CN204826570U - 抹灰机构、机械手及其抹灰机 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种抹灰机构、机械手及其抹灰机，抹灰机构其能设置于抹灰机的机械手上，并用于将水泥浆粉刷在墙面上，该抹灰机构包括：抹灰板，其具有相背对的第一表面及第二表面；所述第一表面能朝向墙面；所述第一表面能与墙面之间具有抹灰间隙；设置于抹灰板上方的出浆板，其上具有出浆孔；所述出浆板在抹灰时相对于所述抹灰板远离墙面；所述出浆板能与墙面形成容纳由所述出浆孔流出的水泥浆的容纳槽，所述容纳槽与所述抹灰间隙相通以将水泥浆流入所述抹灰间隙，从而所述抹灰板将水泥浆粉刷在墙面上。本申请所提供的抹灰机构重量较小，进而也可以相应的减轻抹灰机的机体质量，使得整个抹灰机可以轻便化，易于运输。

Description

抹灰机构、机械手及其抹灰机

技术领域

本申请涉及建筑机械领域，尤其涉及一种可自动对建筑墙体、天花板等地方进行粉浆抹灰的抹灰机构、机械手及其抹灰机。

背景技术

长期以来，建筑行业屋内墙面抹灰工序都是由泥瓦工手工完成。众所周知，这种人工抹灰方式的劳动强度大、效率低速度慢，且墙面质量难以保证，落地灰多造成泥浆浪费。所以这种传统的抹灰方式已成为制约建筑行业快速优质施工的瓶颈工序。

基于上述原因近年来相继有各类自动抹灰机(也称为粉墙机)问世，以求解决传统人工抹灰工序的问题，但这些抹灰机总的来说不是结构复杂、体积庞大，就是自动化程度不高，辅助工作量较大，而造成抹灰机上述缺点的主要原因在于机械手的设计不够合理。比如，申请号为201410113111.3的中国专利披露了“自动粉墙机”，该专利所披露的粉墙机的机械手采用了将粉墙装置设置于滑动架上的结构，其中，粉墙装置设有马达及浆体腔，滑动架包括平行设置两道滑轨，以使粉墙装置竖直上下滑动。相应的，申请号为201210294184.8的中国专利也披露了相似结构的“一种内粉墙机”。

可以看出，现有的粉墙机的粉墙装置因设有马达及浆体腔，造成粉墙装置的重量较为庞大，进而对于滑动架(也称为升降架)的结构强度要求十分严格；同时，为平衡粉墙装置的重量，粉墙机的机体需具备较大的重量，以防止粉墙机发生侧翻事故，进而造成整个粉墙机结构重量十分庞大；还有，因粉墙装置在滑动架上仅能进行竖直上下滑动，因此上述粉墙机的粉墙装置只能进行单次自动抹灰，在上下行程进行一次后就需要操作人员进行移动，自动化程度较低，使得操作人员的劳动强度依然很大。

实用新型内容

鉴于现有技术的不足，本申请提供一种抹灰机构、机械手及其抹灰机，以能够至少解决上述问题之一。

为达到上述目的，本申请提供一种抹灰机构，其能设置于抹灰机的机械手上，并用于将水泥浆粉刷在墙面上，该抹灰机构包括：

抹灰板，其具有相背对的第一表面及第二表面；所述第一表面能朝向墙面；所述第一表面能与墙面之间具有抹灰间隙；

设置于抹灰板上方的出浆板，其上具有出浆孔；所述出浆板在抹灰时相对于所述抹灰板远离墙面；所述出浆板能与墙面形成容纳由所述出浆孔流出的水泥浆的容纳槽，所述容纳槽与所述抹灰间隙相通以将水泥浆流入所述抹灰间隙，从而所述抹灰板将水泥浆粉刷在墙面上。

优选的，所述出浆板的底部连接所述抹灰板的顶部；所述出浆板朝向墙面的表面所在的平面与所述第一表面所在的平面相交且夹角为锐角；所述出浆板的底部的两侧及所述抹灰板顶部的两侧分别齐平；所述抹灰板与所述出浆板为一体结构。

优选的，所述抹灰板的第二表面连接有振动板；所述振动板上设有振动器；所述振动板与所述抹灰板之间设有弹簧；所述振动板与所述抹灰板之间设有平行排布的多组所述弹簧，每组所述弹簧包括竖直上下排布的两个所述弹簧；所述振动板能带动所述抹灰板一起振动。

