CN204640224U - 一种水下机器人脐带缆解脱装置 - Google Patents

一种水下机器人脐带缆解脱装置 Download PDF

Info

Publication number
CN204640224U
CN204640224U CN201420861311.2U CN201420861311U CN204640224U CN 204640224 U CN204640224 U CN 204640224U CN 201420861311 U CN201420861311 U CN 201420861311U CN 204640224 U CN204640224 U CN 204640224U
Authority
CN
China
Prior art keywords
umbilical cables
underwater robot
robot
underwater
controlled
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201420861311.2U
Other languages
English (en)
Inventor
杨景华
黄明辉
纪炜
张先奎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
No 750 Test Field of China Shipbuilding Industry Corp
Original Assignee
No 750 Test Field of China Shipbuilding Industry Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by No 750 Test Field of China Shipbuilding Industry Corp filed Critical No 750 Test Field of China Shipbuilding Industry Corp
Priority to CN201420861311.2U priority Critical patent/CN204640224U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN204640224U publication Critical patent/CN204640224U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型涉及一种脐带缆解脱装置,主要是完成水下机器人作业过程中脐带缆发生缠绕无法解脱或是水下机器人无法携带脐带缆进行作业的情况时,水下机器人可解脱脐带缆的工作,属于水下机器人领域,特别是深水水下机器人脐带缆缠绕解除。本实用新型采用缆线和自带备用光纤形式,并增带备用电池供电,脐带缆线断开后由电池供电给机器人,同时水下机器人则释放自备的出制导光纤完成功能控制,如果制导光纤也发生缠绕,则水下机器人切断制导光纤,机器人在电池提供的电力下自主航行完成拟定的水下作业任务并返航至水面,采用此装置能降低水深条件对解缆的限制,还可实现自主作业,节省了时间,方便操作,适用于多数水下机器人的线缆安装使用。

