CN204450521U - 机械手的输送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手的输送装置，所述机械手的输送装置与机械手的引拔梁相连接；包括两条横梁、设于两条横梁下部并沿横梁延伸的横截面呈U形的护板、分别设于两条横梁左端之间及右端之间的两个连接板、皮带和设于护板下部的机座；两条横梁上均设有导轨，与引拔梁连接的机箱通过设于机箱下部的基板与两条导轨滑动连接，两个连接板上均设有皮带压板。本实用新型具有承载力强、运行平稳、安装方便、传动性好、节省电能的特点。

Description

机械手的输送装置

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其是涉及一种承载力强、运行平稳、安装方便、传动性好、节省电能的机械手的输送装置。

背景技术

通常的机械手的输送装置的承载力较差、安装不方便、传动性差、稳定性较差、消耗的电能较多，给安全生产带来不利影响。

中国专利授权公开号：CN202201457U，授权公开日2012年4月25日，公开了一种圆形瓶盖毛坯输送装置，包括有横向输送装置、竖向提升输送装置、横向移动输送装置、竖向向下输送装置和横向给料输送装置，横向输送装置、竖向提升输送装置、横向移动输送装置、竖向向下输送装置和横向给料输送装置依次首尾相接，且横向输送装置、竖向提升输送装置、横向移动输送装置、竖向向下输送装置和横向给料输送装置外均设置有导料罩。该发明的不足之处是，功能单一，不能用于机械手中。

发明内容

本实用新型的发明目的是为了克服现有技术中的机械手的输送装置的承载力较差、安装不方便、传动性差、稳定性较差、消耗的电能较多的不足，提供了一种承载力强、运行平稳、安装方便、传动性好、节省电能的机械手的输送装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手的输送装置，所述机械手的输送装置与机械手的引拔梁相连接；包括两条横梁、设于两条横梁下部并沿横梁延伸的横截面呈U形的护板、分别设于两条横梁左端之间及右端之间的两个连接板、皮带和设于护板下部的机座；两条横梁上均设有导轨，与引拔梁连接的机箱通过设于机箱下部的基板与两条导轨滑动连接，两个连接板上均设有皮带压板；机箱内设有伺服电机、与伺服电机的转轴连接的主动滚轮和与伺服电机电连接的控制器，基板上设有两个用于与主动滚轮配合连接的从动滚轮；基板上还设有接近开关，护板两端的内表面上分别设有用于与接近开关配合的铁条，接近开关与控制器电连接；一个皮带压板与皮带一端相连接，另一个皮带压板与皮带另一端相连接，绕过主动滚轮和两个从动滚轮的皮带部分呈几字形。

控制器上还设有紧急停止按钮、上行按钮和下行按钮，接近开关用于感应铁条的接近信号。

当上行按钮按下，电机带动引拔梁及设于引拔梁上的手臂结构向右移动；当接近开关和设于护板右端的铁条的距离在2-3毫米内时，控制器做出引拔梁及设于引拔梁上的手臂结构已经移动至横梁右端的判断，此时控制器控制电机停止运行；将设于手臂结构下端的夹具抓取的工件卸下来；

然后按下下行按钮，电机带动引拔梁及手臂结构向左移动，当接近开关和设于护板左端的铁条的距离在2-3毫米内时，控制器做出引拔梁及设于引拔梁上的手臂结构已经移动至横梁左端的判断，此时控制器控制电机停止运行，夹具抓取工件；当工件抓取完毕，再次按下上行按钮，使电机带动引拔梁及设于引拔梁上的手臂结构向右移动，如此往复运行实现机械手对工件的搬运输送。

本实用新型利用皮带带动引拔梁、设于引拔梁上的手臂电机及手臂结构沿横梁移动，一个皮带压板与皮带一端相连接，另一个皮带压板与皮带另一端相连接，绕过主动滚轮和两个从动滚轮的皮带部分呈几字形，通过各个滚轮和皮带相对位置的改变，带动手臂结构沿横梁往复运动，从而使设于手臂结构下端的夹具沿横梁移动，实现运送工件的功能。

