CN204767336U - 一种运动轨迹和运动速度采集装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种运动轨迹和运动速度采集装置和系统，涉及电子技术领域。本实用新型通过采用成本较低的微控制单元MCU、无线发射模块及三轴陀螺仪、三轴重力加速度传感器、三维电子罗盘、位移传感器等四种传感器完成运动轨迹和运动速度采集装置的实现，通过在人/动物/物体的不同部位安装所述运动轨迹和运动速度采集装置，利用数据处理设备结合所述装置对应的运动轨迹和运动速度，确定人/动物/物体发出的操作指令，并执行该操作指令对应的操作。该技术方案解决了现在市场上体感系游戏利用摄像头，使用视频技术实现成本高的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及电子技术领域，特别涉及一种运动轨迹和运动速度采集装置和系统。
背景技术
电子游戏机进入家庭已有几十年的历史，经过这些年的发展已拥有巨大的市场，随着电子技术、计算机技术的飞速发展，游戏终端及游戏本身也在不断更新，但是玩游戏对青少年的影响相较于成年人影响更大，对身体、精神的危害也更大。一种较好的解决方式是提供益智类游戏或能够让玩家在游戏过程中运动起来的游戏。
现在市场上已有的体感类游戏利用摄像头，使用视频技术，在屏幕上显示出人的各种动作，完成原先使用游戏手柄或其他操作设备进行操作的功能。然而这种方式具有实现成本高的问题。
实用新型内容
本实用新型提供了一种运动轨迹和运动速度采集装置和系统，以解决成本高的问题。
本实用新型提供了一种运动轨迹和运动速度采集装置，该装置包括：微控制单元MCU、无线发射模块和四种传感器；
其中，所述四种传感器分别为：用于检测三维角速度数据的三轴陀螺仪、用于检测运动加速度数据的三轴重力加速度传感器、用于检测运动方向数据的三维电子罗盘和用于检测位移数据的位移传感器；
MCU分别与三轴陀螺仪、三轴重力加速度传感器、三维电子罗盘和位移传感器连接，控制该四种传感器进行相应数据检测，并采集该四种传感器所检测到的数据；
无线发射模块将MCU所采集到的数据发送出去。
可选地，该装置进一步包括：存储模块；
所述MCU将采集的数据保存在存储模块中；
所述无线发射模块定时从存储模块中获取一段时间内采集的数据发送出去。
可选地，所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现；NRF51822芯片包含一个CORTEX-M0处理器和一个支持蓝牙4.0协议及2.4G通讯的无线通讯模块；
或者，
所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现；所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现；其中：MSP430F1610芯片通过SPI总线接口与NRF8001芯片通信。
可选地，所述三轴陀螺仪和所述三轴重力加速度传感器具体采用MPU6050芯片实现；
当所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现时，NRF51822芯片包含的CORTEX-M0处理器的I/O口P0.00、P0.01、P0.02和P0.03与MPU6050芯片的串行SPI接口连接；
其中：P0.03为CORTEX-M0处理器的输出的片选线，信号为低时片选MPU6050芯片；P0.02为SPI接口的时钟线，提供数据交互的时钟；P0.01为CORTEX-M0处理器的数据输出线，接MPU6050芯片的SPI接口的数据输入线，用于配置MPU6050芯片的寄存器，或控制它进行数据检测，P0.00为CORTEX-M0处理器的数据输入线，接MPU6050芯片的SPI接口的数据输出线，读取MPU6050芯片的寄存器状态或采样数据；
或者，
当所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现，所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现时，MSP430F1610芯片的I/O口P3.1和P3.3与MPU6050芯片的I2C总线接口；
其中：P3.1为I2C总线的数据线；P3.3为I2C总线的时钟线。
可选地，所述三维电子罗盘具体采用HMC5883L芯片实现；
当所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现时，NRF51822芯片包含的CORTEX-M0处理器的I/O口P0.04和P0.05与HMC5883L芯片连接；
