CN205272028U - 一种侧支撑式单臂机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种侧支撑式单臂机械手包括立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构、喷枪机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、滑动设置在立柱上的立柱滑台及能够带动立柱滑台升降滑动的升降传动机构，通过立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构即可带动喷枪机构三轴动作，本实用新型采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，且立柱滑台的端部侧面滑动设置在立柱上，形成一侧支撑结构，进一步的简化支撑结构，降低制造的难度和简化组装工艺。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种应用于喷涂作业的侧支撑式单臂机械手。
背景技术
随着自动化的进程，且由于喷涂行业的特殊性，目前喷涂作业已逐渐的有人工喷涂改为机械手喷涂，目前的喷涂机械手多采用双立柱的龙门架结构，虽然结构稳定性高，但是占用空间大，制造成本高，不利于大量的推广应用。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种侧支撑式单臂机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种侧支撑式单臂机械手，包括：
立柱机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、立柱滑台及升降传动机构，所述立柱滑台的端部侧面滑动设置在立柱上，所述升降传动机构能够带动立柱滑台沿立柱升降滑动；
横臂机构，所述横臂机构设置在立柱滑台上，其包括横臂型材、设置在横臂型材上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材上的横臂滑台，所述横臂滑台与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移；
伸缩臂机构，所述伸缩臂机构包括伸缩臂型材、设置在伸缩臂型材上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材上的伸缩臂滑台，所述伸缩臂滑台与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台与横臂滑台固定连接；
喷枪机构，所述喷枪机构设置于伸缩臂机构端部。
所述立柱上设置有至少两组沿长度方向分布的导轨，所述立柱滑台侧面设置有一连接座，所述连接座上设置有若干与导轨配合的滑块。
所述连接座上下端分别设置有与导轨对应的挡片。
所述立柱上下端分别设置有上限位块、下限位块，所述立柱滑台上下端分别设置有与上限位块、下限位块对应的上缓冲块、下缓冲块。
所述升降传动机构为齿条传动机构，所述齿条传动机构包括设置在立柱滑台上的驱动电机及设置在立柱上的直齿条，所述驱动电机通过一减速机后连接至一与直齿条啮合的驱动齿轮。
所述升降传动机构为链条传动机构或丝杆传动机构。
所述立柱下部与底座之间设置有加强筋板。
本实用新型的有益效果是：一种侧支撑式单臂机械手包括立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构、喷枪机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、滑动设置在立柱上的立柱滑台及能够带动立柱滑台升降滑动的升降传动机构，通过立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构即可带动喷枪机构三轴动作，本实用新型采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，且立柱滑台的端部侧面滑动设置在立柱上，形成一侧支撑结构，进一步的简化支撑结构，降低制造的难度和简化组装工艺。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的立柱机构的结构示意图；
图3是本实用新型的立柱机构的分解示意图；
图4是本实用新型横臂机构的结构示意图；
图5是本实用新型横臂机构的分解示意图；
图6是本实用新型伸缩臂机构的结构示意图；
图7是本实用新型伸缩臂机构的分解示意图；
图8是本实用新型喷枪机构的结构示意图；
图9是本实用新型喷枪机构的分解示意图。
具体实施方式
参照图1至图9，图1至图9是本实用新型一个具体实施例的结构示意图，如图所示，一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：包括：
立柱机构7，所述立柱机构7包括底座71、设置在底座71上的立柱72、立柱滑台73及升降传动机构，所述立柱滑台73的端部侧面滑动设置在立柱72上，所述升降传动机构能够带动立柱滑台73沿立柱72升降滑动；