因此，本实用新型具有承载力强、运行平稳、安装方便、传动性好、节省电能的特点。

作为优选，两个皮带压板上均设有4个沿横梁长度方向延伸的长圆形安装孔。

皮带安装时，将皮带两端分别插入2对连接板和皮带压板之间，然后用若干个螺钉将连接板和皮带压板固定连接；皮带中部绕过主动滚轮和两个从动滚轮呈几字形，从而使主动滚轮稳定的通过基板带动引拔梁和手臂结构运行。

作为优选，两个连接板的外边缘上均设有皮带调节块，两个皮带调节块分别与对应的连接板固定连接；每个皮带调节块上设有用于带动对应的皮带压板沿横梁长度方向移动的螺杆，皮带压板上设有与螺杆相对应的螺孔。

因为固定皮带压板的各个螺钉可相对长圆形安装孔移动，当皮带过松或过紧时，可以拧动皮带调节块上的螺杆，使皮带压板相对于皮带调节块移动，从而将皮带的松紧度调至最佳。

作为优选，所述机座包括与护板下表面连接的平板和设于平板下表面上的支撑架；所述平板中部设有沿护板长度方向延伸的去应力凹槽。去应力凹槽的设置能够减少内应力导致的机座形变，机座强度好，稳定性好。

作为优选，一条横梁的外侧面上设有用于容纳机箱的线缆的拖链。

作为优选，两个从动滚轮均通过轴承与基板连接。两个从动滚轮均通过轴承与基板连接，使引拔梁及手臂结构平稳运行。

因此，本实用新型具有如下有益效果：

(1)承载力强、运行平稳、安装方便；

(2)传动性好、节省电能。

附图说明

图1是本实用新型的机械手的一种结构示意图；

图2是本实用新型的机械手的一种立体结构示意图；

图3是本实用新型的主动滚轮、从动滚轮的一种结构示意图；

图4是图2中A处的一种局部放大图；

图5是本实用新型的机座的一种结构示意图。

图中：引拔梁1、横梁2、护板3、连接板4、皮带5、机座6、导轨7、机箱8、基板9、皮带压板10、转轴11、主动滚轮12、从动滚轮13、接近开关14、铁条15、安装孔16、皮带调节块17、螺孔18、平板19、支撑架20、去应力凹槽21、拖链22、轴承23、手臂电机24、手臂结构25、夹具26。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图1、图2、图4所示的实施例是一种机械手的输送装置，机械手的输送装置与机械手的引拔梁1相连接；包括两条横梁2、设于两条横梁下部并沿横梁延伸的横截面呈U形的护板3、分别设于两条横梁左端之间及右端之间的两个连接板4、皮带5和设于护板下部的机座6；两条横梁上均设有导轨7，与引拔梁连接的机箱8通过设于机箱下部的基板9与两条导轨滑动连接，两个连接板上均设有皮带压板10；

如图3所示，机箱内设有伺服电机、与伺服电机的转轴11连接的主动滚轮12和与伺服电机电连接的控制器，基板上设有两个用于与主动滚轮配合连接的从动滚轮13；

如图1、2所示，基板上还设有接近开关14，护板两端的内表面上分别设有用于与接近开关配合的铁条15，接近开关与控制器电连接；一个皮带压板与皮带一端相连接，另一个皮带压板与皮带另一端相连接，一条横梁的外侧面上设有用于容纳机箱的线缆的拖链22。

如图3所示，绕过主动滚轮和两个从动滚轮的皮带部分呈几字形，两个从动滚轮均通过轴承23与基板连接。

如图4所示，两个皮带压板上均设有4个沿横梁长度方向延伸的长圆形安装孔16。两个连接板的外边缘上均设有皮带调节块17，两个皮带调节块分别与对应的连接板固定连接；每个皮带调节块上设有用于带动对应的皮带压板沿横梁长度方向移动的螺杆，皮带压板上设有与螺杆相对应的螺孔18。