优选的，所述出浆板上设有多个水平排布的出浆孔，每相邻两个出浆孔之间的间隔距离按照预设规则排布，所述出浆板背离墙面的表面连接有泥浆管；所述泥浆管包括多个支管，多个所述支管与多个所述出浆孔一一对应。

优选的，还包括设置于所述抹灰板和/或出浆板上的距离传感器，所述距离传感器用于测量所述抹灰板和/或出浆板与墙面的距离。

优选的，还包括设置于所述抹灰机构一侧的挡板，所述挡板用于防止所述容纳槽内的水泥浆由所述挡板所在一侧漏出。

本申请还提供一种机械手，包括：

如上任一所述的抹灰机构；

与所述抹灰机构连接的升降架，其能够升降所述抹灰机构；所述升降架能设置在所述抹灰机的机体上。

优选的，所述升降架包括：

输送管，其用于向所述出浆板输送水泥浆；

多个依次相铰接的支撑件，其沿竖直方向折叠排布；所述支撑件用于支撑所述抹灰机构；每相邻两个支撑件之间设有一个第一伸缩液缸，所述第一伸缩液缸能够扩大缩小两个所述支撑件之间的夹角；

能设置于所述抹灰机的机体上的基座；多个依次相铰接的所述支撑件中，位于最下方的所述支撑件固定设置在所述基座上，位于最上方的所述支撑件连接所述抹灰机构。

优选的，所述输送管包括多个依次相铰接的第一输送管；多个所述第一输送管沿竖直方向折叠排布且与多个所述支撑件一一对应；多个依次相铰接的所述第一输送管中，位于最下方的所述第一输送管固定设置在所述基座上，位于最上方的所述第一输送管连接所述出浆板。

优选的，位于最上方的所述第一输送管与所述泥浆管通过伸缩软管连接。

优选的，位于最上方的所述支撑件的端部设有连接板，所述连接板与所述振动板之间设有多个第二伸缩液缸；每个所述第二伸缩液缸的两端分别与所述连接板、所述振动板通过万向轮连接；多个所述第二伸缩液缸通过各自进行伸缩能够使得所述抹灰板与墙面保持平行。

优选的，所述基座具有沿竖直方向的轴线，其可绕该轴线转动。

本申请还提供一种抹灰机，包括：

如上任一所述的机械手；

机体，其包括存储机构、动力机构、控制机构、泥浆泵；所述存储机构用于存储水泥浆；所述动力机构用于为所述泥浆泵及所述升降架提供动力；所述泥浆泵能够将所述存储机构内的水泥浆输入至所述出浆孔；所述控制机构连接所述动力机构，其能控制所述动力机构输出的动力大小。

优选的，所述机体还包括补给机构，所述补给机构包括补给腔以及输出泵；所述补给腔具有用于向所述补给腔装入水泥浆的补给口，所述输出泵连接所述补给腔及所述存储机构，其用于将所述补给腔内的水泥浆输入至所述存储机构；所述动力机构连接所述输出泵以为所述输出泵提供动力。

优选的，所述机体还包括液压泵，所述液压泵具有多个液压输出口，多个所述液压输出口分别一一对应连接多个所述第一伸缩液缸、多个所述第二伸缩液缸；所述动力机构连接所述液压泵以便为所述液压泵提供动力，所述控制机构连接所述液压泵以控制每个所述液压输出口输出的液压大小。

优选的，所述动力机构连接所述基座以带动所述基座转动。

优选的，所述机体上设置有至少两对同轴设置的滚轮，所述动力机构与至少一对所述滚轮连接，以便驱动所述滚轮；至少一对所述滚轮为万向轮。

优选的，所述机体上还设置有可伸缩锚定机构，所述锚定机构用于锚定地面以固定抹灰机。

可以看出，本申请所提供的抹灰机构并不需要设置马达，同时，由于出浆板与墙面自身可以形成容纳槽，进而也无须设置浆体腔，所以，本实施方式所提供的抹灰机构重量较小，进而也可以相应的减轻抹灰机的机体质量，使得整个抹灰机可以轻便化，易于运输。

