CN205008510U - 冲压取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开冲压取料机械手，用于冲压件的取料与输送，包括：机架、垂直移动装置、第一水平移动装置、第二水平移动装置以及取料装置，取料装置可方位转动。本实用新型冲压取料机械手适用于小批量、小尺寸冲压件在冲压设备上的取料与输送，其结构简单，成本低，可以有效实现冲压件的多方位运输。

Description

冲压取料机械手

技术领域

[0001] 本实用新型涉及一种机械传送装置，具体涉及冲压取料机械手。

背景技术

[0002] 随着生活水平提高，用户对产品的多样化要求日益提高，对大多数制造商家而言，生产多品种小批量的产品，越来越受客户的喜爱。但这种冲压部品尺寸在300*300以上1200*1200以下的小批量的产品，因为产品只需要在较少的加工设备之间流转，对冲压工厂的批量化流水线生产线而言，不太适合全自动化生产。如果采用完整的机械手装置则会带来生产成本的大幅提高，同时机械手调机时间比较长，有时调机时间可能要比生产的时间还要长。面对上述情况，多数工厂还是采用人工作业的方式。然而，传统的人工作业方式效率低下。

[0003] 现有的冲压取料机械手结构复杂，送料方向单一化，造成设备的利用率低，进而造成成本的增加。

[0004] 故一种结构简单，成本低，可以有效实现多方位送料的冲压取料机械手亟待提出。实用新型内容

[0005] 为解决上述技术问题，本实用新型冲压取料机械手适用于小批量、小尺寸冲压件在冲压设备上的取料与输送，其结构简单，成本低，可以有效实现冲压件的多方位运输。

[0006] 为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下:

[0007] 冲压取料机械手，用于冲压件的取料与输送，包括:

[0008] 机架，包括支撑底座和设置于支撑底座上方的固定平台；

[0009] 垂直移动装置，包括水平设置的第一型材支架和垂直移动驱动装置，垂直移动驱动装置固定设置于固定平台上并传动连接第一型材支架，用于驱动第一型材支架沿垂直方向移动；

[0010] 第一水平移动装置，包括水平设置的第二型材支架和第一水平移动驱动装置，第一水平移动驱动装置固定设置于固定平台上，第二型材支架与第一型材支架平行设置并滑动连接；第一水平移动驱动装置传动连接第二型材支架并使其沿第一型材支架做水平方向移动；

[0011] 第二水平移动装置，包括第三型材支架和设置于第三型材支架上的第二水平移动驱动装置，第三型材支架与第二型材支架转动连接，第三型材支架上设置有线性滑轨，第二水平移动驱动装置驱动取料装置沿线性滑轨滑动；

[0012] 取料装置，包括吸附构件和吸附构件支架，吸附构件固定设置于吸附构件支架上；吸附构件支架与第三型材支架滑动连接。

[0013] 采用以上技术方案的有益效果是:冲压取料机械手包括设置于机架上的垂直移动装置、第一水平移动装置和第二水平移动装置，垂直移动装置包括第一型材支架，第一水平移动装置包括第二型材支架，第二型材支架可沿第一型材支架实现水平方向移动，同时第一型材支架可带动第二型材支架一起实现垂直方向的移动，第二水平移动装置包括第三型材支架，取料装置滑动设置于第三型材支架上。

[0014] 这样取料装置结构简单，既可以在在垂直方向取料，又可以在水平方向多方向进行送料，实现了冲压件在冲床设备上的拾取与传送；垂直移动驱动装置和第一水平移动驱动装置固定设置于机架上，并不参与取料装置的水平运动或垂直运动，使得动力输出更加稳定，本实用新型冲压取料机械手适用于小批量、小尺寸冲压件在冲压设备上的取料与输送，其结构简单，成本低，可以有效实现多方位送料。

[0015] 在上述技术方案的基础上，本实用新型还可作如下改进:

[0016] 作为优选的方案，吸附构件支架包括主支架臂以及设置于主支架上的一个或多个子支架臂，主支架臂与子支架臂转动连接，且吸附构件设置于子支架臂上。

[0017] 采用上述优选的方案，使得吸附构件可以实现多方向的变动，更便于吸附构件吸取冲压件。

[0018] 作为优选的方案，机架还包括设置于机架中部并用于冲压件的传送的中间站台，中间站台包括设于冲压件来料方向的水平站台和设于冲压件去料方向的倾斜站台，水平站台与倾斜站台转动连接。

[0019] 采用上述优选的方案，中间站台便于冲压件进行中转，同时水平站台与倾斜站台转动连接，可以有效调节倾斜站台的倾斜角度，适用于不同大小的冲压件。

[0020] 作为优选的方案，水平站台与机架固定连接，倾斜站台的出料口端设置有高度调节机构。

[0021] 采用上述优选的方案，高度调节机构可以有效调节倾斜站台的高度，适用于不同大小的冲压件。

[0022] 作为优选的方案，第一水平移动驱动装置包括伺服电机、第一传动组件和第二传动组件，伺服电机固定设置于固定平台上，第一传动组件包括与伺服电机传动连接的第一齿轮和滑动穿设于第一齿轮的花键轴；第二传动组包括与花键轴一端固定连接的第二齿轮和与第二齿轮相啮合的直齿条；直齿条与第二型材支架固定连接。

[0023] 采用上述优选的方案，动力传输更稳定。

[0024] 作为优选的方案，第一型材支架上还设有用于保持第二齿轮与直齿条啮合位置不变的固定板，花键轴转动穿设于固定板。

[0025] 采用上述优选的方案，结构稳固，动力传输更稳定。

[0026] 作为优选的方案，垂直移动驱动装置还包括垂直导向组件，垂直导向组件包括固定设置于固定平台上的导向座和导向杆，导向座设有垂直方向的通孔，导向杆滑动穿设于通孔并与第一型材支架固定连接。

[0027] 采用上述优选的方案，保证其升降更稳定。

[0028] 作为优选的方案，支撑底座设有滚轮和升降式固定支撑脚。

[0029] 采用上述优选的方案，实现一机多用。

[0030] 作为优选的方案，吸附构件包括具有吸附空腔的吸附部以及设置于吸附部外侧的平面部。

[0031] 采用上述优选的方案，保证吸附构件对冲压件可以实现有效的吸附。

[0032] 作为优选的方案，吸附部截面呈“凸”字形。

[0033] 采用上述优选的方案，保证吸附构件对冲压件可以实现有效的吸附。

附图说明

[0034] 为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0035] 图1为本实用新型冲压取料机械的结构主视图之一；

[0036] 图2为本实用新型冲压取料机械的结构侧视图；

[0037] 图3为本实用新型冲压取料机械的结构主视图之二 ；

[0038] 图4为本实用新型冲压取料机械的结构主视图之三；

[0039] 图5为本实用新型冲压取料机械中取料装置的结构主视图；

[0040] 图6为本实用新型冲压取料机械中吸附构件的结构主视图。

[0041] 图中数字所表示的相应部件名称:

[0042] 1、机架2、中间站台3、吸附构件31、吸附部32、平面部4、吸附构件支架41、主支架臂42、子支架臂5、第二型材支架6、第一型材支架7、伺服电机8、第一齿轮9、第二齿轮10、气缸11、直齿条12、花键轴13、滑块14、同步带15、高度调节机构16滚轮17、升降式固定支撑脚18、固定平台19、固定板20、第三齿轮21第三型材支架。

具体实施方式

[0043] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0044] 一种冲压取料机械手，用于冲压件在多个冲压设备之间的取料与输送，包括机架

