CN204893933U - 可旋转式餐饮服务机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种可旋转式餐饮服务机器人，包括：行走装置、机器人本体和托盘；其中，所述机器人本体通过转动机构可转动安装在所述行走装置的上面。优点为：(1)可旋转式餐饮服务机器人通过设置转动机构，方便餐饮服务机器人的机身旋转，从而带动托盘旋转，使托盘旋转到朝向顾客的方向，具有结构简单以及旋转效率高、速度快的优点；(2)左右机器人臂的高度可进行调节，进而调节托盘的高度，达到方便顾客取餐的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种餐饮服务机器人，具体涉及一种可旋转式餐饮服务机器人。
背景技术
近年来，随着我国餐饮业的迅速发展，部分餐厅已开始引入餐饮服务机器人，通过餐饮服务机器人，进行厅内送餐和餐具回收服务项目。
以送餐过程为例，餐饮服务机器人送餐过程为：
餐饮服务机器人通过左右机器人臂支撑托盘，再向托盘上放置餐盘等餐具，然后，餐饮服务机器人行走到某个特定餐桌，在该餐桌用餐的顾客从托盘上取出所点的餐盘。
然而，现有的餐饮服务机器人在餐厅工作时，存在以下不足：
当餐饮服务机器人行走到某个特定餐桌时，需要采用复杂的步骤，才能使托盘朝向顾客，从而浪费了送餐时间；另外，为保证送餐安全，通常情况下，托盘距离地面的高度较高，且位置固定，因此，当餐饮服务机器人行走到某个特定餐桌时，需要顾客起身才能够取下所需的餐盘；此外，现有的托盘为单层式，当餐饮服务机器人一次送多桌餐盘时，顾客常常不能准确判断自己所点的餐种类，从而导致错拿餐盘的现象时有发生。
因此，如何有效解决上述问题，全面提高顾客的就餐体验，具有重要意义。
实用新型内容
针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种可旋转式餐饮服务机器人，可有效解决餐饮服务机器人送餐速度慢、顾客不方便取餐以及错取餐的问题。
本实用新型采用的技术方案如下：
本实用新型提供一种可旋转式餐饮服务机器人，包括：行走装置、机器人本体和托盘；
其中，所述机器人本体通过转动机构可转动安装在所述行走装置的上面；
所述机器人本体包括机身、左机器人臂和右机器人臂；所述机身的左右两侧分别设置有左导轨和右导轨，所述左机器人臂的底部可转动安装有左滑块，所述左滑块可沿所述左导轨上下滑动；所述右机器人臂的底部可转动安装有右滑块，所述右滑块可沿所述右导轨上下滑动，从而调节所述左机器人臂和所述右机器人臂的高度；
所述托盘的左右两端分别与所述左机器人臂和所述右机器人臂可拆卸式安装。
优选的，还包括控制器；
所述转动机构包括转轴、驱动电机和角度检测传感器；所述角度检测传感器的输出端与所述控制器的输入端连接；所述控制器的输出端与所述驱动电机连接。
优选的，所述左滑块和所述左导轨的相交位置，安装有左位移检测传感器以及左驱动机构；所述右滑块和所述右导轨的相交位置，安装有右位移检测传感器以及右驱动机构；
所述左位移检测传感器、所述左驱动机构、所述右位移检测传感器和所述右驱动机构均连接到所述控制器。
优选的，所述托盘包括：底板、侧立装置和多个水平隔板；
所述底板的侧部固定安装有所述侧立装置，所述侧立装置的不同高度位置可转动安装有各个水平隔板；并且，各个所述水平隔板可沿所述侧立装置上下滑动。
优选的，还包括：锁紧装置；每个所述水平隔板沿所述侧立装置上下滑动到所需位置后，通过所述锁紧装置锁紧。
优选的，还包括垂直隔板；
每个所述水平隔板的中心线位置安装有导轨，所述导轨垂直安装有m个所述垂直隔板，各个所述垂直隔板可沿所述导轨进行水平滑动，进而调节相邻垂直隔板之间的水平距离。
优选的，每个所述垂直隔板为沿高度方向可伸缩的垂直隔板。
优选的，每个水平隔板与侧立装置的相交位置，安装有旋转驱动机构和升降驱动机构；每个所述垂直隔板与所述导轨的相交位置，安装有水平移动驱动机构；所述控制器分别与所述升降驱动机构、所述旋转驱动机构和所述水平移动驱动机构电连接。
优选的，所述侧立装置(3.2)为立管或立板。
本实用新型提供的可旋转式餐饮服务机器人具有以下优点：
(1)可旋转式餐饮服务机器人通过设置转动机构，方便餐饮服务机器人的机身旋转，从而带动托盘旋转，使托盘旋转到朝向顾客的方向，具有结构简单以及旋转效率高、速度快的优点；
(2)左右机器人臂的高度可进行调节，进而调节托盘的高度，达到方便顾客取餐的效果；