同时，本申请所提供的抹灰机构结构简单，易于安装和拆卸，不仅便于大型公共场所装修使用，也可以较好的应用于室内装修等小型空间场合使用。

还有，本申请所提供的抹灰机构重量较小，进而对于支撑该抹灰机构的升降架的强度要求并不十分严格，进而该抹灰机构具有较强的适应性。

参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施方式，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。应该理解，本实用新型的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本实用新型的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施方式中的抹灰机构粉墙示意图；

图2是图1所示抹灰机构的后视图；

图3是本申请一个实施方式所提供的抹灰机结构示意图；

图4是图3所示抹灰机的侧视图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1及图2、为本实施方式所提供的一种抹灰机构100，其用于设置于抹灰机的机械手上，该抹灰机构100包括：抹灰板101，其具有相背对的第一表面1011及第二表面1012；所述第一表面1011能朝向墙面；所述第一表面1011能与墙面之间具有抹灰间隙；设置于抹灰板101上方的出浆板102，其上具有出浆孔1021；所述出浆板102在抹灰时相对于所述抹灰板101远离墙面；所述出浆板102能与墙面形成容纳由所述出浆孔1021流出的水泥浆的容纳槽，所述容纳槽与所述抹灰间隙相通以将水泥浆流入所述抹灰间隙，从而所述抹灰板101将水泥浆粉刷在墙面上。。

使用时，将上述抹灰机构100可以设置于现有抹灰机的升降架上，或者，如图4所示的抹灰机1的升降架200上，并将水泥浆通过管道通入至出浆孔1021即可。工作过程中，调节抹灰板101与墙面至预设距离后，通过升降架200举升所述抹灰板101，同时，将水泥浆输入至出浆孔1021。水泥浆进入容纳槽后流入抹灰间隙，进而抹灰板101将水泥浆粉刷在墙面上。

可以看出，本实施方式所提供的抹灰机构100并不需要设置马达，同时，由于出浆板102与墙面自身可以形成容纳槽，进而也无须设置浆体腔，所以，本实施方式所提供的抹灰机构100重量较小，进而也可以相应的减轻抹灰机1的机体300质量，使得整个抹灰机1可以轻便化，易于运输。

同时，本实施方式所提供的抹灰机构100结构简单，易于安装和拆卸，不仅便于大型公共场所装修使用，也可以较好的应用于室内装修等小型空间场合使用。

还有，本实施方式所提供的抹灰机构100重量较小，进而对于支撑该抹灰机构100的升降架200的强度要求并不十分严格，进而该抹灰机构100具有较强的适应性。

继续参阅图1，抹灰板101与出浆板102均为板状，具体的，抹灰板101整体可以为矩形板，出浆板102也可以为矩形板。所述出浆板102的底部可以连接所述抹灰板101的顶部。抹灰板101与出浆板102可以为互相连接的两块板，当然，抹灰板101与出浆板102也可以为由一块板部分弯折形成，即所述抹灰板101与所述出浆板102可以为一体结构。抹灰板101与出浆板102的过渡处可以为平滑过渡，也可以为棱角过渡，以能够保证水泥浆顺利由容纳槽进入抹灰间隙即可。

所述抹灰板101的第一表面1011为平面，以使铺设的水泥面平整。在粉墙时抹灰板101的第一表面1011可以与墙面保持平行，同时，在工作过程中抹灰板101与墙面的间隔距离需要保持不变，以便粉刷的水泥面厚度均匀。

所述出浆孔1021设置于出浆板102上，其可以为出浆板102上的透孔，当然，也可以为出浆板102上设置有输送水泥浆的管，该管口即为出浆孔1021。在本实施方式中，可以以出浆孔1021为设置于出浆板102的透孔为优选的方案。较佳的，所述出浆板102上可以设有多个水平排布出浆孔1021，每相邻两个出浆孔1021之间的间隔距离按照预设规则排布。多个出浆孔1021可以位于同一条水平线上，并沿出浆板102的宽度方向(宽度方向为垂直于图1所在纸面方向)排布。预设规则可以为每相邻两个出浆孔1021之间的间隔距离相等，或者，每相邻两个出浆孔1021之间的间隔距离为等差数列排布，或者，多个出浆孔1021在出浆板102上疏密间隔分布等，需要说明的是，该预设规则可以根据实际场景灵活指定。

所述出浆板102背离墙面的表面可以连接有泥浆管105；所述泥浆管105包括多个支管，多个所述支管与多个所述出浆孔1021一一对应。多个支管可以汇总至一根管，即，泥浆管105的一端形成多个分支，进而形成多个支管，每个支管为其所对应的出浆孔1021供应水泥浆，泥浆管105的另一端具有单个端口以连通其他供应水泥浆的管路。

