CN204505258U - 一种折叠式伸缩多轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种折叠式伸缩多轴机械手，包括Z轴电机、Z轴导轨、Z轴丝杆、Y轴电机、Y轴导轨、Y轴丝杆、X轴电机和X轴伸缩平台；所述Y轴电机和Y轴丝杆均设在Y轴导轨上，Y轴电机驱动连接Y轴丝杆；所述Z轴导轨通过其后侧的安装座安装在Y轴丝杆上，Z轴电机和Z轴丝杆均设在Z轴导轨上，Z轴电机驱动连接Z轴丝杆；所述X轴伸缩平台通过其上的安装座A安装在Z轴丝杆上，X轴电机设在安装座A内；所述X轴电机通过同步传动机构带动X轴伸缩平台伸缩；该折叠式伸缩多轴机械手能够替代人力从事冲床生产线上繁重重复的取放物料，有利于工厂降低生产成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种折叠式伸缩多轴机械手，尤其是指在冲压生产线上用于物件取放的机械手装置。
背景技术
在冲压生产线上，工人重复做着取放物件或半成品的动作，这种繁重重复的动作容易使工人疲劳，不但影响生产效率，而且提高工人受伤的几率。另外目前很多工人不再愿意做这种繁重重复的工作，导致冲压生产线上工人不足，影响企业的产品交期，给企业造成较大影响，且随着工人成本的上升，冲压生产线上的工人的人工成本也为企业带来较大压力。如果能够使用机器代替工人繁重重复的工作，将避免上述缺点。但传统的机械手由仿生关节伸展摆动工件，需要较大的作业空间，在冲压生产线上很多的狭窄区域难以应用，严重制约了冲压生产线的自动化程度。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种折叠式伸缩多轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种折叠式伸缩多轴机械手，包括Z轴电机、Z轴导轨、Z轴丝杆、Y轴电机、Y轴导轨、Y轴丝杆、X轴电机和X轴伸缩平台；所述Y轴电机和Y轴丝杆均设在Y轴导轨上，Y轴电机驱动连接Y轴丝杆；所述Z轴导轨通过其后侧的安装座安装在Y轴丝杆上，Z轴电机和Z轴丝杆均设在Z轴导轨上，Z轴电机驱动连接Z轴丝杆；所述X轴伸缩平台通过其上的安装座A安装在Z轴丝杆上，X轴电机设在安装座A内；所述X轴伸缩平台由X轴大臂、X轴伸缩臂和X轴位移臂组成，X轴大臂沿水平方向滑动安装在安装座A上，X轴伸缩臂沿水平方向滑动安装在X轴大臂下侧，X轴位移臂沿水平方向滑动安装在X轴伸缩臂下侧，X轴电机通过同步传动机构带动X轴伸缩平台伸缩。
作为本实用新型进一步的方案：所述Y轴导轨后侧设有固定座，Y轴导轨通过固定座安装在基础上。
作为本实用新型再进一步的方案：所述Y轴导轨外设有罩壳。
作为本实用新型再进一步的方案：所述同步传动机构由同步轮组、同步带、同步带圈A和同步带圈B组成，X轴电机驱动连接同步轮组，同步轮组由同步轮A、同步轮B和同步轮C组成，同步带一端固定在X轴大臂前端，另一端固定在X轴大臂后端，同步带绕过同步轮A，并与同步轮A相啮合，X轴大臂的前端和后端均设有转轴，且转轴上均固定套设有同步轮，位于X轴大臂前端和后端的同步轮通过同步带圈A连接，同步带圈A绕过同步轮B，并与同步轮B相啮合，X轴伸缩臂通过固定装置A固定连接同步带圈A，X轴伸缩臂的前端和后端均设有转轴，且转轴上均固定套设有同步轮，位于X轴伸缩臂前端和后端的同步轮通过同步带圈B连接，同步带圈B绕过同步轮C，并与同步轮C相啮合，X轴位移臂通过固定装置B固定连接同步带圈B。
作为本实用新型再进一步的方案：所述同步带圈A共2个，且对称设在X轴大臂上，同步轮B的数量与同步带圈A的数量相同，且一一对应。