横臂机构6，所述横臂机构6设置在立柱滑台73上，其包括横臂型材61、设置在横臂型材61上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材61上的横臂滑台22，所述横臂滑台22与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移；
伸缩臂机构3，所述伸缩臂机构3包括伸缩臂型材31、设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂滑台32，所述伸缩臂滑台32与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台32与横臂滑台22固定连接；
喷枪机构5，所述喷枪机构5设置于伸缩臂机构3端部。
本实用新型，通过立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构即可带动喷枪机构三轴动作，本实用新型采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，且立柱滑台的端部侧面滑动设置在立柱上，形成一侧支撑结构，进一步的简化支撑结构，降低制造的难度和简化组装工艺。
作为优选的，所述立柱72上设置有至少两组沿长度方向分布的导轨721，所述立柱滑台73侧面设置有一连接座74，所述连接座74上设置有若干与导轨721配合的滑块722，以提高连接座74滑动的顺畅性及稳定性。
所述连接座74上下端分别设置有与导轨721对应的挡片741，以防止粉尘落入至导轨于滑块之间的间隙，保证导轨和滑块滑动的顺畅。
作为优选的，所述立柱72上下端分别设置有上限位块726、下限位块727，所述立柱滑台73上下端分别设置有与上限位块726、下限位块727对应的上缓冲块732、下缓冲块733，以减缓限位块的冲击，在立柱滑台73上还可设置与上限位块726、下限位块727对应的行程开关，以配合控制系统控制立柱滑台73的滑动距离，当然所述的行程开关还可设置与立柱72上，在此不作详述。
如图所示，所述升降传动机构为齿条传动机构，所述齿条传动机构包括设置在立柱滑台73上的驱动电机751及设置在立柱72上的直齿条752，所述驱动电机751通过一减速机753后连接至一与直齿条752啮合的驱动齿轮754，通过上述结构即可带动立柱滑台73升降滑动，且传动平稳可靠，稳定性高。
当然，所述升降传动机构还可为链条传动机构、丝杆传动机构等直线传动机构，其传动结构及原理也广为本领域内的技术人员所熟知，在此不作详述。
作为优选的，所述立柱72下部与底座71之间设置有加强筋板76，以加强立柱72的稳定性，此外，在本实施例中，所述直齿条752上还盖装有护罩77，以避免灰尘落入升降传动机构内。
如图所示，所述横臂皮带传动装置皮带电机62、主动皮带轮63、从动皮带轮64、皮带65及设置在从动皮带轮64处的皮带张紧机构90，横臂型材61内设置有长形空腔，所述主动皮带轮63与皮带电机62的输送轴连接并转动设置于横臂型材61一端，所述从动皮带轮64转动设置有皮带轮轴641，所述横臂型材61另一端两侧设置有能够供皮带轮轴641插入的长形槽611，所述从动皮带轮64能够沿长形槽611往复滑动，所述皮带张紧机构90包括两个调节螺栓642，所述皮带轮轴641两端分别开设有与调节螺栓642对应的螺纹孔，所述调节螺栓642旋入所述螺纹孔，并且所述调节螺栓642一端顶压在横臂型材61上。
在本实施例中，所述皮带65套设在主动皮带轮63和从动皮带轮64上并且所述皮带65上设置有横臂滑台22，所述横臂滑台22下部设置有滑块653，所述横臂型材61内固定设置有一与滑块653配合的滑轨652，所述调节螺栓642端部顶压在滑轨652上。
所述横臂型材61上设置有盖封皮带机构的盖板，当需要调整皮带65的张紧力时，拆除端部的盖板，并向内旋转两个调节螺栓642，即可向外顶出从动皮带轮64，即可增大主动皮带轮63与从动皮带轮64之间的距离，增大皮带65的张紧力，使得皮带65张紧，保证了横臂滑台22移动的精度，从而保证了喷涂机械手的喷涂精度，且调整方便快捷。
作为优选的，如图所示，所述长形槽611外侧还配置有挡片612，所述挡片612固定安装至皮带轮轴641端部，以防止皮带轮轴641轴向滑动，防止器滑出失效。
如图所示，所述伸缩臂机构3包括伸缩臂型材31、设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂滑台32，所述伸缩臂滑台32与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台32与横臂滑台22固定连接，所述伸缩臂皮带传动装置内配置有皮带张紧机构91，在本实施例中，伸缩臂皮带传动装置及皮带张紧机构91的结构原理与横臂机构6的类似，在此不作详述。
如图所示，所述喷枪机构5设置于伸缩臂机构3端部，其包括固定臂51、转动臂52、喷枪53。