其中：P0.04为I2C总线的数据线，P0.05为I2C总线的时钟线，与HMC5883L芯片的标准I2C总线连接，以修改HMC5883L芯片的寄存器、调整工作参数以及读取传HMC5883L芯片的检测数据；
或者，
当所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现，所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现时，MSP430F1610芯片的I/O口P3.1和P3.3与HMC5883L芯片的I2C总线接口；
其中：P3.1为I2C总线的数据线；P3.3为I2C总线的时钟线。
可选地，所述位移传感器具体采用超声波传感器或红外传感器实现；
当所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现时，NRF51822芯片包含的CORTEX-M0处理器的I/O口P0.06、P0.07、P0.08、和P0.09为位移传感器的发射控制脚和接收脚；
其中：P0.06控制红外传感器发射红外信号，P0.07控制红外传感器接收红外信号；P0.08控制超声波传感器发射超声波信号，P0.09控制超声波传感器接收超声波信号；
或者，
当所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现，所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现时，MSP430F1610芯片的I/O口P6.0、P6.1、P6.2和P6.3为位移传感器的发射控制脚和接收脚；
其中：P6.0控制红外传感器发射红外信号；P6.1控制红外传感器接收红外信号；P6.2控制超声波传感器发射超声波信号；P6.3控制超声波传感器接收超声波信号。
可选地，该装置进一步包括：板载天线；
当所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现时，板载天线与NRF51822芯片的ANT1，ANT2管脚连接；
或者，
当所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现，所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现时，板载天线与NRF8001芯片的ANT1，ANT2管脚连接。
本实用新型还提供了一种运动轨迹和运动速度采集系统，该系统包括两个以上的如上述任一项所述的运动轨迹和运动速度采集装置。
可选地，该系统进一步包括：包含无线接收模块的数据处理设备；
所述数据处理设备通过无线接收模块接收两个以上的运动轨迹和运动速度采集装置发射的数据；
所述数据处理设备对接收到的每个运动轨迹和运动速度采集装置的数据进行综合计算，得到该运动轨迹和运动速度采集装置对应的运动轨迹和运动速度；
所述数据处理设备结合各运动轨迹和运动速度采集装置对应的运动轨迹和运动速度，确定对应的操作指令，并执行该操作指令对应的操作。
可选地，所述两个以上的运动轨迹和运动速度采集装置，用于安置在人/动物/物体的不同部位；
所述数据处理设备结合各运动轨迹和运动速度采集装置对应的运动轨迹和运动速度，确定人/动物/物体发出的操作指令，并执行该操作指令对应的操作。
本实用新型的技术方案，采用成本较低的微控制MCU单元、无线发射模块及三轴陀螺仪、三轴重力加速度传感器、三维电子罗盘、位移传感器等四种传感器完成运动轨迹和运动速度采集装置的实现，通过在人/动物/物体的不同部位安装所述运动轨迹和运动速度采集装置，利用数据处理设备结合所述装置对应的运动轨迹和运动速度，确定人/动物/物体发出的操作指令，并执行该操作指令对应的操作。该技术方案解决了现在市场上体感系游戏利用摄像头，使用视频技术实现成本高的问题。
附图说明
图1为本实用新型实施例中的一种运动轨迹和运动速度采集装置的结构框图；
图2为本实用新型实施例中的一种运动轨迹和运动速度采集装置的实现原理图；
图3为本实用新型实施例中的又一种运动轨迹和运动速度采集装置的实现原理图；
图4为本实用新型实施例中的一种运动轨迹和运动速度采集系统的结构图；
图5为本实用新型实施例中的一种运动轨迹和运动速度采集装置安置在人体肢体不同部位的示意图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。
图1为本实用新型实施例中的一种运动轨迹和运动速度采集装置的结构框图。如图1所示，该运动轨迹和运动速度采集装置100包括：微控制单元MCU110、无线发射模块120和四种传感器；