作为本实用新型再进一步的方案：所述X轴位移臂下端设有吸盘。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该折叠式伸缩多轴机械手能够替代人力从事冲床生产线上繁重重复的取放物料，解决操作工人不足给生产带来的影响，为企业的生产货期及品质提供保障，避免了工人因长时间从事这繁重重复的取放物料的而疲劳导致工伤，并且降低了企业对人手的依赖，有利于工厂降低生产成本。
附图说明
图1为折叠式伸缩多轴机械手的主视图；
图2为图1的侧视图；
图3为折叠式伸缩多轴机械手的立体结构示意图；
图中：1-Z轴电机、2-固定座、3-Z轴导轨、4-Z轴丝杆、5-X轴大臂、6-X轴伸缩臂、7-X轴位移臂、8-Y轴电机、9-Y轴导轨、10-Y轴丝杆、11-X轴电机、12-安装座A、13-罩壳。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种折叠式伸缩多轴机械手，包括Z轴电机1、Z轴导轨3、Z轴丝杆4、Y轴电机8、Y轴导轨9、Y轴丝杆10、X轴电机11和X轴伸缩平台；所述Y轴电机8和Y轴丝杆10均设在Y轴导轨9上，Y轴电机8驱动连接Y轴丝杆10，Y轴导轨9后侧设有固定座2，Y轴导轨9通过固定座2安装在基础上；所述Z轴导轨3通过其后侧的安装座安装在Y轴丝杆10上，当Y轴电机8驱动Y轴丝杆10转动时，就能够带动Z轴导轨3沿着Y轴导轨9移动，从而使该机械手能够左右移动，Y轴导轨9外设有罩壳13，罩壳13不但能为其内部结构提供保护，而且使该装置更加美观，Z轴电机1和Z轴丝杆4均设在Z轴导轨3上，Z轴电机1驱动连接Z轴丝杆4。
所述X轴伸缩平台通过其上的安装座A 12安装在Z轴丝杆4上，X轴电机11设在安装座A 12内，当Z轴电机1驱动Z轴丝杆4转动时，带动X轴伸缩平台沿Z轴导轨3移动，从而使该机械手能够上下移动；所述X轴伸缩平台由X轴大臂5、X轴伸缩臂6和X轴位移臂7组成，X轴大臂5沿水平方向滑动安装在安装座A 12上，X轴伸缩臂6沿水平方向滑动安装在X轴大臂5下侧，X轴位移臂7沿水平方向滑动安装在X轴伸缩臂6下侧。
所述X轴电机11通过同步传动机构带动X轴伸缩平台伸缩，同步传动机构的具体结构在此不加限制，优选的，所述同步传动机构由同步轮组、同步带、同步带圈A和同步带圈B组成，X轴电机11驱动连接同步轮组，同步轮组由同步轮A、同步轮B和同步轮C组成，同步带一端固定在X轴大臂5前端，另一端固定在X轴大臂5后端，同步带绕过同步轮A，并与同步轮A相啮合，X轴大臂5的前端和后端均设有转轴，且转轴上均固定套设有同步轮，位于X轴大臂5前端和后端的同步轮通过同步带圈A连接，同步带圈A绕过同步轮B，并与同步轮B相啮合，X轴伸缩臂6通过固定装置A固定连接同步带圈A，当同步轮圈A移动时，就能够带动X轴伸缩臂6沿着X轴大臂5移动，优选的，同步带圈A共2个，且对称设在X轴大臂5上，同步轮B的数量与同步带圈A的数量相同，且一一对应，X轴伸缩臂6的前端和后端均设有转轴，且转轴上均固定套设有同步轮，位于X轴伸缩臂6前端和后端的同步轮通过同步带圈B连接，同步带圈B绕过同步轮C，并与同步轮C相啮合，X轴位移臂7通过固定装置B固定连接同步带圈B，当同步轮圈B移动时，就能够带动X轴位移臂7沿着X轴伸缩臂6移动；所述X轴位移臂7下端设有吸盘，该机械手通过吸盘取放物件或半成品。
