新型中的上述机械臂具有多个自由度，操作人员可以灵活的控制病害探测装置的位置。

具体地，所述底座41和所述支架42的下端可以通过旋转支承连接。为了避免在检测隧道病害时，支架42相对于底座41转动而改变病害探测装置的位置，所述底座41和支架42上还安装有用于限制所述支架42相对于所述底座41旋转的刹车组件。刹车组件可以采用现有的刹车盘和刹车钳组合的结构。所述托架43可以通过滑轨可滑动地安装在所述支架42上，即，在支架42上固定有滑轨，托架43具有与滑轨配合的滑槽。

在本实用新型中，第一驱动装置44可以采用各种能够驱动托架43上下滑动的装置，例如，可以通过电机和齿轮、齿条结构，通过电机带动齿轮旋转，驱动与齿轮配合的齿条上下移动，齿条固定在托架43上，以实现托架43的上下滑动。在本实用新型的优选实施方式中，所述第一驱动装置44为能够输出直线运动的装置，如液压缸或者气缸等，所述第一驱动装置44连接在所述支架42和所述托架43上，以驱动所述托架43上下滑动。下面以气缸为例来说明与支架42和托架43的连接关系：气缸的缸体的下端固定在支架42上，气缸的活塞杆外端固定在托架43上，气缸的活塞杆的运动方向与托架的滑动方向平行。

相类似地，所述第二驱动装置49也可以采用各种能够驱动所述主臂46转动的装置。例如，电动机或者液压马达等输出旋转运动的结构，电动机或液压马达的输出轴可以和第一销轴45传动连接，此时第一销轴45与主臂46相对固定。在本实用新型的优选实施方式中，所述第二驱动装置49为能够输出直线运动的装置，如液压缸或者气缸等，所述第二驱动装置49连接在所述托架43和所述主臂46上，以驱动所述主臂46转动，所述第一销轴45位于所述第二驱动装置49的输出轴外端与所述中转座47之间。当第二驱动装置49的活塞杆伸出时，主臂46围绕第一销轴45顺时针转动，安装有中转座47的主臂46的一端向下移动，从而带动病害探测装置下移，当第二驱动装置49的活塞杆缩回时，主臂46围绕第一销轴45逆时针转动，中转座47向上运动，从而带动病害探测装置上移。

为了使中转座47在主臂46转动时始终保持水平，在本实用新型的一个优选实施方式中，参见图6、图7，所述主臂46与所述中转座47铰接，在所述托架43上还通过第二销轴50铰接有拉杆51，所述拉杆51的另一端与所述中转座47铰接，并且所述拉杆51与所述主臂46平行，所述拉杆51的两端的铰接点之间的长度与所述主臂46的两端的铰接点之间的长度相等。由于第一销轴45与第二销轴50的相对位置已经固定，且第一销轴45与第二销轴50所在的平面与中转座47上两个铰接轴所在的平面平行，所以当主臂46旋转时，主臂46、拉杆51与中转座47的铰接点的相对位置也不变，因此，采用上述结构，中转座47能够在主臂46旋转时始终保持水平。

为了对安装在连接杆48上的病害探测装置的位置进行微调，在本实用新型的另一个实施方式中，如图4所示，所述连接杆48通过副臂52安装在所述中转座47上，所述副臂52的一端与所述连接杆48可转动地连接，所述副臂52的另一端与所述中转座47可转动地连接。具体地，所述副臂52与所述中转座47之间通过轴承连接，所述连接杆48与副臂52之间通过轴承连接，并且在所述副臂52与所述中转座47之间安装有用于限制所述副臂52旋转的刹车组件，在所述连接杆48与所述副臂52之间安装有用于限制所述连接杆48旋转的刹车组件。通过转动副臂52或者同时转动连接杆48，即可实现病害探测装置的微调。其中在所述副臂52与所述中转座47之间、连接杆48与所述副臂52之间均安装刹车组件，可以在将病害探测装置调整到合适的位置后固定病害探测装置，以避免其在检测病害时出现不必要的移动。

如上所述，本实用新型中的病害探测装置可以为探地雷达6，其结构如图8所示，探地雷达6可以通过固定在其两根杆上的安装座固定在所述连接杆48上。

在本实用新型中，为了保证探地雷达6的天线发射面始终平行于隧道衬砌内壁面，在所述探地雷达6的天线发射面的角部上均安装有力传感器，如图6所示，在探地雷达6的天线四角处分别安装有一个力传感器。四个力传感器形成四个突出部，当四个突出部贴近壁面时，如果天线的某一角靠近壁面，则该处的力传感器会受到挤压，通过安装于雷达尾部的定位系统随即扭转雷达，使其远离壁面。

在使用探地雷达6进行隧道病害检测时，参考图9所示，可以通过人为操作使得安装在机械臂4上的探地雷达6的天线贴合在隧道衬砌上面，然后使车体1进行匀速行驶，从而对雷达天线所在的一条线上进行检测。通过不断改变升降臂2和机械臂4的位置可以实现全断面扫描，通过雷达勘测图像来对隧道的病害进行评估，并且通过编码器准确记录下病害的具体位置。