其中，所述四种传感器分别为：用于检测三维角速度数据的三轴陀螺仪130、用于检测运动加速度数据的三轴重力加速度传感器140、用于检测运动方向数据的三维电子罗盘150和用于检测位移数据的位移传感器160；
MCU110分别与三轴陀螺仪130、三轴重力加速度传感器140、三维电子罗盘150和位移传感器160连接，控制该四种传感器进行相应数据检测，并采集该四种传感器所检测到的数据。
无线发射模块120将MCU110所采集到的数据发送出去。
在本实用新型的一个实施例中，图1所述的装置100还可以进一步包括：存储模块170。MCU110将采集的数据保存在存储模块170中；无线发射模块120在MCU110的控制下定时从存储模块170中获取一段时间内采集的数据发送出去。
将图1所示的装置安装在运动的物体上，可以测得该物体的运动轨迹和运动速度。图1所示的装置，综合运用多种微机械(MEMS)传感器，可获得更加准确更加丰富的数据，并且采用成本低廉的各种传感器进行运动相关数据的检测和采集，大大降低了实现成本，且运用范围广泛。
图2为本实用新型一个具体实施例中的一种运动轨迹和运动速度采集装置的实现原理图。如图2所示，该运动轨迹和运动速度采集装置200中：
MCU、无线发射模块和存储模块具体采用NRF51822芯片210实现；NRF51822芯片210包含一个CORTEX-M0处理器220和一个支持蓝牙4.0协议及2.4G通讯的无线通讯模块230，该芯片同时具有存储数据的功能；
三轴陀螺仪和三轴重力加速度传感器具体采用MPU6050芯片240实现；NRF51822芯片210包含的CORTEX-M0处理器220的I/O口P0.00、P0.01、P0.02和P0.03与MPU6050芯片240的串行SPI接口连接；
其中：P0.03为CORTEX-M0处理器220的输出的片选线，信号为低时片选MPU6050芯片240，接MPU6050芯片240的/CS引脚；P0.02为SPI接口的时钟线，提供数据交互的时钟，接MPU6050芯片240的SCLK引脚；P0.01为CORTEX-M0处理器220的数据输出线，接MPU6050芯片240的SPI接口的数据输入线SDI，用于配置MPU6050芯片240的寄存器，或控制它进行数据检测；P0.00为CORTEX-M0处理器220的数据输入线，接MPU6050芯片240的SPI接口的数据输出线SDO，读取MPU6050芯片240的寄存器状态或采样数据。
三维电子罗盘具体采用HMC5883L芯片250实现；NRF51822芯片210包含的CORTEX-M0处理器220的I/O口P0.04和P0.05与HMC5883L芯片250连接；
其中：P0.04为I2C总线的数据线，P0.05为I2C总线的时钟线，与HMC5883L芯片250的标准I2C总线连接，其中，P0.04接HMC5883L芯片250的SDA引脚，P0.05接HMC5883L芯片250的SCL引脚，以修改HMC5883L芯片250的寄存器、调整工作参数以及读取传HMC5883L芯片250的检测数据。
在I2C总线上接上拉电阻270，其中，4.7K电阻R1接SDA线，4.7K电阻R2接SCL线，二电阻并联与VCC连接。
位移传感器290具体采用超声波传感器或红外传感器实现；NRF51822芯片210包含的CORTEX-M0处理器220的I/O口P0.06、P0.07、P0.08、和P0.09为位移传感器290的发射控制脚和接收脚；
其中：P0.06控制红外传感器发射红外信号，P0.07控制红外传感器接收红外信号，并进行数据转换，根据信号的强弱，计算移动的距离，P0.08控制超声波传感器发射超声波信号，P0.09控制超声波传感器接收超声波信号，并统计超声波信号返回的时间，计算出移动的距离。
在本实施例中，图2所述的装置200还进一步包括：板载天线260；板载天线260与NRF51822芯片210的ANT1，ANT2管脚连接。
在本实施例中，图2所述的装置200还进一步包括：电源管理模块280；
电源管理模块280包括纽扣电池CR1220和电池管理单元。电池提供整个模块的电源，电池管理单元给各个单元提供电源和低功耗的管理。
图3为本实用新型又一个具体实施例中的一种运动轨迹和运动速度采集装置的实现原理图。如图3所示，该运动轨迹和运动速度采集装置300中：
MCU和存储模块具体采用MSP430F1610芯片310实现；无线发射模块具体采用NRF8001芯片320实现；其中：MSP430F1610芯片310通过SPI总线接口与NRF8001芯片320通信，具体连接为：