Description

一种水下机器人脐带缆解脱装置
技术领域
本实用新型涉及一种水下机器人脐带缆解脱装置,特别适用于深水水下机器人的线缆的维护解脱。
背景技术
在水下机器人作业过程中,脐带缆时常发生缠绕无法解脱的问题,每当脐带缆时常发生缠绕无法解脱时,就需地面人员操作机器人自行解除,再者由工作人员潜水进行手动解缆,或者将水下机器人捞出水面解缆,每当遇到这些情况,对于水下工程的检修、维护就得耗用大量时间,受水深条件限制,操作也相对不方便。
在现有水下机器人水下作业工程中,人们多采用机器人管线包来防止脐带缆的缠绕问题,但在具体实施过程中,由于施工环境条件的多变,管线包收放线操作不方便,在使用前还得特别加装到脐带缆上,但此方法只适用于短距离的潜水作业,不适于机器人进行深水作业,脐带缆的长度决定了此工序的可行性较小,并且耗时费力,间接增加工时和成本。
发明内容
本实用新型为解决上述现有技术的问题,能达到实现在水下机器人脐带缆发生缠绕时能够快速解脱的一种装置。
本实用新型水下机器人脐带缆解脱装置是这样实现的:所述脐带缆解脱装置(2)由可控脱缆机构(2a)、脐带缆(2b)、制导光纤(2c)、小型光纤收放装置(2d)构成,制导光纤(2c)、小型光纤收放装置(2d)安装于机器人主体(1)上,在距机器人一段距离的脐带缆(2b)上安装可控脱缆机构(2a),脐带缆(2b)用于机器人与地面操作台之间的连接,其中机器人主体(1)内设有电池舱(3)。
所述可控脱缆机构(2a)采用拔插式和螺纹旋紧式接头。
所述脐带缆(2b)与水下机器人主体1通过可控脱缆机构(2a)连接。
所述可控脱缆机构(2a)用于脐带缆(2b)与水下机器人主体(1)的脱离。
所述小型光纤收放装置(2d)用于水下机器人内部的制导光纤(2c)的收放工作,制导光纤(2c)安装有可控脱缆机构(2a)。
所述电池舱(3) 安装电池提供备用动力,完成自救动作。
具体操作方法如下:
(1)、首先在距机器人主体(1)3—5米的线缆位置安装可控脱缆机构(2a),可控脱缆机构(2a)采用拔插式接头、螺纹旋紧接头,当水下机器人工作环境无法带脐带缆或是脐带缆被缠绕无法解脱,水下机器人脐带缆解脱装置(2)启动工作,并由作业工具(4)操作使可控脱缆机构(2a)的拔插或者旋转螺纹接头断开,从而将脐带缆(2b)与水下机器人主体(1)脱开。
(2)、水下机器人主体(1)通过小型光纤收放装置(2d)释放出制导光纤(2c),制导光纤(2c)接头装有可控脱缆机构(2a),且由作业工具(4)操控制导光纤(2c)与脐带线缆(2b)上的可控脱缆机构(2a)进行连接,水面控制台通过制导光纤(2c)控制水下机器人动作,使得水下机器人可以运动到脐带缆缠绕位置通过作业工具(4)对脐带缆(2b)进行解脱处理,继续工作,或使水下提机器人返航到水面。
(3)、当制导光纤(2c)发生缠绕或断裂时, 水下机器人的作业工具(4)通过制导光纤(2c)上的可控脱缆机构(2a)断开光纤与机器人的连接。
(4)、搭载的电池舱(3)内置一定容量的电池,当缆线和机器人断开后,电池给水下机器人主体(1)供电,在水下机器人预先设定工作任务和工作路线的情况下,可将水下机器人由远程控制模式切换为自治控制模式,水下机器人根据深度、航向、距离、定位等实时数据,按照预先编入的程序自主运动,完成无人控制情况下的自主探测作业。
(5)、水下机器人自主返航至水面。
采用本实用新型装置不仅能降低水深条件的限制,实现自主作业,而且节省了时间,方便操作,且适用于多数水下机器人的线缆安装使用。
附图说明
附图1为脱缆装置连接示意图;
附图2为光纤与脱缆装置连接示意图。
图中表示:机器人主体—1、脐带缆解脱装置—2、可控脱缆机构—2a、脐带缆—2b、制导光纤—2c、小型光纤收放装置—2d、电池舱—3、作业工具—4。
具体实施方式
本实用新型脐带缆解脱装置2所述脐带缆解脱装置2由可控脱缆机构2a、脐带缆2b、制导光纤2c、小型光纤收放装置2d构成,制导光纤2c、小型光纤收放装置2d安装与机器人主体1上,在距机器人一段距离的脐带缆2b上安装可控脱缆机构2a,可控脱缆机构2a采用拔插式接头和螺纹旋紧接头,脐带缆2b用于机器人与地面操作台之间的连接,其中机器人主体1内增设由电池舱3。具体工作方法如下(见附图):
(1)、首先在距机器人主体1到3—5米的线缆位置安装可控脱缆机构2a,可控脱缆机构(2a)采用拔插式接头、螺纹旋紧接头,当水下机器人工作环境无法带脐带缆或是脐带缆被缠绕无法解脱,水下机器人脐带缆解脱装置2启动工作,并由作业工具4操作使可控脱缆机构2a的拔插或者旋转螺纹接头断开,从而将脐带缆2b与水下机器人主体1脱开。
(2)、水下机器人主体1通过小型光纤收放装置2d释放出制导光纤2c,制导光纤2c接头装有可控脱缆机构2a,且由作业工具4操控制导光纤2c与脐带线缆2b上的可控脱缆机构2a进行连接,水面控制台通过制导光纤2c控制水下机器人动作,使得水下机器人可以运动到脐带缆缠绕位置通过作业工具4对脐带缆2b进行解脱处理,继续工作,或使水下提机器人返航到水面。
(3)、当制导光纤2c发生缠绕或断裂时, 水下机器人的作业工具4通过制导光纤2c上的可控脱缆机构2a的拔插或者旋转螺纹接头断开光纤与机器人的连接。
(4)、搭载的电池舱3内置一定容量的电池,当缆线和机器人断开后,电池给水下机器人主体1供电,在水下机器人预先设定工作任务和工作路线的情况下,可将水下机器人由远程控制模式切换为自治控制模式,水下机器人根据深度、航向、距离、定位等实时数据,按照预先编入的程序自主运动,完成无人控制情况下的自主探测作业。
 (5)、水下机器人自主返航至水面。
采用此装置不仅能降低因水深条件读水下机器人线缆发生缠绕难以解决的限制,还可实现机器人自主作业,节省了维护时间,方便操作,且适用于多数水下机器人的线缆安装使用。