在整个断面勘测结束后，可以通过安装在另一台机械臂4上的钻孔设备对具体位置上的病害进行打孔，再通过注浆设备向灌浆孔内注浆，完成对隧道病害的治理。

本实用新型通过工作平台、隧道病害检测系统和隧道病害整治系统的密切配合，为既有隧道的日常维护和病害整治提供安全可靠的硬件设备平台，大幅度提高隧道维修效率。

下面以全长90米的铁路隧道病害整治为例，对本实用新型的隧道病害综合整治系统的运用进行说明：

首先在第一个天窗时间进行隧道全断面病害扫描，扫描完成后一周时间内进行数据处理和病害结果分析，同时制定整治方案并且完成下一步打孔埋嘴的准备；

然后在第二个天窗时间进行隧道所有病害处的打注浆孔、埋注浆嘴工作，打孔埋嘴完成后一周时间准备注浆材料、确定施工工序、维护车载设备。

接着在第三个天窗时间进行隧道所有病害处的注浆及之后的清理，完成一周期的隧道病害治理。

上述隧道病害综合整治系统通过对病害治理、打孔埋嘴、洗缝注浆的分步进行，在保证了工作效率的同时很大地提高了病害治理的质量，具体而言：在三个天窗时间都有各自单独的作业内容，较为单一的作业内容便于操作、便于控制作业质量；充分利用两个天窗之间的时间，进行病害治理的方案设计和准备工作，提高了工作效率；使得病害治理过程可观测、质量可控制，确保隧道整治的科学性和合理性；并且可以建立成体系的隧道病害整治后的效果评价标准及跟踪监测网络，获得针对不同铁路隧道，获取相应的病害整治参数，制定相适应的设备使用说明。同时收集各治理后隧道的运行状态信息，深入了解治理前后隧道病害的发展状态,实现对隧道治理寿命与质量的可靠跟踪。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (11)

1.一种隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述隧道病害综合整治系统包括工作平台、以及设置在所述工作平台上的隧道病害检测系统和隧道病害整治系统，所述工作平台包括能够在隧道内移动的车体(1)、安装在所述车体(1)上的升降臂(2)和安装在所述升降臂(2)上端的吊篮(3)，所述隧道病害检测系统包括隧道病害检测设备，所述隧道病害整治系统包括隧道病害整治设备，所述隧道病害检测设备和/或隧道病害整治设备能够设置在所述吊篮(3)内。

2.根据权利要求1所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述隧道病害检测设备包括断面检测仪、探地雷达和混凝土无损检测仪。

3.根据权利要求2所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述隧道病害整治设备包括打孔设备和注浆设备。

4.根据权利要求3所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述吊篮(3)上还安装有机械臂(4)，所述机械臂(4)包括固定安装在所述吊篮(3)底板上的底座(41)、下端可转动地安装在所述底座(41)上的支架(42)、安装所述支架(42)上并能够上下滑动的托架(43)、用于驱动所述托架(43)上下滑动的第一驱动装置(44)、一端通过第一销轴(45)铰接在所述托架(43)上的主臂(46)、安装在所述主臂(46)另一端的中转座(47)和安装在所述中转座(47)上的连接杆(48)，所述托架(43)上安装有第二驱动装置(49)，所述第二驱动装置(49)能够驱动所述主臂(46)围绕所述第一销轴(45)转动，所述连接杆(48)上能够安装所述探地雷达或者打孔设备。

5.根据权利要求4所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述主臂(46)与所述中转座(47)铰接，在所述托架(43)上还通过第二销轴(50)铰接有拉杆(51)，所述拉杆(51)的另一端与所述中转座(47)铰接，并且所述拉杆(51)与所述主臂(46)平行，所述拉杆(51)的两端的铰接点之间的长度与所述主臂(46)的两端的铰接点之间的长度相等。

6.根据权利要求4所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述连接杆(48)通过副臂(52)安装在所述中转座(47)上，所述副臂(52)的一端与所述连接杆(48)可转动地连接，所述副臂(52)的另一端与所述中转座(47)可转动地连接。

7.根据权利要求6所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述副臂(52)与所述中转座(47)之间通过轴承连接，所述连接杆(48)与副臂(52)之间通过轴承连接，并且在所述副臂(52)与所述中转座(47)之间安装有用于限制所述副臂(52)旋转的刹车组件，在所述连接杆(48)与所述副臂(52)之间安装有用于限制所述连接杆(48)旋转的刹车组件。

8.根据权利要求1所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述升降臂(2)包括安装在所述车体(1)上的底盘(21)、可转动地安装在所述底盘(21)上的主体(22)和一端与所述主体(22)通过第一铰接轴铰接的升降杆(23)和用于驱动所述升降杆(23)围绕第一铰接轴转动的第一驱动件(24)，所述吊篮(3)安装在所述升降杆(23)的另一端上。

9.根据权利要求8所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述吊篮(3)通过第二铰接轴铰接在所述升降杆(23)上，所述第二铰接轴水平设置，所述升降杆(23)和所述吊篮(3)之间设置有第一随动液压缸(26)，所述第一随动液压缸(26)连接在所述升降杆(23)和所述吊篮(3)上，以驱动所述吊篮(3)围绕所述第二铰接轴转动，使所述吊篮(3)保持水平。

10.根据权利要求9所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述第一铰接轴与所述第二铰接轴平行，所述主体(22)和所述升降杆(23)之间设置有与所述第一随动液压缸(26)联动的第二随动液压缸(27)，所述第二随动液压缸(27)连接在所述主体(22)和所述升降杆(23)上，当所述升降杆(23)旋转时，所述第二随动液压缸(27)的活塞杆随之伸出或缩回，带动所述第一随动液压缸(26)的活塞杆运动，以驱动所述吊篮(3)旋转，使所述吊篮(3)保持水平。

11.根据权利要求10所述的隧道病害综合整治系统，其特征在于，所述升降杆(23)抬升时，所述第二随动液压缸(27)的活塞杆伸出，所述第二随动液压缸(27)的有杆腔与所述第一随动液压缸(26)的有杆腔通过管路连通，所述第二随动液压缸(27)的无杆腔与所述第一随动液压缸(26)的无杆腔通过管路连通。