CN204549418U - 一种套模机械手 - Google Patents

一种套模机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN204549418U
CN204549418U CN201520211679.9U CN201520211679U CN204549418U CN 204549418 U CN204549418 U CN 204549418U CN 201520211679 U CN201520211679 U CN 201520211679U CN 204549418 U CN204549418 U CN 204549418U
Authority
CN
China
Prior art keywords
manipulator
handgrip
arm
paw
cover die
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201520211679.9U
Other languages
English (en)
Inventor
吕国红
王在东
罗霄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
General Assorted Intelligent Science And Technology Ltd In Yibin Sichuan Province
Original Assignee
General Assorted Intelligent Science And Technology Ltd In Yibin Sichuan Province
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by General Assorted Intelligent Science And Technology Ltd In Yibin Sichuan Province filed Critical General Assorted Intelligent Science And Technology Ltd In Yibin Sichuan Province
Priority to CN201520211679.9U priority Critical patent/CN204549418U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN204549418U publication Critical patent/CN204549418U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型公开了一种套模机械手,包括支撑柱及安装在支撑柱上的支撑板和抓手装置,所述抓手装置包括手爪、机械手和抓手气缸;所述手爪包括爪指和与爪指相连接的连杆结构,所述机械手包括连接臂和内抓手,连接臂设置于支撑板的下端,内抓手相对应的连接在连接臂的下端,机械手的上端通过推杆与抓手气缸活塞连接,抓手气缸安装在两支撑柱的中间位置,推杆在抓手气缸的带动下上升或下降,从而带动连接臂的闭合或张开,实现内抓手的松开或抓紧。该机械手采用多连杆结构,利用杠杆原理,通过气缸推动,实现对丝团模套的精准夹持、自动定位组合;套模过程自动化程度高,不需要人工参与;套模效率高且便于自动化组线,与上、下工序之间自动连线性好。

Description

一种套模机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机械手,特别是涉及一种用于制丝行业的丝团套模机械手。
背景技术
[0002] 在工业领域,特别是在丝织品行业内,如何将丝团快速、而准确高效的套装在模套上,然后放入浸染池中,一直是困扰生产企业的一个难题。在丝制品行业传统的做法,就是用大量人力手工装套,这样的做法不仅使得套模的劳动强度较大、难以实现自动化,而且劳动人工成本高,且效率较低;不能很好的配合上下工序的自动连线,虽然一些生产设备部门也曾设计过多种套模设备,但均存在套模效率低,不能具有很好的推广利用的价值。
实用新型内容
[0003] 本实用新型要解决的技术问题在于提供一种套模机械手,该机械手降低了劳动的强度、提高了生产效率,同时也提高生产自动化程度,有利于推广利用。
[0004] 为了解决上述技术问题,本实用新型通过以下方式来实现:
[0005] 一种套模机械手,包括支撑柱及安装在支撑柱上的支撑板和抓手装置,所述抓手装置包括手爪、机械手和抓手气缸;
[0006] 所述手爪包括爪指和与爪指相连接的连杆结构,所述爪指相对的安装在支撑板的下端,所述连杆结构的上端和支撑柱固定连接;
[0007] 所述机械手包括连接臂和内抓手,连接臂设置于支撑板的下端,且位于手爪的内侦牝内抓手相对应的连接在连接臂的下端,机械手的上端通过推杆与抓手气缸活塞连接,抓手气缸安装在两支撑柱的中间位置,所述推杆在抓手气缸的带动下上升或下降,从而带动连接臂的闭合或张开,实现内抓手的松开或抓紧:推杆上升时连接臂闭合,从而带动内抓手松开,推杆下降时连接臂张开,从而带动内抓手抓紧。
[0008] 为了进一步的改进机械手,本实用新型的手爪和机械手的个数为2— 6个,且均匀的分布在四周。
[0009] 与现有技术相比,本实用新型具有的有益效果:该套模机械手采用多连杆结构,利用杠杆原理,通过气缸推动,实现对丝团模套的精准夹持、自动定位组合;套模过程的自动化程度高,不需要人工参与;套模的效率高且便于自动化组线,与上、下工序之间自动连线柔性较好。
附图说明
[0010] 图1为本实用新型的结构示意图;
[0011] 图2为图1俯视方向示意图。
[0012] 图中各个标记分别为:1、手爪,2、机械手,3、抓手气缸,4、支撑板,5、支撑柱,11、爪指,12、连杆结构,21、连接臂,22、内抓手。
具体实施方式
[0013] 下面结合附图和具体实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0014] 如图1一2所示,一种套模机械手,包括支撑柱5及安装在支撑柱5上的支撑板4和抓手装置,所述抓手装置包括手爪1、机械手2和抓手气缸3 ;
[0015] 所述手爪I包括爪指11和与爪指相连接的连杆结构12,所述爪指相对的安装在支撑板的下端,所述连杆结构的上端和支撑柱固定连接;
[0016] 所述机械手2包括连接臂21和内抓手22,连接臂设置于支撑板的下端,且位于手爪的内侧,内抓手相对应的连接在连接臂的下端,机械手的上端通过推杆与抓手气缸3活塞连接,抓手气缸安装在两支撑柱的中间位置,所述推杆在抓手气缸的带动下上升或下降,从而带动连接臂的闭合或张开,实现内抓手的松开或抓紧:推杆上升时连接臂闭合,从而带动内抓手松开,推杆下降时连接臂张开,从而带动内抓手抓紧。
[0017] 为了进一步的改进机械手,本实用新型的手爪I和机械手2的个数为4个,且均匀的分布在四周。
[0018] 该套模机械手采用多连杆结构,利用杠杆原理,通过气缸推动,实现机械手爪的张合和推杆的相对轴向位移,最终实现对丝团模套的精准夹持、定位组装等动作。本实用新型的工作流程顺序为:首先是手爪定位,即待手爪移动到工作指定的位置后,爪指向下扣住丝团并将丝团紧固在抓指内;然后推杆在抓手气缸的带动下移动到丝团的正上方,抓手气缸收缩后内抓张开而扣住套模,抓手气缸随着向上运动而拉动套模,进而拉入到丝团,最后抓手气缸恢复退出内抓手完成套模工作。
[0019] 以上所述仅是本实用新型的实施方式,再次声明,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理的前提下,还可以对本实用新型进行若干改进,这些改进也列入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (3)