Claims (6)

1.一种水下机器人脐带缆解脱装置,其特征在于:所述脐带缆解脱装置(2)由可控脱缆机构(2a)、脐带缆(2b)、制导光纤(2c)、小型光纤收放装置(2d)构成,制导光纤(2c)、小型光纤收放装置(2d)安装于机器人主体(1)上,在距机器人一段距离的脐带缆(2b)上安装可控脱缆机构(2a),脐带缆(2b)用于机器人与地面操作台之间的连接,其中机器人主体(1)内设有电池舱(3)。
2.根据权利要求1所述的水下机器人脐带缆解脱装置,其特征在于:所述可控脱缆机构(2a)采用拔插式和螺纹旋紧式接头。
3.根据权利要求1所述的水下机器人脐带缆解脱装置,其特征在于:所述脐带缆(2b)与水下机器人主体(1)通过可控脱缆机构(2a)连接。
4.根据权利要求1所述的水下机器人脐带缆解脱装置,其特征在于:所述可控脱缆机构(2a)用于脐带缆(2b)与水下机器人主体(1)的脱离。
5.根据权利要求1所述的水下机器人脐带缆解脱装置,其特征在于:所述小型光纤收放装置(2d)用于水下机器人内部的制导光纤(2c)的收放工作,制导光纤(2c)安装有可控脱缆机构(2a)。
6.根据权利要求1所述的水下机器人脐带缆解脱装置,其特征在于:所述电池舱(3) 安装电池提供备用动力,完成自救动作。
CN201420861311.2U 2014-12-31 2014-12-31 一种水下机器人脐带缆解脱装置 Expired - Fee Related CN204640224U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420861311.2U CN204640224U (zh) 2014-12-31 2014-12-31 一种水下机器人脐带缆解脱装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420861311.2U CN204640224U (zh) 2014-12-31 2014-12-31 一种水下机器人脐带缆解脱装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN204640224U true CN204640224U (zh) 2015-09-16

Family

ID=54093004

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420861311.2U Expired - Fee Related CN204640224U (zh) 2014-12-31 2014-12-31 一种水下机器人脐带缆解脱装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN204640224U (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105836078A (zh) * 2016-06-01 2016-08-10 中国人民解放军海军潜艇学院 一种潜水员水下行动抗流装置
CN106005320A (zh) * 2016-07-01 2016-10-12 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司 一种用于将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置
CN107310697A (zh) * 2016-04-27 2017-11-03 付斌 便携式水下机器人
CN107728627A (zh) * 2017-10-13 2018-02-23 中国船舶重工集团公司七五0试验场 水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质
CN107957729A (zh) * 2017-10-13 2018-04-24 中国船舶重工集团公司七五0试验场 水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质
CN108298028A (zh) * 2017-12-27 2018-07-20 中国船舶重工集团公司第七0研究所 一种便携式水下航行器布放回收装置
CN110091972A (zh) * 2019-05-06 2019-08-06 烟台宏远氧业股份有限公司 一种潜水钟系统
CN110224480A (zh) * 2019-06-03 2019-09-10 西北工业大学 一种基于备用电源控制的无人自主水下机器人紧急状态处置装置及方法
CN113895580A (zh) * 2021-11-17 2022-01-07 国网智能科技股份有限公司 一种无缆自主水下机器人通信定位装置及方法
CN114919718A (zh) * 2022-05-16 2022-08-19 昆明海威机电技术研究所(有限公司) 一种水下清洗机器人水面设备系统