(3)提供了一种新颖的可调式托盘，包括多个不同体积的容纳子空间，并且，根据餐具的体积，可灵活调节每个容纳子空间的高度和长度，从而使其适用于运输各种体积餐具，提高了同一送餐机器人可运送餐具的类型，从而提高了送餐机器人的利用率，降低了餐厅成本。
附图说明
图1为本实用新型提供的可旋转式餐饮服务机器人的结构示意图；
图2为本实用新型提供的托盘的结构示意图。
图中，1-行走装置；2-机器人本体；3-托盘；2.1-机身；2.2-左机器人臂；2.3-右机器人臂；3.1-底板；3.2-侧立装置；3.3-水平隔板；3.4-垂直隔板。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进行详细说明：
结合图1，本实用新型提供一种可旋转式餐饮服务机器人，包括：行走装置1、机器人本体2和托盘3。
其中，机器人本体2通过转动机构可转动安装在行走装置1的上面；其中，转动机构包括转轴、驱动电机和角度检测传感器；角度检测传感器的输出端与控制器的输入端连接；控制器的输出端与驱动电机连接。因此，当机器人行走到特定餐桌后，通过控制器的控制，可简单高效的实现机器人本体的旋转，从而将托盘旋转到朝向顾客的方向，具有结构简单以及旋转效率高、速度快的优点。
机器人本体2包括机身2.1、左机器人臂2.2和右机器人臂2.3；机身2.1的左右两侧分别设置有左导轨和右导轨，左机器人臂2.2的底部可转动安装有左滑块，左滑块可沿左导轨上下滑动；右机器人臂2.3的底部可转动安装有右滑块，右滑块可沿右导轨上下滑动，从而调节左机器人臂2.2和右机器人臂2.3的高度；托盘3的左右两端分别与左机器人臂2.2和右机器人臂2.3可拆卸式安装。
还包括控制器；左滑块和左导轨的相交位置，安装有左位移检测传感器以及左驱动机构；右滑块和右导轨的相交位置，安装有右位移检测传感器以及右驱动机构；左位移检测传感器、左驱动机构、右位移检测传感器和右驱动机构均连接到控制器。
因此，在机器人行走到特定餐桌，并通过转动机构，使托盘朝向顾客后，在控制器的控制下，可使左机器人臂2.2和右机器人臂2.3下降，进而带动托盘下降，达到调节托盘高度的位置，方便顾客取下所点的餐。当顾客取下所点的餐之后，再通过控制器的控制，将托盘抬升到一定高度，然后机器人继续行走到下一个餐桌或返回到餐台。
对于现有技术存在的托盘为单层的不足，本实用新型还提供一种新颖结构的托盘，参考图2，为托盘的结构示意图，托盘3包括：底板3.1、侧立装置3.2和多个水平隔板3.3；
底板3.1的侧部固定安装有侧立装置3.2，侧立装置可以为立管或立板；侧立装置3.2的不同高度位置可转动安装有各个水平隔板3.3，由于水平隔板与侧立装置可转动连接，因此，在向托盘放置餐盘时，可采用每个水平隔板仅放置同一桌餐盘的方案；然后，当机器人行走到特定餐桌时，旋转与该餐桌对应的水平隔板到一定角度，使其与其他水平隔板不在一条垂直线上，从而方便顾客取下所需的餐盘，且不会发生错取的现象。当该水平隔板所放置餐盘被顾客取走后，再将该水平隔板旋转回到初始状态，使其与其他水平隔板在一条垂直线上，减少整个托盘的占用体积。
各个水平隔板3.3可沿侧立装置3.2上下滑动，并且，当某个水平隔板滑动到所需的位置时，可通过锁紧装置锁紧固定，从而调节相邻水平隔板之间的距离，使每个水平隔板可容纳不同高度的餐具；
底板3.1的底部与送餐机器人机器臂可拆卸连接，所以，对于一家餐厅，所配置的可调式托盘的数量可大于送餐机器人的数量，优点为：以送餐过程为例，在餐口位置，工作人员按顺序向各个托盘内放置好餐具，并且，已放置好餐具的各个托盘按顺序排列；对于送餐机器人，当行走到餐口位置时，直接将位于队首的已放置好餐具的托盘安装到自身的机器臂上，然后将其运送到特定餐厅。可见，送餐机器人在餐口位置，不需要等待向托盘内放置餐具的时间，从而提高了送餐机器人的利用效率。
另外，对于每个水平隔板，还可以安装有垂直隔板3.4；具体的，每个水平隔板3.3的中心线位置安装有导轨，导轨垂直安装有m个垂直隔板3.4，各个垂直隔板3.4可沿导轨进行水平滑动，进而调节相邻垂直隔板3.4之间的水平距离。通过设置可移动的垂直隔板，将相邻两层水平隔板所形成的容纳空间进一步拆分为长度可调节的多个容纳子空间，从而提高水平隔板的利用率。另外，由于水平隔板高度可调节，因此，为保证相邻两个容纳子空间之间的充分隔离，保证每个容纳子空间可靠的运输餐具，垂直隔板3.4可设计为沿高度方向可伸缩的垂直隔板，从而使垂直隔板的高度也可进行相应调整。