以图1所示为例，出浆板102与墙面之间形成容纳槽，容纳槽截面大致呈半“V”形，同时，抹灰板101与墙面平行间隔开形成抹灰间隙。出浆板102朝向墙面的表面与墙面的距离朝抹灰板101逐渐减小，进而容纳槽与抹灰间隙的截面形成漏斗状。水泥浆以图1所示箭头方向由出浆孔1021流入容纳槽内，水泥浆进入容纳槽后由于出浆孔1021附近的泄流能力较小，水泥浆会在容纳槽内积累，并流向出浆孔1021的两侧，进而形成一定宽度的泄流并进入抹灰间隙，最终抹灰板101将其形成一定宽度的水泥面。

请参阅图2，为本实施方式所提供的抹灰机构100的后视图。所述出浆板102的底部的两侧及所述抹灰板101顶部的两侧可以分别齐平，以保证单次粉刷作业所形成的水泥面的宽度与所述抹灰板101的宽度(以面对图2时沿左右方向的长度)相等，进而方便下次粉刷时仅将该抹灰机构100移动所述抹灰板101的宽度距离即可。

较佳的，考虑到粉刷一面墙壁时一般先由该墙壁与其他墙壁所形成的边角开始，进而其他墙壁会在粉墙工作开始时遮挡在抹灰机构100的一侧，使得水泥浆在容纳槽及抹灰间隙内时不会在该侧漏出，相应的，已粉刷的水泥面在该侧同样会形成遮挡，所以水泥浆在该侧不容易漏出，相应的，抹灰机构100的另一侧在工作过程中并不具有任何遮挡，进而水泥浆易在该侧泄漏，为避免水泥浆的浪费，所述抹灰机构100还可以包括设置于所述抹灰机构100一侧的挡板104，所述挡板104用于防止所述容纳槽内的水泥浆由所述挡板104所在一侧漏出。挡板104的材料可以为金属、木质、塑料、或其他材料。本实施方式中，以挡板104材料为木质材料为优选的方案。木质的挡板104可以将形成的水泥面的侧面粗糙化，形成“毛边”，侧边为“毛边”的水泥面与其旁边的水泥面结合较为平滑，不易形成分隔线。

继续参阅图1及图2，为保证水泥浆能够固紧在墙面上，所述抹灰板101的第二表面1012可以连接有振动板103；所述振动板103能带动所述抹灰板101一起振动。抹灰板101振动时不断拍打在水泥浆上，使得水泥浆固紧在墙面上。具体的，所述振动板103上可以设有振动器。振动器通电振动带动振动板103一起振动。其中，振动器可以为振动电机、气动振动器、或振子。

所述振动板103与所述抹灰板101之间可以设有弹簧106。振动板103通过弹簧106将振动传递给抹灰板101。为保证振动传递均匀，所述振动板103与所述抹灰板101之间可以设有平行排布的多组所述弹簧106，每组所述弹簧106包括竖直上下排布的两个所述弹簧106。以图2所示为例，所述弹簧106为三组，振动板103为矩形板，其中，两组弹簧106分布在振动板103的四个边角处，另一组弹簧106设置于上述两组弹簧106中间(该组弹簧106未示出)，也可以为振动板103的中间位置。振动板103与抹灰板101可以通过螺栓连接，弹簧106套设于螺杆上并将振动板103顶抵在螺帽上，振动板103振动时挤压弹簧106，进而将振动传递给抹灰板101。

较佳的，本实施方式所提供的抹灰机构100还可以包括设置于所述抹灰板101和/或出浆板102上的距离传感器(未示出)，所述距离传感器用于测量所述抹灰板101和/或出浆板102与墙面的距离。通过距离传感器所测量的距离可以实时保持抹灰板101与墙面平行以及间隔距离，保证粉刷的水泥面的厚度均匀，同时，避免人工测量，可以进一步降低人工作业强度。距离传感器可以为激光测距传感器，也可以为超声波传感器，此处仅为示例性指出，本申请不作限制。当然，对于距离传感器的位置以及个数同样不作限制，较好的，抹灰板101的两侧可以分别设有一个距离传感器。

