CN204456423U - 管道清污机器人 - Google Patents

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臧晟鹏
邵晖
沈洁
郭巍
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Abstract

一种管道清污机器人,包括成圆柱体结构的外壳,其底部前端安装一组前轮,前轮处安装有第二电机,外壳底部后端安装一组后轮,后轮上安装驱动其前进与后退的第一电机;位于外壳前端面通过支撑架安装有驱动齿圈,驱动齿圈的外圆周面上设置有外齿,驱动齿圈的内圆周面上设置有内齿,还包括均匀分布的三个定心齿轮,定心齿轮与外齿啮合,与内齿啮合的有驱动齿轮,第二电机的输出端与驱动齿轮连接;驱动齿圈的端面上均匀分布有五条滑槽,滑槽内配合安装钻头片,并通过止动螺钉锁紧,位于驱动齿圈中部安装摄像头;位于外壳的顶部安装有清洗管和电缆,清洗管的出水口对准钻头片,位于外壳的后端面处安装有抽水管,抽水管与抽水泵相连。使用方便。

Description

管道清污机器人
技术领域
本实用新型涉及管道清理技术领域,尤其是一种管道清污机器人。
背景技术
城市排水管道的检修和疏通作业一直是困挠城市居民日常生活和工业生产的难题。主要是因为排水管道埋于地下,污水中杂质含量高,能见度低,排水管底部有大量淤泥,常规作业很难适应其要求,不便于人工和机械进行管道内的检测、疏通和穿缆作业。
实用新型内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点,提供一种结构合理的管道清污机器人,从而提高使用可靠性,提高工作效率。
本实用新型所采用的技术方案如下:
一种管道清污机器人,包括成圆柱体结构的外壳,所述外壳底部前端安装一组前轮,所述前轮处安装有第二电机,所述外壳底部后端安装一组后轮,所述后轮上安装驱动其前进与后退的第一电机;位于外壳前端面通过支撑架安装有驱动齿圈,所述驱动齿圈的外圆周面上设置有外齿,所述驱动齿圈的内圆周面上设置有内齿,还包括均匀分布的三个定心齿轮,所述定心齿轮与外齿啮合,与内齿啮合的有驱动齿轮,所述第二电机的输出端与驱动齿轮连接;所述驱动齿圈的端面上均匀分布有五条滑槽,所述滑槽内配合安装钻头片,并通过止动螺钉锁紧,位于驱动齿圈中部安装摄像头;位于外壳的顶部安装有清洗管和电缆,所述清洗管的出水口对准钻头片,位于外壳的后端面处安装有抽水管,所述抽水管与抽水泵相连。
作为上述技术方案的进一步改进:
所述钻头片的结构为:所述钻头片成三角形结构,所述钻头片的其中一直角边设置有T形凸条,所述钻头片的斜边上设置有三角齿;
滑槽中部开有凹字形结构;
所述钻头片采用工具钢;
所述清洗管采用软管;
所述摄像头处还安装有LED射灯和激光测距系统。
本实用新型的有益效果如下:
本实用新型结构紧凑、合理,操作方便,通过第二电机驱动钻头片转动,将管道中的阻塞物打碎,打碎后通过抽水管抽出,使用方便快捷,工作效率高。
附图说明
图1为本实用新型的主视图。
图2为本实用新型驱动齿圈的安装示意图。
图3为本实用新型钻头片的主视图。
图4为图3的俯视图。
图5为本实用新型滑槽的结构示意图。
其中:1、抽水管;2、清洗管;3、外壳;4、后轮;5、第一电机;6、前轮;7、第二电机;8、支撑架;9、驱动齿圈;10、定心齿轮;11、钻头片;12、摄像头;13、驱动齿轮;14、滑槽;15、T形凸条;16、三角齿;17、止动螺钉;18、凹字形结构。
具体实施方式
下面结合附图,说明本实用新型的具体实施方式。
如图1和图2所示,本实施例的管道清污机器人,包括成圆柱体结构的外壳3,外壳3底部前端安装一组前轮6,前轮6处安装有第二电机7,外壳3底部后端安装一组后轮4,后轮4上安装驱动其前进与后退的第一电机5;位于外壳3前端面通过支撑架8安装有驱动齿圈9,驱动齿圈9的外圆周面上设置有外齿,驱动齿圈9的内圆周面上设置有内齿,还包括均匀分布的三个定心齿轮10,定心齿轮10与外齿啮合,与内齿啮合的有驱动齿轮13,第二电机7的输出端与驱动齿轮13连接;驱动齿圈9的端面上均匀分布有五条滑槽14,滑槽14内配合安装钻头片11,并通过止动螺钉17锁紧,位于驱动齿圈9中部安装摄像头12;位于外壳3的顶部安装有清洗管2和电缆,清洗管2的出水口对准钻头片11,位于外壳3的后端面处安装有抽水管1,抽水管1与抽水泵相连。
如图3和图4所示,钻头片11的结构为:钻头片11成三角形结构,钻头片11的其中一直角边设置有T形凸条15,钻头片11的斜边上设置有三角齿16。
如图5所示,滑槽14中部开有凹字形结构18。钻头片11的T形凸条15嵌入凹字形结构18中,并通过止动螺钉17锁紧。
钻头片11采用工具钢。
清洗管2采用软管。
摄像头12处还安装有LED射灯和激光测距系统。
本实用新型所述的钻头片11是用来打碎堵塞管道的物体,便于排污机构清除阻塞物。
滑槽14设置的凹字形结构18,每个钻头片11放置在滑槽14内,可上下滑动,钻头片11调节到位后,用止动螺钉17固定住。这样可以适应不同管径的管道。
本实用新型所述的驱动齿圈9由内外两组齿轮,外圈齿被外圈外侧的三个定心齿轮10约束,内圈齿和驱动齿轮13拟合,驱动齿轮13连接在第二电机7上,第二电机7的转动则带动钻头片11正反旋转。
本实用新型所述的清洗管2安装在外壳3的顶部,目的是工作时用来清洁钻头片11和图像采集单元外壳3,防止打碎的管道阻塞物缠绕钻头片11,和清除图像采集单元外壳3上的污物,保证图像采集单元透明外壳通透。
本实用新型还包括图像采集单元:目的是拍摄管道内部情况,通过电缆传输到外部的上位计算机,由摄像头12、LED射灯、激光测距系统、透明壳体组成。由于管道内部黑暗,用LED射灯照射前方补光、摄像头采集图像数据通过电缆传输到外界的上位计算机、激光测距仪用来侦测距离管道堵塞物的距离。
本实用新型还包括主控单元:为一台ARM嵌入式计算机,对图像采集单元的数据进行分析,判断阻塞物的距离,调节行走机构的转速转向、调节钻头片的转速和转向、检测钻头片电机的电流判断阻塞物是否缠绕钻头片。根据不同情况采取不同清污方案。上传图像采集单元的动态影像数据到外界的上位机算计供操作员判断,接受上位机操作员的指令改变机器人的运动状态和清污方案。
以上描述是对本实用新型的解释,不是对实用新型的限定,本实用新型所限定的范围参见权利要求,在本实用新型的保护范围之内,可以作任何形式的修改。