1、垂直移动装置、第一水平移动装置、第二水平移动装置和取料装置。

[0045] 如图1-2所示，其中机架1包括支撑底座和设置于支撑底座上方的固定平台18。机架1还包括设置于机架中部用于多台冲床之间冲压件的传送通道的中间站台2，中间站台2包括设于冲压件来料方向的水平站台和设于冲压件去料方向的倾斜站台，水平站台与倾斜站台转动连接。其中，可以设置多个倾斜站台，便于冲压件往不同方向去料，提高生产效率。

[0046] 垂直移动装置包括水平设置的第一型材支架6和用于驱动第一型材支架6沿垂直方向移动的气缸10，气缸10固定设置于固定平台18上，气缸10的活塞杆与第一型材支架6固定连接并驱动第一型材支架6做垂直方向上的移动。

[0047] 第一水平移动装置包括水平设置的第二型材支架5和第一水平移动驱动装置，第二型材支架5与第一型材支架6平行设置并通过滑块13和滑槽滑动连接。第一水平移动驱动装置包括伺服电机7和第一传动组件和第二传动组件，其中伺服电机7固定设置于固定平台18上；第一传动组件包括第一齿轮8和滑动穿设于第一齿轮8的花键轴12 ;伺服电机7的主轴上设置有第三齿轮20，第三齿轮20通过同步带14将主轴的旋转运动传动给第一齿轮8，同时第一齿轮8带动花键轴12同步旋转；第二传动组包括与花键轴12 —端固定连接的第二齿轮9和与第二齿轮9相啮合的直齿条11。

[0048] 第一型材支架上还设有用于保持第二齿轮与直齿条啮合位置不变的固定板19，第一型材支架与固定板的一端固定连接，花键轴12转动穿设于固定板的另一端。

[0049] 第二水平移动装置包括第三型材支架21和设置于第三型材支架21上的第二水平移动驱动装置，第三型材支架21与第二型材支架5呈一定的夹角转动连接，第三型材支架21上设置有线性滑轨，第二水平移动驱动装置驱动取料装置沿线性滑轨滑动。

[0050] 取料装置包括一个吸附构件支架4，吸附附件3固定设置于吸附构件支架4上；吸附构件支架4还与第三型材支架21滑动连接。吸附构件支架4可沿第三型材支架21上的线性滑轨作水平方向上的移动；当第二型材支架6做水平方向的移动时，吸附构件支架6带动吸附构件3做另一方向上的水平方向移动，当第一型材支架5做垂直方向上的移动时，第一型材支架5带动第二型材支架6及吸附构件3做垂直方向上的移动。

[0051]当伺服电机7的主轴旋转时，带动第一齿轮8旋转，第一齿轮8将旋转运动传递给花键轴，同时通过花键轴12将旋转运动再传递给第二齿轮9，第二齿轮9带动直齿条11做直线方向的移动；移动到位时，伺服电机7的主轴停止旋转；当气缸10动作时，活塞杆驱动第一型材支架5带动第二型材支架6做垂直方向移动，由于固定板的作用，花键轴12与第一型材支架5同步运动，同时花键轴12沿第一齿轮8做垂直方向的移动，保证与花键轴12固定连接的第二齿轮9始终与直齿条11保持啮合状态。

[0052] 垂直移动驱动装置和第一水平移动驱动装置固定设置于机架上，并不参与取料装置的水平运动或垂直运动，使得动力输出更加稳定，本实用新型冲压取料机械手适用于小批量、小尺寸冲压件在冲压设备上的取料与输送，其结构简单，成本低，可以有效实现多方位送料。

[0053] 冲压取料机械手的工作原理如下:当冲压件在冲床设备中结束作业时，伺服电机带动第二型材支架做水平移动，第二水平移动驱动装置驱动吸附构件支架4沿线性滑轨滑动，伸至冲床设备作业区的冲压件的上方，气缸活塞杆带动第一型材支架、第二型材支架、第三型材支架和吸附构件向下运动，运行到冲压件上方并将冲压件吸起，气缸活塞复位，此时伺服电机开始反转，带动吸附构件和冲压件离开冲床设备，并将冲压件从传送至中间站台上的倾斜站台区，此时伺服电机又停止转动，气缸再次动作，将冲压件放下，冲压件在重力作用下自由滑下至储料装置或下一冲床设备的备料区。

