CN205289506U - 三次元机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种三次元机械手，包括有一机架、一升降横杆、两升降导向杆、一推送滑板、两传送杆、一升降机构、一夹持驱动机构以及一搬运驱动机构；该两传送杆分别可纵向来回活动地设置于对应的交叉导向座上，且每一传送杆均可横向来回活动及竖向来回活动地与推送滑板连接，该升降机构促使升降横杆上下活动，该夹持驱动机构促使两交叉导向座彼此相向或背向活动，该搬运驱动机构促使推送滑板纵向来回活动。本实用新型结构简单紧凑，可实现升降、夹持和搬运动作，并且传送精确，整体设备体积小，有效减少了运行过程中的负载，从而大大减少了能耗。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域技术，尤其是指一种三次元机械手。
背景技术
冲压模具，是在冷冲压加工中，将材料（金属或非金属）加工成零件（或半成品）的一种工艺装备，称为冷冲压模具（俗称冷冲模）。冲压，是在室温下，利用安装在压力机上的模具对材料施加压力，使其产生分离或塑性变形，从而获得所需冲压件的一种压力加工方法。
冲压模具的形式很多，根据工序组合程度，冲压模具包括级进模（也称连续模）和单工序模，其中级进模是在毛坯的送料方向上，具有两个或更多的工位，在压力机的一次行程中，在不同的工位上逐次完成两道或两道以上冲压工序的模具，该种模具的生产效率较高，可连续生产。单工序模是在压力机的一次行程中，只完成一道冲压工序的模具，该种模具的生产效率较低。
针对某些冲压件，由于自身结构的限制只能采用多个单工序模具独立进行生产，现有技术中也公开了一些可对冲压件进行传送的三次元机械手，然而，目前的三次元机械手结构极其复杂不简洁，并且传动复杂，体积大，负载也大，较为耗能。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种三次元机械手，其能有效解决现有之三次元机械手存在结构复杂、负载大、耗能等问题。
为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：
一种三次元机械手，包括有一机架、一升降横杆、两升降导向杆、一推送滑板、两传送杆、一升降机构、一夹持驱动机构以及一搬运驱动机构；该升降横杆可上下活动地设置于机架内，该两升降导向杆竖向设置并可横向来回活动地设置于升降横杆上，每一升降导向杆的顶部均设置有交叉导向座，该推送滑板可纵向来回活动地设置于机架上，该两传送杆分别可纵向来回活动地设置于对应的交叉导向座上，且每一传送杆均可横向来回活动及竖向来回活动地与推送滑板连接，该升降机构促使升降横杆上下活动，该夹持驱动机构促使两交叉导向座彼此相向或背向活动，该搬运驱动机构促使推送滑板纵向来回活动。
优选的，所述升降机构包括有第一伺服电机、第一同步带、第一丝杆和两第一同步带轮，该第一伺服电机固定在机架上，该第一丝杆竖向设置并与升降横杆连接，该两第一同步带轮分别安装于第一伺服电机的输出轴和第一丝杆的一端，该第一同步带连接于两第一同步带轮之间。
优选的，所述第一丝杆的两侧均设置有平衡气缸，两平衡气缸作用于升降横杆上。
优选的，所述夹持驱动机构包括有第二伺服电机、第二同步带、两第二丝杆和两第二同步带轮，该两第二丝杆横向延伸并通过联轴器连接，前述两交叉导向座套设于对应第二丝杆上并通过螺母座与对应的第二丝杆螺合连接，该两第二同步带轮分别安装于第二伺服电机的输出轴和其中一第二丝杆的一端，该第二同步带连接于两第二同步带轮之间。
优选的，所述搬运驱动机构包括有第三伺服电机、第三同步带、第三丝杆和两第三同步带轮，该两第三丝杆纵向延伸，前述推送滑板通过螺母座与第三丝杆螺合连接，该两第三同步带轮分别安装于第三伺服电机的输出轴和第三丝杆的一端，该第三同步带连接于两第三同步带轮之间。
优选的，所述推送滑板上设置有两可横向来回活动的推送导杆，该两传送杆分别可竖向来回活动地与推送导杆连接。
本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：
本实用新型结构简单紧凑，可实现升降、夹持和搬运动作，并且传送精确，整体设备体积小，有效减少了运行过程中的负载，从而大大减少了能耗。
为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。
附图说明
图1是本实用新型之较佳实施例的立体示意图；
图2是本实用新型之较佳实施例的截面图；
图3是本实用新型之较佳实施例的另一截面图。
附图标识说明：
11、机架12、升降横杆
13、升降导向杆14、推送滑板
15、传送杆16、交叉导向座
17、推送导杆20、升降机构
21、第一伺服电机22、第一同步带
23、第一丝杆24、第一同步带轮
25、平衡气缸30、夹持驱动机构
31、第二伺服电机32、第二同步带
33、第二丝杆34、第二同步带轮
35、联轴器36、螺母座
40、搬运驱动机构41、第三伺服电机
42、第三同步带43、第三丝杆
44、第三同步带轮45、螺母座。
具体实施方式
请参照图1至图3所示，其显示出了本实用新型之较佳实施例的具体结构，包括有一机架11、一升降横杆12、两升降导向杆13、一推送滑板14、两传送杆15、一升降机构20、一夹持驱动机构30以及一搬运驱动机构40。