由此可见，本实用新型提供的托盘，包括多个不同体积的容纳子空间，并且，根据餐具的体积，可灵活调节每个容纳子空间的高度和长度，从而使其适用于运输各种体积餐具，提高了同一个机器人可运送餐具的类型，所以，送餐机器人可以一次送运同一桌客人所点的多重食物，也可以一次送多桌客人的菜品，并且，不同桌的菜品可放置在不同的水平隔板上，分类排放，防止拿错，因此，明显提高了送餐机器人的送餐效率。
另外，为进一步提高托盘的使用便利性，可以将托盘设计为自动调节高度和长度的托盘，即：每个水平隔板3.3与侧立装置3.2的相交位置，安装有旋转驱动机构和升降驱动机构；每个垂直隔板3.4与导轨的相交位置，安装有水平移动驱动机构；控制器分别与升降驱动机构、旋转驱动机构和水平移动驱动机构电连接，通过控制器，自动调节每个容纳子空间的长度和高度。
由此可见，本实用新型提供的可旋转式餐饮服务机器人具有以下优点：
(1)可旋转式餐饮服务机器人通过设置转动机构，方便餐饮服务机器人的机身旋转，从而带动托盘旋转，使托盘旋转到朝向顾客的方向，具有结构简单以及旋转效率高、速度快的优点；
(2)左右机器人臂的高度可进行调节，进而调节托盘的高度，达到方便顾客取餐的效果；
(3)提供了一种新颖的可调式托盘，包括多个不同体积的容纳子空间，并且，根据餐具的体积，可灵活调节每个容纳子空间的高度和长度，从而使其适用于运输各种体积餐具，提高了同一送餐机器人可运送餐具的类型，从而提高了送餐机器人的利用率，降低了餐厅成本。
(4)可调式托盘具有结构简单以及使用灵活方便的优点。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种可旋转式餐饮服务机器人，其特征在于，包括：行走装置(1)、机器人本体(2)和托盘(3)；
其中，所述机器人本体(2)通过转动机构可转动安装在所述行走装置(1)的上面；
所述机器人本体(2)包括机身(2.1)、左机器人臂(2.2)和右机器人臂(2.3)；所述机身(2.1)的左右两侧分别设置有左导轨和右导轨，所述左机器人臂(2.2)的底部可转动安装有左滑块，所述左滑块可沿所述左导轨上下滑动；所述右机器人臂(2.3)的底部可转动安装有右滑块，所述右滑块可沿所述右导轨上下滑动，从而调节所述左机器人臂(2.2)和所述右机器人臂(2.3)的高度；
所述托盘(3)的左右两端分别与所述左机器人臂(2.2)和所述右机器人臂(2.3)可拆卸式安装。
2.根据权利要求1所述的可旋转式餐饮服务机器人，其特征在于，还包括控制器；
所述转动机构包括转轴、驱动电机和角度检测传感器；所述角度检测传感器的输出端与所述控制器的输入端连接；所述控制器的输出端与所述驱动电机连接。
3.根据权利要求2所述的可旋转式餐饮服务机器人，其特征在于，所述左滑块和所述左导轨的相交位置，安装有左位移检测传感器以及左驱动机构；所述右滑块和所述右导轨的相交位置，安装有右位移检测传感器以及右驱动机构；
所述左位移检测传感器、所述左驱动机构、所述右位移检测传感器和所述右驱动机构均连接到所述控制器。
4.根据权利要求2所述的可旋转式餐饮服务机器人，其特征在于，所述托盘(3)包括：底板(3.1)、侧立装置(3.2)和多个水平隔板(3.3)；
所述底板(3.1)的侧部固定安装有所述侧立装置(3.2)，所述侧立装置(3.2)的不同高度位置可转动安装有各个水平隔板(3.3)；并且，各个所述水平隔板(3.3)可沿所述侧立装置(3.2)上下滑动。
5.根据权利要求4所述的可旋转式餐饮服务机器人，其特征在于，还包括：锁紧装置；每个所述水平隔板(3.3)沿所述侧立装置(3.2)上下滑动到所需位置后，通过所述锁紧装置锁紧。
6.根据权利要求4所述的可旋转式餐饮服务机器人，其特征在于，还包括垂直隔板(3.4)；
每个所述水平隔板(3.3)的中心线位置安装有导轨，所述导轨垂直安装有m个所述垂直隔板(3.4)，各个所述垂直隔板(3.4)可沿所述导轨进行水平滑动，进而调节相邻垂直隔板(3.4)之间的水平距离。
7.根据权利要求6所述的可旋转式餐饮服务机器人，其特征在于，每个所述垂直隔板(3.4)为沿高度方向可伸缩的垂直隔板(3.4)。
8.根据权利要求6所述的可旋转式餐饮服务机器人，其特征在于，每个水平隔板(3.3)与侧立装置(3.2)的相交位置，安装有旋转驱动机构和升降驱动机构；每个所述垂直隔板(3.4)与所述导轨的相交位置，安装有水平移动驱动机构；所述控制器分别与所述升降驱动机构、所述旋转驱动机构和所述水平移动驱动机构电连接。
9.根据权利要求4所述的可旋转式餐饮服务机器人，其特征在于，所述侧立装置(3.2)为立管或立板。
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