本申请另一个实施方式中提供的一种机械手，该机械手包括：如上实施方式所述的抹灰机构100；与所述抹灰机构100连接的升降架200，其能够升降所述抹灰机构100；所述升降架200能设置在所述抹灰机1的机体300上。

较佳的，请参阅图4，所述升降架200可以包括：输送管202，其用于向所述出浆板102输送水泥浆；多个依次相铰接的支撑件201，其沿竖直方向折叠排布；所述支撑件201用于支撑所述抹灰机构100；每相邻两个支撑件201之间设有一个第一伸缩液缸2015，所述第一伸缩液缸2015能够扩大缩小两个所述支撑件201之间的夹角；能设置于所述抹灰机1的机体300上的基座203；多个依次相铰接的所述支撑件201中，位于最下方的所述支撑件201固定设置在所述基座203上，位于最上方的所述支撑件201连接所述抹灰机构100。

继续参阅图4，支撑件201可以整体为纵长延伸的杆体或条形板。单个支撑件201具有连接其他支撑件201的两端，也可以称为首端和末端，多个支撑件201可以依次首尾相连接，此时，位于最下方的支撑件2011与位于最上方的支撑件2012会多余出两个端部未与其他支撑件201连接，相应的，位于最下方的支撑件2011的端部可以固定连接(焊接、螺接、或其他)在基座203上，位于最上方的所述支撑件201的端部连接所述抹灰机构100。

多个支撑件201沿竖直方向折叠排布，即每相邻两个支撑件201可以叠放在一起。相邻两个支撑件201的端部铰接在一起，并设有枢转轴2016，通过绕该枢转轴2016转动，两个支撑件201之间的夹角可以扩大缩小。多个支撑件201位于同一竖直平面内，为沿竖直方向折叠排布，这样两个支撑件201之间的夹角扩大时，两个支撑件201中位于上方的支撑件201可以以位于下方的支撑件201为基座203向上伸展，进而提升位于上方的支撑件201的端部的高度；同时，该位于上方的支撑件201的端部也会存在一定的水平位移，为保持该位于上方的支撑件201的端部水平位置保持不变，需要移动其下方的支撑件201来进行平衡。

相邻两个支撑件201之间可以设有第一伸缩液缸2015，第一伸缩液缸2015的两端分别可转动地连接不同的支撑件201。第一伸缩液缸2015内部可以通过液压油的进出来进行长度的伸缩，第一伸缩液缸2015伸长时可以扩大相邻两个支撑件201之间的夹角，进而提升位于上方的支撑件201的端部的高度。较好地，可以通过控制第一伸缩液缸2015内的液压进而控制第一伸缩液缸2015的伸缩长度，进而可以达到控制位于最上方的支撑件2012的端部高度位置的目的。

考虑到支撑件201的数量可以根据实际应用场景而定，比如对于具有较多楼层的楼体墙壁，可以设置数十个支撑件201，相应的，对于室内墙壁的粉墙工作，可以设置如图4所示的4个，基于以上考虑，对于支撑件201的数量本实施方式不作限制，同时，多个支撑件201中，不同的支撑件201的长度可以相同也可以不同，本申请同样不作限制。

继续参阅图4，所述输送管202可以包括多个依次相铰接的第一输送管；多个所述第一输送管沿竖直方向折叠排布且与多个所述支撑件201一一对应；多个依次相铰接的所述第一输送管中，位于最下方的所述第一输送管固定设置在所述基座203上，位于最上方的所述第一输送管连接所述出浆板102。

与支撑件201的连接方式类似，多个第一输送管可以依次首尾相连接，需要注意的是，相邻两个第一输送管之间端部连接时，为保证两个第一输送管可以相对转动且不影响水泥浆的流动，相邻两个第一输送管之间可以为球铰2023连接。单个第一输送管的长度与其对应的支撑件201的长度大致相等，且，由其对应的支撑件201承托，因此，每个第一输送管的动作与其对应的支撑件201的动作可以保持一致，即相邻两个支撑件201之间的夹角扩大时，相对应的相邻两个第一输送管之间的夹角同样扩大。