Claims (6)

1.一种管道清污机器人,其特征在于:包括成圆柱体结构的外壳(3),所述外壳(3)底部前端安装一组前轮(6),所述前轮(6)处安装有第二电机(7),所述外壳(3)底部后端安装一组后轮(4),所述后轮(4)上安装驱动其前进与后退的第一电机(5);位于外壳(3)前端面通过支撑架(8)安装有驱动齿圈(9),所述驱动齿圈(9)的外圆周面上设置有外齿,所述驱动齿圈(9)的内圆周面上设置有内齿,还包括均匀分布的三个定心齿轮(10),所述定心齿轮(10)与外齿啮合,与内齿啮合的有驱动齿轮(13),所述第二电机(7)的输出端与驱动齿轮(13)连接;所述驱动齿圈(9)的端面上均匀分布有五条滑槽(14),所述滑槽(14)内配合安装钻头片(11),并通过止动螺钉(17)锁紧,位于驱动齿圈(9)中部安装摄像头(12);位于外壳(3)的顶部安装有清洗管(2)和电缆,所述清洗管(2)的出水口对准钻头片(11),位于外壳(3)的后端面处安装有抽水管(1),所述抽水管(1)与抽水泵相连。
2.如权利要求1所述的管道清污机器人,其特征在于:所述钻头片(11)的结构为:所述钻头片(11)成三角形结构,所述钻头片(11)的其中一直角边设置有T形凸条(15),所述钻头片(11)的斜边上设置有三角齿(16)。
3.如权利要求1所述的管道清污机器人,其特征在于:滑槽(14)中部开有凹字形结构(18)。
4.如权利要求1所述的管道清污机器人,其特征在于:所述钻头片(11)采用工具钢。
5.如权利要求1所述的管道清污机器人,其特征在于:所述清洗管(2)采用软管。
6.如权利要求1所述的管道清污机器人,其特征在于:所述摄像头(12)处还安装有LED射灯和激光测距系统。
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