本实用新型的工作原理是：所述折叠式伸缩多轴机械手通过固定座2安装在基础上，Y轴电机8驱动Y轴丝杆10转动，带动Z轴导轨3沿着Y轴导轨9移动，实现该机械手的左右移动，Z轴电机1驱动Z轴丝杆4转动，带动X轴伸缩平台沿Z轴导轨3移动，实现该机械手的上下移动，X轴电机11驱动同步轮组转动，即驱动同步轮A、同步轮B和同步轮C转动，同步轮A转动时，带动同步带移动，进而带动X轴大臂5沿安装座A 12水平移动，同步轮B转动时，带动同步带圈A移动，进而带动X轴伸缩臂6沿着X轴大臂5移动，同步轮C转动时，带动同步带圈B移动，进而带动X轴位移臂7沿着X轴伸缩臂6移动，从而完成X轴伸缩平台的伸缩，通过X轴位移臂7下端的吸盘取放物件或半成品。
该折叠式伸缩多轴机械手能够替代人力从事冲床生产线上繁重重复的取放物料，解决操作工人不足给生产带来的影响，为企业的生产货期及品质提供保障，避免了工人因长时间从事这繁重重复的取放物料的而疲劳导致工伤，并且降低了企业对人手的依赖，有利于工厂降低生产成本。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (7)
1.一种折叠式伸缩多轴机械手，其特征在于：包括Z轴电机（1）、Z轴导轨（3）、Z轴丝杆（4）、Y轴电机（8）、Y轴导轨（9）、Y轴丝杆（10）、X轴电机（11）和X轴伸缩平台；所述Y轴电机（8）和Y轴丝杆（10）均设在Y轴导轨（9）上，Y轴电机（8）驱动连接Y轴丝杆（10）；所述Z轴导轨（3）通过其后侧的安装座安装在Y轴丝杆（10）上，Z轴电机（1）和Z轴丝杆（4）均设在Z轴导轨（3）上，Z轴电机（1）驱动连接Z轴丝杆（4）；所述X轴伸缩平台通过其上的安装座A（12）安装在Z轴丝杆（4）上，X轴电机（11）设在安装座A（12）内；所述X轴伸缩平台由X轴大臂（5）、X轴伸缩臂（6）和X轴位移臂（7）组成，X轴大臂（5）沿水平方向滑动安装在安装座A（12）上，X轴伸缩臂（6）沿水平方向滑动安装在X轴大臂（5）下侧，X轴位移臂（7）沿水平方向滑动安装在X轴伸缩臂（6）下侧，X轴电机（11）通过同步传动机构带动X轴伸缩平台伸缩。
2.根据权利要求1所述的折叠式伸缩多轴机械手，其特征在于：所述Y轴导轨（9）后侧设有固定座（2），Y轴导轨（9）通过固定座（2）安装在基础上。
3.根据权利要求1或2所述的折叠式伸缩多轴机械手，其特征在于：所述Y轴导轨（9）外设有罩壳（13）。
4.根据权利要求1所述的折叠式伸缩多轴机械手，其特征在于：所述同步传动机构由同步轮组、同步带、同步带圈A和同步带圈B组成，X轴电机（11）驱动连接同步轮组，同步轮组由同步轮A、同步轮B和同步轮C组成，同步带一端固定在X轴大臂（5）前端，另一端固定在X轴大臂（5）后端，同步带绕过同步轮A，并与同步轮A相啮合，X轴大臂（5）的前端和后端均设有转轴，且转轴上均固定套设有同步轮，位于X轴大臂（5）前端和后端的同步轮通过同步带圈A连接，同步带圈A绕过同步轮B，并与同步轮B相啮合，X轴伸缩臂（6）通过固定装置A固定连接同步带圈A，X轴伸缩臂（6）的前端和后端均设有转轴，且转轴上均固定套设有同步轮，位于X轴伸缩臂（6）前端和后端的同步轮通过同步带圈B连接，同步带圈B绕过同步轮C，并与同步轮C相啮合，X轴位移臂（7）通过固定装置B固定连接同步带圈B。
5.根据权利要求4所述的折叠式伸缩多轴机械手，其特征在于：所述同步带圈A共2个，且对称设在X轴大臂（5）上，同步轮B的数量与同步带圈A的数量相同，且一一对应。
6.根据权利要求1或2或4或5所述的折叠式伸缩多轴机械手，其特征在于：所述X轴位移臂（7）下端设有吸盘。
7.根据权利要求3所述的折叠式伸缩多轴机械手，其特征在于：所述X轴位移臂（7）下端设有吸盘。
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