如图5所示，机座包括与护板下表面连接的平板19和设于平板下表面上的支撑架20；平板中部设有沿护板长度方向延伸的去应力凹槽21。

如图2所示，引拔梁上设有手臂电机24，手臂电机与手臂结构25连接，手臂结构下端设有夹具26。控制器上还设有紧急停止按钮、上行按钮和下行按钮。基板上设有与两条导轨相配合的4个滑块。

本实用新型的工作过程如下：

当上行按钮按下，电机带动引拔梁及设于引拔梁上的手臂结构向右移动；当接近开关和设于护板右端的铁条的距离在2-3毫米内时，控制器做出引拔梁及设于引拔梁上的手臂结构已经移动至横梁右端的判断，此时控制器控制电机停止运行；将设于手臂结构下端的夹具抓取的工件卸下来；

然后按下下行按钮，电机带动引拔梁及手臂结构向左移动，当接近开关和设于护板左端的铁条的距离在2-3毫米内时，控制器做出引拔梁及设于引拔梁上的手臂结构已经移动至横梁左端的判断，此时控制器控制电机停止运行，夹具抓取工件；当工件抓取完毕，再次按下上行按钮，使电机带动引拔梁及设于引拔梁上的手臂结构向右移动，如此往复运行实现机械手对工件的搬运输送。

机械手的整体工作过程如下：

操作人员通过上行按钮和下行按钮控制电机运行，电机带动主动滚轮沿皮带移动，引拔梁及手臂结构沿横梁往复运动，从而使设于手臂结构下端的夹具沿横梁移动；引拔梁移动到预定位置后，控制电机停止工作，手臂电机带动手臂结构上下移动；当手臂结构下端达到预定高度后，手臂电机停止工作，设于引拔梁上的皮带轮电机带动皮带轮及皮带移动，皮带带动手臂电机及手臂结构沿引拔梁移动，从而使手臂结构下端的夹具移动至需要夹取工件的位置，将工件固定到夹具上后；再控制皮带轮电机、手臂电机和机箱内的电机依次工作，从而将工件搬运至预定的位置。

当有紧急情况发生时，可按下紧急停止按钮使各个电机停止运行以避免事故的发生。

应理解，本实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (6)

1.一种机械手的输送装置，所述机械手的输送装置与机械手的引拔梁(1)相连接；其特征是，包括两条横梁(2)、设于两条横梁下部并沿横梁延伸的横截面呈U形的护板(3)、分别设于两条横梁左端之间及右端之间的两个连接板(4)、皮带(5)和设于护板下部的机座(6)；两条横梁上均设有导轨(7)，与引拔梁连接的机箱(8)通过设于机箱下部的基板(9)与两条导轨滑动连接，两个连接板上均设有皮带压板(10)；机箱内设有伺服电机、与伺服电机的转轴(11)连接的主动滚轮(12)和与伺服电机电连接的控制器，基板上设有两个用于与主动滚轮配合连接的从动滚轮(13)；基板上还设有接近开关(14)，护板两端的内表面上分别设有用于与接近开关配合的铁条(15)，接近开关与控制器电连接；一个皮带压板与皮带一端相连接，另一个皮带压板与皮带另一端相连接，绕过主动滚轮和两个从动滚轮的皮带部分呈几字形。

2.根据权利要求1所述的机械手的输送装置，其特征是，两个皮带压板上均设有4个沿横梁长度方向延伸的长圆形安装孔(16)。

3.根据权利要求2所述的机械手的输送装置，其特征是，两个连接板的外边缘上均设有皮带调节块(17)，两个皮带调节块分别与对应的连接板固定连接；每个皮带调节块上设有用于带动对应的皮带压板沿横梁长度方向移动的螺杆，皮带压板上设有与螺杆相对应的螺孔(18)。

4.根据权利要求1所述的机械手的输送装置，其特征是，所述机座包括与护板下表面连接的平板(19)和设于平板下表面上的支撑架(20)；所述平板中部设有沿护板长度方向延伸的去应力凹槽(21)。

5.根据权利要求1所述的机械手的输送装置，其特征是，一条横梁的外侧面上设有用于容纳机箱的线缆的拖链(22)。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的机械手的输送装置，其特征是，两个从动滚轮均通过轴承(23)与基板连接。