同样的，位于最下方的第一输送管2021与位于最上方的第一输送管2022会多余出两个端部未与其他第一输送管连接，相应的，位于最下方的第一输送管2021的端部可以固定连接(焊接、螺接、或其他)在基座203上，位于最上方的所述第一输送管的端部连接所述抹灰机构100。具体的，位于最下方的第一输送管2021可以穿过基座203与泥浆泵304相通，以便泥浆泵304向输送管202内输入水泥浆；位于最上方的第一输送管2022与出浆孔1021连通，具体的，位于最上方的所述第一输送管与所述泥浆管105可以通过伸缩软管106连接。通过该伸缩软管106，可以允许抹灰机构100进行一定角度的翻转，进而可以平衡由高度变化而带来其与墙面距离的变化，保持抹灰机构100与墙面的距离恒等。

为进一步保持抹灰机构100与墙面的距离恒等，位于最上方的所述第一输送管2022可以与所述泥浆管105通过所述伸缩软管106连接，允许抹灰机构100的出浆板102(以读者面对图2时)向页面内移动，进而拉动第一输送管伸长。

可以看出，上述结构的输送管202与多个支撑件201的结构可以有机结合，形成的升降架200不仅可以支撑抹灰机构100，升降抹灰机构100，同时可以为抹灰机构100供应水泥浆，保证抹灰工作的实时进行。

所述基座203可设置于抹灰机1的机体300上，其为整个升降架200的伸展提供位置固定的基础结构。比如，由于位于最下方的支撑件2011与基座203固定连接，该支撑件201的位置同样固定，相应的，与该支撑件201相邻的位于其上方的支撑件201在第一伸缩液缸2015的作用下可以向上伸展。

较佳的，所述基座203具有沿竖直方向的轴线，其可绕该轴线转动。基座203整体可以为圆盘状，轴线可以穿过基座203的上下表面的圆心，以图4所示，位于最下方的第一输送管2021连接于基座203的上表面的圆心位置。基座203通过转动预设角度，使得抹灰机构100单次粉墙作业完毕后自动进行水平移动，并移动至未抹灰的墙面处进行下次粉墙作业。当然，通过控制预设角度的大小，使得抹灰机构100水平移动的距离与抹灰机构100的宽度刚好一致，进而，可以保持抹灰机1机体300位置不变的情况下，增加了抹灰机构100的自动粉墙次数，进而极大地增加了粉墙面积，。

为保证抹灰机构100与墙面的距离保持恒等，位于最上方的所述支撑件201的端部设有可以连接板2013，所述连接板2013与所述振动板103之间可以设有多个第二伸缩液缸2014；每个所述第二伸缩液缸2014的两端分别与所述连接板2013、所述振动板103通过万向轮连接；多个所述第二伸缩液缸2014通过各自进行伸缩能够使得所述抹灰板101与墙面保持平行。

所述第二伸缩液缸2014的数量为至少三个。多个第二伸缩液缸2014在振动板103上的连接点不在一条直线上，同样的，多个第二伸缩液缸2014在连接板2013上的连接点也不在一条直线上。以图3为例，连接板2013与振动板103之间具有四个第二伸缩液缸2014，将四个第二伸缩液缸2014在振动板103上的连接点连线可以构成一个矩形，相应的，四个第二伸缩液缸2014在连接板2013上的连接点连线也可以构成一个矩形。

较好的，多个第二伸缩液缸2014与多个第一伸缩液缸2015可以相互配合，第一伸缩液缸2015可以调控抹灰机构100的高度位置及水平位置，第二伸缩液缸2014可以调控抹灰机构100与墙面的距离，保持抹灰机构100与墙面的距离保持不变，

需要说明的是，上述升降架200为本实施方式较为优选的方案，而并非是唯一方案，例如升降架200也可以为齿轮升降机构，还可以为现有技术中的平行竖直导轨等，它们均可以作为可行的方式与上述实施方式的抹灰机构100相结合构成本实施方式的机械手，在本实施方式提供的精髓所揭示的内容情况下，任何本领域技术人员作出的改变均应囊括在本申请的保护范围内。

请参阅图3及图4，为本申请另一个实施方式所提供的一种抹灰机1，包括：如上任一实施方式所述的机械手；机体300，其包括存储机构301、动力机构302、控制机构303、泥浆泵304；所述存储机构301用于存储水泥浆；所述动力机构302用于为所述泥浆泵304及所述升降架200提供动力；所述泥浆泵304能够将所述存储机构301内的水泥浆输入至所述出浆孔1021；所述控制机构303连接所述动力机构302，其能控制所述动力机构302输出的动力大小。

所述机体300可以设有壳体，进而将存储机构301、动力机构302、控制机构303、泥浆泵304、机械手安装于壳体之上，同时，壳体上可以设有把手，人工可以通过把手来推动机体300以及掌控抹灰机1行进的方向。

