CN204992918U - 一种机器人头部的转动机构 - Google Patents

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邓强
孔春亭
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Shenzhen Sanbao Innovation Robot Co ltd
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QIHAN TECHNOLOGY Co Ltd
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Abstract

本实用新型涉及一种机器人头部的转动机构，包括直流电机、轴承内圈、轴承外圈以及联轴器，关键在于，所述直流电机的转轴插入轴套，轴套固定在紧定螺母上，与轴承内圈一同转动，所述轴承外圈通过轴承套固定在外部安装支架上，所述联轴器用来联接需转动的部件。直流电机还包括减速机构和计步机构，所述减速机构和计步机构分别位于直流电机的两侧。本实用新型的转动机构结构紧凑，可安装在狭小空间，所有部件均为车制件和标准件，容易加工，运动可靠性高，定位准确。

Description

一种机器人头部的转动机构
技术领域
本实用新型属于工业机器人技术领域，具体是涉及一种机器人头部的转动机构。
背景技术
目前用于机器人的运动方案部件，多是用步进电机或直流电机，电机本身不带减速齿轮，需另外设计齿轮机构来减速，比较常见的有采用步进电机加上同步轮的运动方案，同步轮与电机之间用同步带传动。为校正位置，还加装了光耦。很明显，这种方案太占用空间，且这种结构因部件众多，无法用于小的空间，而机器人往往因空间限制，需要更小，更可靠的机构来实现运动。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构紧凑，可用于狭窄空间的新型机器人头部的转动机构，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：
一种机器人头部的转动机构，包括直流电机、轴承内圈、轴承外圈以及联轴器，关键是，所述直流电机的转轴插入轴套，轴套固定在紧定螺母上，与轴承内圈一同转动，所述轴承外圈通过轴承套固定在外部安装支架上，所述联轴器用来联接需转动的部件。
本实用新型的技术方案进一步还包括：
所述直流电机还包括减速机构和计步机构，所述减速机构和计步机构分别位于直流电机的两侧。
所述减速机构为减速齿轮，所述计步机构为计步器。
所述直流电机的功率和减速比是可调的。
所述计步器与外部检测装置连接。
所述联轴器的螺纹与紧定螺母的螺纹配合。
与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果为：本实用新型的机器人头部转动机构结构紧凑，可安装在狭小空间，所有部件均为车制件和标准件，容易加工，运动可靠性高，定位准确。
附图说明
图1为常见的机器人头部转动机构的结构示意图
图2为本实用新型的结构示意图
图3为本实用新型机器人头部转动机构的分解示意图
其中，1-直流电机；2-电机的减速机构；3-电机的计步机构；4-轴套；5-紧定螺母；6-轴承；7-轴承座；8-联轴器；9-步进电机；10-同步轮；11-光耦。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。
请参阅图1，图1为目前市面上比较常见的机器人头部转动机构的结构示意图，包括步进电机、同步轮，其中同步轮与电机之间用同步带传动。为了校正位置，还加装了光耦。显然，这种方案太占用空间，且这种结构因部件众多，无法用于小的空间。
请参阅图2，本实用新型机器人头部的转动机构包括直流电机、轴承内圈、轴承外圈以及联轴器，其中，直流电机的转轴插入轴套，轴套固定在紧定螺母上，与轴承内圈一同转动，所述轴承外圈通过轴承套固定在外部安装支架上，所述联轴器用来联接需转动的部件。
在本实用新型中，直流电机包括减速机构和计步机构，减速机构和计步机构分别位于直流电机的两侧。优选地，减速机构为减速齿轮，计步机构为计步器，计步器即通常我们俗称的码盘。本实用新型直流电机的功率和减速比是可调的，可满足不同扭矩和尺寸的要求。由于本实用新型的直流电机本身集成了减速齿轮和计步器（俗称码盘），无需专门设计齿轮机构来减速，节省了占地空间，可安装在狭小空间。
请参阅图3，图3为本实用新型机器人头部转动机构的分解示意图，直流电机的转轴插入轴套，轴套固定在紧定螺母上，与轴承内圈一同转动。轴承外圈通过轴承套固定在外部安装支架上。联轴器用来联接需转动的部件。联轴器的螺纹与紧定螺母的螺纹配合，是为了更好的固定需转动的部件，防止滑动。
本实用新型中，直流电机的码盘能计算电机的转动圈数，并与外部检测装置连接，码盘会传送信号给单片机，单片机对马达进行智能控制，用于运动控制。
本实用新型机器人头部的转动机构因尺寸小，能在同一空间布置多个。目前这个机构就用在机器人头部，用于头部垂直和水平转动。由于结构紧凑，可安装在狭小空间，所有部件均为车制件和标准件，容易加工，运动可靠性高，定位准确。
以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的保护范围以所附权利要求为准，其他凡其结构和原理与本实用新型相同或者相似的，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人头部的转动机构，包括直流电机、轴承内圈、轴承外圈以及联轴器，其特征在于，所述直流电机的转轴插入轴套，轴套固定在紧定螺母上，与轴承内圈一同转动，所述轴承外圈通过轴承套固定在外部安装支架上，所述联轴器用来联接需转动的部件。
2.根据权利要求1所述的机器人头部的转动机构，其特征在于，所述直流电机还包括减速机构和计步机构，所述减速机构和计步机构分别位于直流电机的两侧。
3.根据权利要求2所述的机器人头部的转动机构，其特征在于，所述减速机构为减速齿轮，所述计步机构为计步器。
4.根据权利要求2或3所述的机器人头部的转动机构，其特征在于，所述直流电机的功率和减速比是可调的。
5.根据权利要求3所述的机器人头部的转动机构，其特征在于，所述计步器与外部检测装置连接。
6.根据权利要求1所述的机器人头部的转动机构，其特征在于，所述联轴器的螺纹与紧定螺母的螺纹配合。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107651037A (zh) * 2017-09-12 2018-02-02 北京航空航天大学 一种具有刚柔可换关节的足式机器人单腿装置

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