MSP430F1610芯片310的引脚P5.0与NRF8001芯片320的引脚REQN连接；MSP430F1610芯片310的引脚P5.3与NRF8001芯片320的引脚SCK连接；MSP430F1610芯片310的引脚P5.1与NRF8001芯片320的引脚MOSI连接；MSP430F1610芯片310的引脚P5.2与NRF8001芯片320的引脚MISO连接。
三轴陀螺仪和三轴重力加速度传感器具体采用MPU6050芯片330实现；MSP430F1610芯片310的I/O口P3.1和P3.3与MPU6050芯片330的I2C总线接口，其中，P3.1为I2C总线的数据线接MPU6050芯片330的SDA引脚，P3.3为I2C总线的时钟线接MPU6050芯片330的SCL引脚。
三维电子罗盘具体采用HMC5883L芯片340实现，MSP430F1610芯片310的I/O口P3.1和P3.3与HMC5883L芯片340的I2C总线接口；
其中：P3.1为I2C总线的数据线；P3.3为I2C总线的时钟线，P3.1接HMC5883L芯片340的SDA引脚，P3.3接HMC5883L芯片340的SCL引脚。
在I2C总线上接上拉电阻360，其中，4.7K电阻R1接SDA线，4.7K电阻R2接SCL线，二电阻并联与VCC连接。
位移传感器380具体采用超声波传感器或红外传感器实现；MSP430F1610芯片310的I/O口P6.0、P6.1、P6.2和P6.3为位移传感器380的发射控制脚和接收脚；
其中：P6.0控制红外传感器发射红外信号；P6.1控制红外传感器接收红外信号，并进行数据转换，根据信号的强弱，计算移动的距离，P6.2控制超声波传感器发射超声波信号；P6.3控制超声波传感器接收超声波信号，并统计超声波信号返回的时间，计算出移动的距离。
图3所述的装置300还进一步包括：板载天线350；板载天线350与NRF8001芯片320的ANT1，ANT2管脚连接。
图3所述的装置300还进一步包括：电源管理模块370；电源管理模块370包括纽扣电池CR1220和电池管理单元。电池提供整个模块的电源，电池管理单元给各个单元提供电源和低功耗的管理。
图2及图3分别示出了采取不同芯片实现本实用新型的运动轨迹和运动速度装置，采用成本低廉的各种微机械(MEMS)传感器，在MCU单片机的控制下，所述传感器不断进行运动相关数据的检测和采集，可获得更加准确、更加丰富的数据，且大大降低了实现成本，运用范围广泛。
图4为本实用新型实施例中的一种运动轨迹和运动速度采集系统的结构图。如图4所示，该系统包括：两个以上的运动轨迹和运动速度采集装置100，包含无线接收模块430的数据处理设备420。所述运动轨迹和运动速度采集装置100，可以采用图2或图3所示任一类型或其结合的方式实现。
所述数据处理设备通过无线接收模块接收两个以上的运动轨迹和运动速度采集装置发射的数据；
所述数据处理设备430对接收到的每个运动轨迹和运动速度采集装置100的数据进行综合计算，得到该运动轨迹和运动速度采集装置100对应的运动轨迹和运动速度；
所述数据处理设备420结合各运动轨迹和运动速度采集装置100对应的运动轨迹和运动速度，确定对应的操作指令，并执行该操作指令对应的操作。
在本实用新型的一个实施例中，图4所示的两个以上的运动轨迹和运动速度采集装置100，用于安置在人/动物/物体的不同部位。所述数据处理设备通过无线接收模块接收两个以上的运动轨迹和运动速度采集装置100发射的数据，所述数据处理设备420对接收到的每个运动轨迹和运动速度采集装置100的数据进行综合计算，得到该运动轨迹和运动速度采集装置对应的运动轨迹和运动速度；然后所述数据处理设备420结合各运动轨迹和运动速度采集装置100对应的运动轨迹和运动速度，确定人/动物/物体发出的操作指令，并执行该操作指令对应的操作。
在本实用新型的实施例中，所述数据处理设备420具体可以是PC、手机、PAD或游戏机等智能终端设备。
例如，在本实用新型的一个实施例中，个人电脑通过蓝牙模块接收到每个运动轨迹和运动速度采集装置发来的数据后，经过滤波算法的处理、综合运算和修正，在屏幕上模拟出人体肢体的运动轨迹，并根据此来换算人体的运动量。
所得的运动数据，可用于运动类的游戏、运动训练、运动测试或运动康复中。所使用的运动轨迹和运动速度采集装置，还可用于游戏机或游戏的输入设备；动画制作、影视制作等相关的输入设备；机器人的操控和模拟等相关设备；珍稀动物的监控、运动状态的跟踪等相关设备；电子设备，包括但不限于鼠标、遥控器，控制器等操控输入的相关设备。所使用的数据处理设备，包括但不限于：电脑、手机、游戏机、电视机等。