所述存储机构301可以为一罐体，其具有用于存储水泥浆的存储腔，存储腔一次可以存储大量的水泥浆，保证自动粉墙作业可以一次进行较长时间，进一步降低人工劳动强度。存储机构301与水泥浆之间通过管路连接，泥浆泵304通过动力机构302带动将水泥浆由存储机构301内抽出并输送至输送管202内。

所述动力机构302可以为马达、或电机，其能为泥浆泵304及升降架200提供动力来源。当然，所述动力机构302所包括的马达或电机的数量并不作限制，比如，所述动力机构302可以包含一个马达，马达连接有变速器及档位选择机构，通过档位选择机构，马达可以切换选择不同的机构并为其提供动力，其中，通过变速器为不同的机构提供相对应的转动力。所述动力机构302可以连接所述基座203以带动所述基座203转动。控制器连接动力机构302，其可以通过控制动力机构302以达到控制基座203转动的角度大小。

所述机体300还可以包括补给机构。所述补给机构包括补给腔305以及输出泵306；所述补给腔305具有用于向所述补给腔305装入水泥浆的补给口，所述输出泵306连接所述补给腔305及所述存储机构301，其用于将所述补给腔305内的水泥浆输入至所述存储机构301。所述动力机构302可以连接所述输出泵306以为所述输出泵306提供动力。

所述机体300还可以包括液压泵(未示出)，所述液压泵具有多个液压输出口，多个所述液压输出口分别一一对应连接多个所述第一伸缩液缸2015、多个所述第二伸缩液缸2014。所述动力机构302连接所述液压泵以便为所述液压泵提供动力，所述控制机构303连接所述液压泵以控制每个所述液压输出口输出的液压大小。

控制机构303为整个抹灰机1的控制、计算单元，其可以控制动力机构302输出的动力大小。由于动力机构302为泥浆泵304提供动力，进而控制机构303通过控制动力机构302提供的动力，可以控制泥浆泵304输送水泥浆的速度。控制机构303可以连接抹灰机构100的距离传感器，通过距离传感器反馈的测量结果，控制机构303可以计算并控制液压泵的每个所述液压输出口输出的液压大小，进而不仅可以控制抹灰机构100的高度及水平位置，还可以保证抹灰机构100与墙面的距离保持恒等。例如，控制机构303可以为工业电脑，也可以为包括CPU、rm、rom及数据采集接口构成的电路板，当然，这些仅为示例性说明，本申请并不作限制。

所述机体300上可以设置有至少两对同轴设置的滚轮307，至少一对所述滚轮307为万向轮。所述动力机构302与至少一对所述滚轮307连接，以便驱动所述滚轮307。通过此种设置，在需要移动抹灰机1时，人工只需要保持方向而无需推动抹灰机1移动，进一步降低了人工劳动作业强度。所述机体300上还可以设置有锚定机构，所述锚定机构用于锚定地面以固定抹灰机1。

本文引用的任何数字值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的实用新型主题的一部分。

Claims (18)

1.一种抹灰机构，其能设置于抹灰机的机械手上，并用于将水泥浆粉刷在墙面上，其特征在于，该抹灰机构包括：

抹灰板，其具有相背对的第一表面及第二表面；所述第一表面能朝向墙面；所述第一表面能与墙面之间具有抹灰间隙；

设置于抹灰板上方的出浆板，其上具有出浆孔；所述出浆板在抹灰时相对于所述抹灰板远离墙面；所述出浆板能与墙面形成容纳由所述出浆孔流出的水泥浆的容纳槽，所述容纳槽与所述抹灰间隙相通以将水泥浆流入所述抹灰间隙，从而所述抹灰板将水泥浆粉刷在墙面上。

2.如权利要求1所述的抹灰机构，其特征在于：所述出浆板的底部连接所述抹灰板的顶部；所述出浆板朝向墙面的表面所在的平面与所述第一表面所在的平面相交且夹角为锐角；所述出浆板的底部的两侧及所述抹灰板顶部的两侧分别齐平；所述抹灰板与所述出浆板为一体结构。

3.如权利要求1所述的抹灰机构，其特征在于：所述抹灰板的第二表面连接有振动板；所述振动板上设有振动器；所述振动板与所述抹灰板之间设有弹簧；所述振动板与所述抹灰板之间设有平行排布的多组所述弹簧，每组所述弹簧包括竖直上下排布的两个所述弹簧；所述振动板能带动所述抹灰板一起振动。