1.一种套模机械手,其特征在于:包括支撑柱(5)及安装在支撑柱上的支撑板(4)和抓手装置,所述抓手装置包括手爪(1)、机械手(2)和抓手气缸(3); 所述手爪(I)包括爪指(11)和与爪指相连接的连杆结构(12),所述爪指相对的安装在支撑板的下端,所述连杆结构的上端和支撑柱固定连接; 所述机械手(2)包括连接臂(21)和内抓手(22),连接臂设置于支撑板的下端,且位于手爪的内侧,内抓手相对应的连接在连接臂的下端,机械手的上端通过推杆与抓手气缸活塞连接,抓手气缸安装在两支撑柱的中间位置,所述推杆在抓手气缸的带动下上升或下降,从而带动连接臂的闭合或张开,实现内抓手的松开或抓紧。
2.根据权利要求1所述的一种套模机械手,其特征在于:所述的手爪和机械手的个数为2— 6个,且均匀的分布在四周。
3.根据权利要求1或2所述的一种套模机械手,其特征在于:所述的手爪和机械手的个数为4个。
CN201520211679.9U 2015-04-10 2015-04-10 一种套模机械手 Active CN204549418U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520211679.9U CN204549418U (zh) 2015-04-10 2015-04-10 一种套模机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520211679.9U CN204549418U (zh) 2015-04-10 2015-04-10 一种套模机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN204549418U true CN204549418U (zh) 2015-08-12

Family

ID=53824556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201520211679.9U Active CN204549418U (zh) 2015-04-10 2015-04-10 一种套模机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN204549418U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106429420A (zh) * 2016-11-22 2017-02-22 苏州鑫润旺精密机械有限公司 膜片盘簧上料机的盘簧抓取组件
CN109399249A (zh) * 2018-11-12 2019-03-01 长兴盛纺织有限公司 一种化纤丝饼卸车夹具

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106429420A (zh) * 2016-11-22 2017-02-22 苏州鑫润旺精密机械有限公司 膜片盘簧上料机的盘簧抓取组件
CN106429420B (zh) * 2016-11-22 2018-09-21 邹蒙生 膜片盘簧上料机的盘簧抓取组件
CN109399249A (zh) * 2018-11-12 2019-03-01 长兴盛纺织有限公司 一种化纤丝饼卸车夹具

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203557396U (zh) 一种机械手爪
CN202507282U (zh) 物料搬运机器人的机械手
CN203293199U (zh) 一种自锁式气动机械手
CN108393913B (zh) 一种抓取牢固的机械爪
CN204549418U (zh) 一种套模机械手
CN204308960U (zh) 一种机械手
CN204094800U (zh) 一种夹持式机械手手腕
CN204308958U (zh) 一种两用码垛机器人抓手组件
CN204546859U (zh) 一种脱模装置
CN109366516A (zh) 一种用于生产线上的四自由度机械手
CN202556411U (zh) 一种版辊机械手
CN202241798U (zh) 一种取放一体式机械手
CN201940999U (zh) 取物器
CN204566152U (zh) 水下机器人抓手
CN208214755U (zh) 一种机械手锁螺栓装置
CN203495967U (zh) 一种简单机械抓手
CN204369302U (zh) 一种自动卸盘机械手
CN106182063A (zh) 一种用于流水线上10kg重棒料搬运的机械人手爪
CN203854004U (zh) 抓圈机械手爪
CN206764814U (zh) 一种机械手
CN207206403U (zh) 一种取料机械手臂
CN203667575U (zh) 一种自动夹料器
CN204894355U (zh) 一种公仔玩具臀部件抓放工装夹具
CN204108993U (zh) 一种机械手抓
CN205497506U (zh) 一种砌墙机器人的机械手装置

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model