如图所示，所述固定臂51包括固定臂电机512及外框511，所述固定臂电机512固定安装于所述外框511内，所述固定臂电机512的输出轴通过一固定臂减速器514与一转轴513连接，所述转轴513与固定臂51的长度方向大致同向且延伸至固定臂51外。
如图所示，所述转动臂52包括一转动架521、转动臂电机522、及盖装在转动架521上的外罩529，所述转动架521固定于转轴513上，所述转动臂电机522固定于转动架521上，所述转动臂52侧面设置有一喷枪转轴523，所述喷枪转轴523的轴向与转动臂52的长度方向相互垂直，所述转动臂电机522通过一传动机构与喷枪转轴523连接。
如图所示，作为优选的，所述传动机构包括两个相互配合的锥形齿轮，分别为主动锥形齿轮524和从动锥形齿轮525，所述转动臂电机522通过一转动臂减速器526与主动锥形齿轮524连接，所述从动锥形齿轮525与喷枪转轴523连接，所述喷枪53通过一喷枪座531设置在喷枪转轴523上，方便喷枪53的更换维护。
本实用新型通过上述的结构，可实现喷枪的双转轴动作，且两转轴相互垂直或互成夹角，喷涂灵活性高，配合三轴或四轴的机械手及相应的控制系统使用时，使得喷枪能够对各种异形的工件进行喷涂作业，且喷涂效果好。
作为优选的，所述转轴513上设置有转轴感应盘515，所述固定臂51上设置有一与转轴感应盘515对应并能感应转轴感应盘515转动状态的转轴对射感应器516；所述喷枪转轴523上设置有一喷枪转动感应盘526，所述转动臂52上设置有一与该喷枪转动感应盘526对应的喷枪转动对射感应器527，通过上述的转轴对射感应器516、喷枪转动对射感应器527能够感知两转轴的转动状态，方便控制系统对转轴513及喷枪转轴523的转动控制。
以上对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，当然，本实用新型还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：包括：
立柱机构(7)，所述立柱机构(7)包括底座(71)、设置在底座(71)上的立柱(72)、立柱滑台(73)及升降传动机构，所述立柱滑台(73)的端部侧面滑动设置在立柱(72)上，所述升降传动机构能够带动立柱滑台(73)沿立柱(72)升降滑动；
横臂机构(6)，所述横臂机构(6)设置在立柱滑台(73)上，其包括横臂型材(61)、设置在横臂型材(61)上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材(61)上的横臂滑台(22)，所述横臂滑台(22)与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移；
伸缩臂机构(3)，所述伸缩臂机构(3)包括伸缩臂型材(31)、设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂滑台(32)，所述伸缩臂滑台(32)与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台(32)与横臂滑台(22)固定连接；
喷枪机构(5)，所述喷枪机构(5)设置于伸缩臂机构(3)端部。
2.根据权利要求1所述的一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：所述立柱(72)上设置有至少两组沿长度方向分布的导轨(721)，所述立柱滑台(73)侧面设置有一连接座(74)，所述连接座(74)上设置有若干与导轨(721)配合的滑块(722)。
3.根据权利要求2所述的一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：所述连接座(74)上下端分别设置有与导轨(721)对应的挡片(741)。
4.根据权利要求3所述的一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：所述立柱(72)上下端分别设置有上限位块(726)、下限位块(727)，所述立柱滑台(73)上下端分别设置有与上限位块(726)、下限位块(727)对应的上缓冲块(732)、下缓冲块(733)。
5.根据权利要求1或2所述的一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：所述升降传动机构为齿条传动机构，所述齿条传动机构包括设置在立柱滑台(73)上的驱动电机(751)及设置在立柱(72)上的直齿条(752)，所述驱动电机(751)通过一减速机(753)后连接至一与直齿条(752)啮合的驱动齿轮(754)。
6.根据权利要求1或2所述的一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：所述升降传动机构为链条传动机构或丝杆传动机构。
7.根据权利要求1所述的一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：所述立柱(72)下部与底座(71)之间设置有加强筋板(76)。
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