图5为运动轨迹和运动速度采集装置安置在人体肢体不同部位的示意图。图5中，运动轨迹和运动速度采集装置安置在：双手手腕各一个，可以跟踪双手的动作，记录不同时间点的位置信息；双手手臂各一个，记录手臂的动作；胸部一个，可以定位胸部的三维动作；腰部一个，双腿腿腕各一个，双脚脚腕各一个。通过这些采集装置，作为数据处理设备的个人电脑就可以获取人体肢体的三维运动坐标、速度和力度数据，进而通过精确模拟，绘制出人体肢体的动作。基于此可以开发益智的同时又能够让玩的人运动起来的游戏或者康复运动项目等。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (10)
1.一种运动轨迹和运动速度采集装置，其特征在于，该装置包括：微控制单元MCU、无线发射模块和四种传感器；
其中，所述四种传感器分别为：用于检测三维角速度数据的三轴陀螺仪、用于检测运动加速度数据的三轴重力加速度传感器、用于检测运动方向数据的三维电子罗盘和用于检测位移数据的位移传感器；
MCU分别与三轴陀螺仪、三轴重力加速度传感器、三维电子罗盘和位移传感器连接，控制该四种传感器进行相应数据检测，并采集该四种传感器所检测到的数据；
无线发射模块将MCU所采集到的数据发送出去。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括：存储模块；
所述MCU将采集的数据保存在存储模块中；
所述无线发射模块定时从存储模块中获取一段时间内采集的数据发送出去。
3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现；NRF51822芯片包含一个CORTEX-M0处理器和一个支持蓝牙4.0协议及2.4G通讯的无线通讯模块；
或者，
所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现；所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现；其中：MSP430F1610芯片通过SPI总线接口与NRF8001芯片通信。
4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述三轴陀螺仪和所述三轴重力加速度传感器具体采用MPU6050芯片实现；
当所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现时，NRF51822芯片包含的CORTEX-M0处理器的I/O口P0.00、P0.01、P0.02和P0.03与MPU6050芯片的串行SPI接口连接；
其中：P0.03为CORTEX-M0处理器的输出的片选线，信号为低时片选MPU6050芯片；P0.02为SPI接口的时钟线，提供数据交互的时钟；P0.01为CORTEX-M0处理器的数据输出线，接MPU6050芯片的SPI接口的数据输入线，用于配置MPU6050芯片的寄存器，或控制它进行数据检测，P0.00为CORTEX-M0处理器的数据输入线，接MPU6050芯片的SPI接口的数据输出线，读取MPU6050芯片的寄存器状态或采样数据；
或者，
当所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现，所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现时，MSP430F1610芯片的I/O口P3.1和P3.3与MPU6050芯片的I2C总线接口；
其中：P3.1为I2C总线的数据线；P3.3为I2C总线的时钟线。
5.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述三维电子罗盘具体采用HMC5883L芯片实现；
当所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现时，NRF51822芯片包含的CORTEX-M0处理器的I/O口P0.04和P0.05与HMC5883L芯片连接；
其中：P0.04为I2C总线的数据线，P0.05为I2C总线的时钟线，与HMC5883L芯片的标准I2C总线连接，以修改HMC5883L芯片的寄存器、调整工作参数以及读取传HMC5883L芯片的检测数据；
或者，
当所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现，所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现时，MSP430F1610芯片的I/O口P3.1和P3.3与HMC5883L芯片的I2C总线接口；
其中：P3.1为I2C总线的数据线；P3.3为I2C总线的时钟线。