[0054] 采用型材作为支架，是利用了型材的本身具有重量轻的特点，使得机械手在移动时无需过多的动力输出便可以实现移动，实现节能的目的。同时型材的结构稳定，不易变形，非常适用于小型结构的机械手。

[0055] 为了进一步地优化本实用新型的实施效果，在本实用新型的另外一些实施方式中，垂直移动驱动装置还包括垂直导向组件，垂直导向组件包括固定设置于固定平台上的导向座和导向杆，导向座设有垂直方向的通孔，导向杆滑动穿设于通孔并与第一型材支架固定连接。

[0056] 在垂直导向组件的作用下，取料装置在取料时方向明确，运动可靠。

[0057] 第二型材支架与第一型材支架平行设置并通过滑轮滑滑轨滑动连接。

[0058] 为了进一步地优化本实用新型的实施效果，在本实用新型的另外一些实施方式中，当产品尺寸较大时，取料装置可以设置两个以上的吸附构件支架。

[0059] 设置两个以上的吸附构件支架可以同时吸附住冲压件的头尾部分，在传送过程中可以缩短传送行程，提高传送速度。

[0060] 如图3所示，为了进一步地优化本实用新型的实施效果，在本实用新型的另外一些实施方式中，如图3所示，水平站台与机架固定连接，倾斜站台的出料口端设置有高度调节机构15，高度调节机构15可以有效调节倾斜站台的高度，适用于不同大小的冲压件。

[0061] 如图5所示，为了进一步地优化本实用新型的实施效果，在本实用新型的另外一些实施方式中，吸附构件支架4包括主支架臂41以及设置于主支架上的一个或多个子支架臂42，主支架臂41与子支架臂42转动连接，且吸附构件3设置于子支架臂41上。使得吸附构件可以实现多方向的变动，更便于吸附构件吸取冲压件。

[0062] 如图4所示，为了进一步地优化本实用新型的实施效果，在本实用新型的另外一些实施方式中，机架1的支撑底座设有滚轮16和升降式固定支撑脚17。当需要移动时，将升降式固定支撑脚17升起，整个机架1可以在滚轮16的作用下四处移动，当移动到既定位置时，放下升降式固定支撑脚17，对整个机架1起固定支撑作用。这样设置的好处是使机架移动方便，可以一机多用，降低生产成本。

[0063] 如图6所示，为了进一步地优化本实用新型的实施效果，在本实用新型的另外一些实施方式中，吸附构件3包括具有吸附空腔的吸附部31以及设置于吸附部外侧的平面部32，且吸附部截面呈“凸”字形。保证吸附构件对冲压件可以实现有效的吸附。

[0064] 在上述实施例中，垂直移动驱动装置还可以为液压缸，可以根据需要选用，此处不做限制。

[0065] 冲压取料机械手成本底，调机方便，每导入一台可节省一人作业；为工厂生产提供了智能化的保障。

[0066] 采用以上技术方案的有益效果是:冲压取料机械手包括设置于机架上的取料垂直移动装置、第一水平移动装置和第二水平移动装置，取料垂直移动装置包括第一型材支架，第一水平移动装置包括第二型材支架，第二型材支架可沿第一型材支架实现水平方向移动，同时第一型材支架可带动第二型材支架一起实现垂直方向的移动，第二水平移动装置包括第三型材支架，取料装置滑动设置于第三型材支架上。

[0067] 这样取料装置结构简单，既可以在在垂直方向取料，又可以在水平方向多方向进行送料，实现了冲压件在冲床设备上的拾取与传送；垂直移动驱动装置和第一水平移动驱动装置固定设置于机架上，并不参与取料装置的水平运动或垂直运动，使得动力输出更加稳定，本实用新型冲压取料机械手适用于小批量、小尺寸冲压件在冲压设备上的取料与输送，其结构简单，成本低，可以有效实现多方位送料。