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107310697A (zh) * 2016-04-27 2017-11-03 付斌 便携式水下机器人
CN105836078A (zh) * 2016-06-01 2016-08-10 中国人民解放军海军潜艇学院 一种潜水员水下行动抗流装置
CN105836078B (zh) * 2016-06-01 2017-12-01 中国人民解放军海军潜艇学院 一种潜水员水下行动抗流装置
CN106005320A (zh) * 2016-07-01 2016-10-12 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司 一种用于将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置
CN107728627B (zh) * 2017-10-13 2021-04-16 中国船舶重工集团公司七五0试验场 水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质
CN107957729A (zh) * 2017-10-13 2018-04-24 中国船舶重工集团公司七五0试验场 水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质
CN107728627A (zh) * 2017-10-13 2018-02-23 中国船舶重工集团公司七五0试验场 水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质
CN108298028A (zh) * 2017-12-27 2018-07-20 中国船舶重工集团公司第七0研究所 一种便携式水下航行器布放回收装置
CN110091972A (zh) * 2019-05-06 2019-08-06 烟台宏远氧业股份有限公司 一种潜水钟系统
CN110224480A (zh) * 2019-06-03 2019-09-10 西北工业大学 一种基于备用电源控制的无人自主水下机器人紧急状态处置装置及方法
CN113895580A (zh) * 2021-11-17 2022-01-07 国网智能科技股份有限公司 一种无缆自主水下机器人通信定位装置及方法
CN114919718A (zh) * 2022-05-16 2022-08-19 昆明海威机电技术研究所(有限公司) 一种水下清洗机器人水面设备系统
CN114919718B (zh) * 2022-05-16 2023-05-16 昆明海威机电技术研究所(有限公司) 一种水下清洗机器人水面设备系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204640224U (zh) 一种水下机器人脐带缆解脱装置
CN103825227B (zh) 改进型全自动穿线器
CN210562572U (zh) 管道清淤机器人
CN202387146U (zh) 一种用于消防车辆的组合式供水系统
CN205311868U (zh) 一种防缠绕水下机器人
CN106099823A (zh) 一种带有漏电保护功能的移动式电动线缆机
CN208747451U (zh) 一种适用于管道爬行器的辅助提升缆
CN205727414U (zh) 卷盘式喷灌机喷头车牵引装置
CN206640284U (zh) 一种电缆牵引装置
CN206364444U (zh) 一种高压输电线路异物清除装置
CN203652959U (zh) 一种集手动、电动于一体的气井放线车
CN108715397A (zh) 一种适用于管道爬行器的辅助提升缆
CN205203290U (zh) 水下航行体拖曳点电动调节装置
CN108539667A (zh) 一种rov水下铺缆装置及其操作方法
CN204947485U (zh) 一种辅助洞内线缆穿行衬砌台车的装置
CN204915161U (zh) 全地形排水救援车
CN204057355U (zh) 一种全自动消防卷带装置
CN103420299A (zh) 一种电缆卷筒维修电缆抽取绞车
CN204115765U (zh) 一种海底管道检测器
CN205114722U (zh) 一种自动水管收放装置
CN203849485U (zh) 皮线光纤穿放器
CN203451149U (zh) 一种电缆卷筒维修电缆抽取绞车
CN203747314U (zh) 改进型全自动穿线器
CN205954596U (zh) 一种大型升船机卷筒检修用驱动装置
CN206232390U (zh) 一种利用多旋翼无人机实现高处悬空作业的系统

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150916

Termination date: 20181231