6.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述位移传感器具体采用超声波传感器或红外传感器实现；
当所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现时，NRF51822芯片包含的CORTEX-M0处理器的I/O口P0.06、P0.07、P0.08、和P0.09为位移传感器的发射控制脚和接收脚；
其中：P0.06控制红外传感器发射红外信号，P0.07控制红外传感器接收红外信号；P0.08控制超声波传感器发射超声波信号，P0.09控制超声波传感器接收超声波信号；
或者，
当所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现，所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现时，MSP430F1610芯片的I/O口P6.0、P6.1、P6.2和P6.3为位移传感器的发射控制脚和接收脚；
其中：P6.0控制红外传感器发射红外信号；P6.1控制红外传感器接收红外信号；P6.2控制超声波传感器发射超声波信号；P6.3控制超声波传感器接收超声波信号。
7.如权利要求3所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括：板载天线；
当所述MCU和无线发射模块具体采用NRF51822芯片实现时，板载天线与NRF51822芯片的ANT1，ANT2管脚连接；
或者，
当所述MCU具体采用MSP430F1610芯片实现，所述无线发射模块具体采用NRF8001芯片实现时，板载天线与NRF8001芯片的ANT1，ANT2管脚连接。
8.一种运动轨迹和运动速度采集系统，其特征在于，该系统包括两个以上的如权利要求1-7中任一项所述的运动轨迹和运动速度采集装置。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，该系统进一步包括：包含无线接收模块的数据处理设备；
所述数据处理设备通过无线接收模块接收两个以上的运动轨迹和运动速度采集装置发射的数据；
所述数据处理设备对接收到的每个运动轨迹和运动速度采集装置的数据进行综合计算，得到该运动轨迹和运动速度采集装置对应的运动轨迹和运动速度；
所述数据处理设备结合各运动轨迹和运动速度采集装置对应的运动轨迹和运动速度，确定对应的操作指令，并执行该操作指令对应的操作。
10.如权利要求9所述系统，其特征在于，
所述两个以上的运动轨迹和运动速度采集装置，用于安置在人/动物/物体的不同部位；
所述数据处理设备结合各运动轨迹和运动速度采集装置对应的运动轨迹和运动速度，确定人/动物/物体发出的操作指令，并执行该操作指令对应的操作。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104958897A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-10-07 | 郭斌 | 一种运动轨迹和运动速度采集装置和系统 |
| CN109029459A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-18 | 南京信息工程大学 | 一种运动目标轨迹追踪系统及基于该系统的计算方法 |
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2015
- 2015-06-25 CN CN201520444810.6U patent/CN204767336U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104958897A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-10-07 | 郭斌 | 一种运动轨迹和运动速度采集装置和系统 |
| CN109029459A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-18 | 南京信息工程大学 | 一种运动目标轨迹追踪系统及基于该系统的计算方法 |
| CN109029459B (zh) * | 2018-07-24 | 2023-07-21 | 南京信息工程大学 | 一种运动目标轨迹追踪系统及基于该系统的计算方法 |
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