该升降横杆12可上下活动地设置于机架11内，该两升降导向杆13竖向设置并可横向来回活动地设置于升降横杆12上，每一升降导向杆13的顶部均设置有交叉导向座16，该推送滑板14可纵向来回活动地设置于机架11上，该两传送杆15分别可纵向来回活动地设置于对应的交叉导向座16上，且每一传送杆15均可横向来回活动及竖向来回活动地与推送滑板14连接，在本实施例中，该推送滑板14上设置有两可横向来回活动的推送导杆17，该两传送杆15分别可竖向来回活动地与推送导杆17连接。
该升降机构20促使升降横杆12上下活动，该夹持驱动机构30促使两交叉导向座16彼此相向或背向活动，该搬运驱动机构40促使推送滑板14纵向来回活动。
具体而言，所述升降机构20包括有第一伺服电机21、第一同步带22、第一丝杆23和两第一同步带轮24，该第一伺服电机21固定在机架11上，该第一丝杆23竖向设置并与升降横杆12连接，该两第一同步带轮24分别安装于第一伺服电机21的输出轴和第一丝杆23的一端，该第一同步带22连接于两第一同步带轮24之间。工作时，第一伺服电机21通过第一同步带轮24、第一同步带22将动力传递给第一丝杆23，第一丝杆23的旋转运动转化为直线运动，实现升降横杆12的升降。并且，所述第一丝杆23的两侧均设置有平衡气缸25，两平衡气缸25作用于升降横杆12上，该平衡气缸25的作用是承受升降横杆12和升降导向杆13等的重量，将施加在第一丝杆23上的负载抵消，以保证第一丝杆23上下动作保持无负载，从而使运行畅快。
所述夹持驱动机构30包括有第二伺服电机31、第二同步带32、两第二丝杆33和两第二同步带轮34，该两第二丝杆33横向延伸并通过联轴器35连接，前述两交叉导向座16套设于对应第二丝杆33上并通过螺母座36与对应的第二丝杆33螺合连接，该两第二同步带轮34分别安装于第二伺服电机31的输出轴和其中一第二丝杆33的一端，该第二同步带32连接于两第二同步带轮34之间。工作时，第二伺服电机31通过第二同步带轮34和第二同步带32将动力传递给两第二丝杆33，两第二丝杆33实现相对同步运动，第二丝杆33的旋转运动转化为直线运动，带动交叉导向座16和升降导向杆13一起相对同步运动。
所述搬运驱动机构40包括有第三伺服电机41、第三同步带42、第三丝杆43和两第三同步带轮44，该两第三丝杆43纵向延伸，前述推送滑板14通过螺母座45与第三丝杆43螺合连接，该两第三同步带轮44分别安装于第三伺服电机41的输出轴和第三丝杆43的一端，该第三同步带42连接于两第三同步带轮44之间。工作时，第三伺服电机41通过第三同步带轮44和第三同步带42，将动力传递给第三丝杆43，第三丝杆43上的螺母座45与推送滑板14连接，安装在推送滑板14上的推送导杆17与传送杆15相连，第三丝杆43的旋转运动转化为直线运动，实现搬运动作。
以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种三次元机械手，其特征在于：包括有一机架、一升降横杆、两升降导向杆、一推送滑板、两传送杆、一升降机构、一夹持驱动机构以及一搬运驱动机构；该升降横杆可上下活动地设置于机架内，该两升降导向杆竖向设置并可横向来回活动地设置于升降横杆上，每一升降导向杆的顶部均设置有交叉导向座，该推送滑板可纵向来回活动地设置于机架上，该两传送杆分别可纵向来回活动地设置于对应的交叉导向座上，且每一传送杆均可横向来回活动及竖向来回活动地与推送滑板连接，该升降机构促使升降横杆上下活动，该夹持驱动机构促使两交叉导向座彼此相向或背向活动，该搬运驱动机构促使推送滑板纵向来回活动。
2.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于：所述升降机构包括有第一伺服电机、第一同步带、第一丝杆和两第一同步带轮，该第一伺服电机固定在机架上，该第一丝杆竖向设置并与升降横杆连接，该两第一同步带轮分别安装于第一伺服电机的输出轴和第一丝杆的一端，该第一同步带连接于两第一同步带轮之间。
3.如权利要求2所述的三次元机械手，其特征在于：所述第一丝杆的两侧均设置有平衡气缸，两平衡气缸作用于升降横杆上。
4.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于：所述夹持驱动机构包括有第二伺服电机、第二同步带、两第二丝杆和两第二同步带轮，该两第二丝杆横向延伸并通过联轴器连接，前述两交叉导向座套设于对应第二丝杆上并通过螺母座与对应的第二丝杆螺合连接，该两第二同步带轮分别安装于第二伺服电机的输出轴和其中一第二丝杆的一端，该第二同步带连接于两第二同步带轮之间。
5.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于：所述搬运驱动机构包括有第三伺服电机、第三同步带、第三丝杆和两第三同步带轮，该两第三丝杆纵向延伸，前述推送滑板通过螺母座与第三丝杆螺合连接，该两第三同步带轮分别安装于第三伺服电机的输出轴和第三丝杆的一端，该第三同步带连接于两第三同步带轮之间。
6.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于：所述推送滑板上设置有两可横向来回活动的推送导杆，该两传送杆分别可竖向来回活动地与推送导杆连接。
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