[0068] 第一水平移动装置的驱动装置包括伺服电机和第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件用于将伺服电机的旋转运动传动给第二传动组件，第二传动组件用于将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时由于第一传动组件中的花键轴的设置，使得与取料装置固定连接的第二传动组件在垂直移动过程中仍保持与第一传动组件之间的传动关系，该驱动装置结构简单，在传动过程始终保持可靠连接关系。

[0069] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.冲压取料机械手，用于冲压件的取料与输送，其特征在于，包括: 机架，包括支撑底座和设置于支撑底座上方的固定平台； 垂直移动装置，包括水平设置的第一型材支架和垂直移动驱动装置，所述垂直移动驱动装置固定设置于所述固定平台上并传动连接所述第一型材支架，用于驱动所述第一型材支架沿垂直方向移动； 第一水平移动装置，包括水平设置的第二型材支架和第一水平移动驱动装置，所述第一水平移动驱动装置固定设置于所述固定平台上，所述第二型材支架与所述第一型材支架平行设置并滑动连接；所述第一水平移动驱动装置传动连接所述第二型材支架并使其沿所述第一型材支架做水平方向移动； 第二水平移动装置，包括第三型材支架和设置于所述第三型材支架上的第二水平移动驱动装置，所述第三型材支架与所述第二型材支架转动连接，所述第三型材支架上设置有线性滑轨，所述第二水平移动驱动装置驱动取料装置沿所述线性滑轨滑动； 取料装置，包括吸附构件和吸附构件支架，所述吸附构件固定设置于所述吸附构件支架上；所述吸附构件支架与所述第三型材支架滑动连接。

2.根据权利要求1所述的冲压取料机械手，其特征在于，所述吸附构件支架包括主支架臂以及设置于所述主支架上的一个或多个子支架臂，所述主支架臂与所述子支架臂转动连接，且所述吸附构件设置于所述子支架臂上。

3.根据权利要求1或2所述的冲压取料机械手，其特征在于，所述机架还包括设置于所述机架中部并用于冲压件的传送的中间站台，所述中间站台包括设于所述冲压件来料方向的水平站台和设于所述冲压件去料方向的倾斜站台，所述水平站台与所述倾斜站台转动连接。

4.根据权利要求3所述的冲压取料机械手，其特征在于，所述水平站台与所述机架固定连接，所述倾斜站台的出料口端设置有高度调节机构。

5.根据权利要求4所述的冲压取料机械手，其特征在于，所述第一水平移动驱动装置包括伺服电机、第一传动组件和第二传动组件，所述伺服电机固定设置于所述固定平台上，所述第一传动组件包括与所述伺服电机传动连接的第一齿轮和滑动穿设于所述第一齿轮的花键轴；所述第二传动组包括与所述花键轴一端固定连接的第二齿轮和与所述第二齿轮相啮合的直齿条；所述直齿条与所述第二型材支架固定连接。

6.根据权利要求5所述的冲压取料机械手，其特征在于，所述第一型材支架上还设有用于保持所述第二齿轮与直齿条啮合位置不变的固定板，所述花键轴转动穿设于所述固定板。

7.根据权利要求6所述的冲压取料机械手，其特征在于，所述垂直移动驱动装置还包括垂直导向组件，所述垂直导向组件包括固定设置于所述固定平台上的导向座和导向杆，所述导向座设有垂直方向的通孔，所述导向杆滑动穿设于所述通孔并与所述第一型材支架固定连接。

8.根据权利要求7所述的机械手取料机构，其特征在于，所述支撑底座设有滚轮和升降式固定支撑脚。

9.根据权利要求8所述的冲压取料机械手，其特征在于，所述吸附构件包括具有吸附空腔的吸附部以及设置于所述吸附部外侧的平面部。

10.根据权利要求9所述的冲压取料机械手，其特征在于，所述吸附部截面呈“凸”字形。