4.如权利要求1所述的抹灰机构，其特征在于：所述出浆板上设有多个水平排布的出浆孔，每相邻两个出浆孔之间的间隔距离按照预设规则排布，所述出浆板背离墙面的表面连接有泥浆管；所述泥浆管包括多个支管，多个所述支管与多个所述出浆孔一一对应。

5.如权利要求1所述的抹灰机构，其特征在于：还包括设置于所述抹灰板和/或出浆板上的距离传感器，所述距离传感器用于测量所述抹灰板和/或出浆板与墙面的距离。

6.如权利要求1所述的抹灰机构，其特征在于：还包括设置于所述抹灰机构一侧的挡板，所述挡板用于防止所述容纳槽内的水泥浆由所述挡板所在一侧漏出。

7.一种机械手，其特征在于，包括：

如权利要求1至6任一所述的抹灰机构；

与所述抹灰机构连接的升降架，其能够升降所述抹灰机构；所述升降架能设置在所述抹灰机的机体上。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述升降架包括：

输送管，其用于向所述出浆板输送水泥浆；

多个依次相铰接的支撑件，其沿竖直方向折叠排布；所述支撑件用于支撑所述抹灰机构；每相邻两个支撑件之间设有一个第一伸缩液缸，所述第一伸缩液缸能够扩大缩小两个所述支撑件之间的夹角；

能设置于所述抹灰机的机体上的基座；多个依次相铰接的所述支撑件中，位于最下方的所述支撑件固定设置在所述基座上，位于最上方的所述支撑件连接所述抹灰机构。

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述输送管包括多个依次相铰接的第一输送管；多个所述第一输送管沿竖直方向折叠排布且与多个所述支撑件一一对应；多个依次相铰接的所述第一输送管中，位于最下方的所述第一输送管固定设置在所述基座上，位于最上方的所述第一输送管连接所述出浆板。

10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于：位于最上方的所述第一输送管与所述泥浆管通过伸缩软管连接。

11.如权利要求8所述的机械手，其特征在于：位于最上方的所述支撑件的端部设有连接板，所述连接板与所述振动板之间设有多个第二伸缩液缸；每个所述第二伸缩液缸的两端分别与所述连接板、所述振动板通过万向轮连接；多个所述第二伸缩液缸通过各自进行伸缩能够使得所述抹灰板与墙面保持平行。

12.如权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述基座具有沿竖直方向的轴线，其可绕该轴线转动。

13.一种抹灰机，其特征在于，包括：

如权利要求7至12任一所述的机械手；

机体，其包括存储机构、动力机构、控制机构、泥浆泵；所述存储机构用于存储水泥浆；所述动力机构用于为所述泥浆泵及所述升降架提供动力；所述泥浆泵能够将所述存储机构内的水泥浆输入至所述出浆孔；所述控制机构连接所述动力机构，其能控制所述动力机构输出的动力大小。

14.如权利要求13所述的抹灰机，其特征在于：所述机体还包括补给机构，所述补给机构包括补给腔以及输出泵；所述补给腔具有用于向所述补给腔装入水泥浆的补给口，所述输出泵连接所述补给腔及所述存储机构，其用于将所述补给腔内的水泥浆输入至所述存储机构；所述动力机构连接所述输出泵以为所述输出泵提供动力。

15.如权利要求13所述的抹灰机，其特征在于：所述机体还包括液压泵，所述液压泵具有多个液压输出口，多个所述液压输出口分别一一对应连接多个所述第一伸缩液缸、多个所述第二伸缩液缸；所述动力机构连接所述液压泵以便为所述液压泵提供动力，所述控制机构连接所述液压泵以控制每个所述液压输出口输出的液压大小。

16.如权利要求13所述的抹灰机，其特征在于：所述动力机构连接所述基座以带动所述基座转动。

17.如权利要求13所述的抹灰机，其特征在于：所述机体上设置有至少两对同轴设置的滚轮，所述动力机构与至少一对所述滚轮连接，以便驱动所述滚轮；至少一对所述滚轮为万向轮。

18.如权利要求13所述的抹灰机，其特征在于：所述机体上还设置有可伸缩锚定机构，所述锚定机构用于锚定地面以固定抹灰机。