CN204414123U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手，包括：开设有导向孔的支座、安装在支座上的电动机、旋转连接在电动机上的法兰盘、一端铰接在法兰盘上的摆杆、两连杆、两指杆和弹簧；摆杆另一端连接有穿设导向孔的短杆；第一连杆的两端分别与短杆以及第一指杆的一端铰接，两指杆的中部均铰接在支座上，第一指杆的另一端设置有具有弧形端面的第一夹块；第二连杆的两端分别与短杆以及第二指杆的一端铰接，第二指杆的另一端设置有具有弧形端面的第二夹块；弹簧的两端分别连接在第一指杆和第二指杆上。通过电动机以及法兰盘驱动摆杆、两连杆、指杆，带动两夹块对圆柱形物体的夹持和释放，结构简单。另外，弹簧起到缓冲作用，避免对圆柱形物体造成硬性损坏。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种用于抓取圆柱形物体的机械手。

背景技术

现有技术中的机械手结构复杂，常常运用多个气缸或液压缸等动力机构才能实现其功能，而且用于抓取圆柱形物体时，施加在该物体上的硬力容易导致该物体破损。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中的机械手结构复杂，而且容易导致所抓取到的圆柱形物体破损的问题，提供一种结构简单且具有缓冲作用的机械手。

一种机械手，包括：支座、电动机、法兰盘、摆杆、第一连杆、第二连杆、第一指杆、第二指杆和弹簧；

所述电动机安装在所述支座上，所述法兰盘旋转连接在所述电动机的驱动轴上；

所述摆杆的一端铰接在所述法兰盘上，并远离所述电动机的驱动轴；

所述支座上开设有导向孔，所述摆杆的另一端连接有短杆，所述短杆穿设所述导向孔；

所述第一连杆的一端与所述短杆铰接，其另一端与所述第一指杆的一端铰接，所述第一指杆的中部铰接在所述支座上，所述第一指杆的另一端设置有具有弧形端面的第一夹块；

所述第二连杆的一端与所述短杆铰接，其另一端与所述第二指杆的一端铰接，所述第二指杆的中部铰接在所述支座上，所述第二指杆的另一端设置有具有弧形端面的第二夹块；

所述弹簧的两端分别连接在靠近所述第一夹块和所述第二夹块的所述第一指杆和所述第二指杆上。

上述机械手通过所述电动机以及所述法兰盘驱动摆杆、第一连杆、第二连杆、第一指杆、第二指杆组成的连杆机构，带动第一夹块和第二夹块对圆柱形物体的夹持和释放，结构简单。另外，弹簧起到缓冲作用，避免对圆柱形物体造成硬性损坏。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例的机械手的俯视图；

图2为图1中所示机械手的侧视图。

具体实施方式

如图1和图2所示，其中，图1为本实用新型一较佳实施例的机械手10的俯视图，图2为图1中所示机械手10的侧视图。

机械手10包括：支座100、电动机200、法兰盘300、摆杆400、第一连杆510、第二连杆520、第一指杆610、第二指杆620和弹簧700。

所述电动机200安装在所述支座100上，所述法兰盘300旋转连接在所述电动机200的驱动轴上。所述摆杆400的一端铰接在所述法兰盘300上，并远离所述电动机200的驱动轴210设置。

所述支座100上开设有导向孔110，所述摆杆400的另一端连接有短杆410，所述短杆410穿设所述导向孔110。

所述第一连杆510的一端与所述短杆410铰接，所述第一连杆510的另一端与所述第一指杆610的一端铰接，所述第一指杆610的中部铰接在所述支座100上，所述第一指杆610的另一端设置有具有弧形端面的第一夹块810。

所述第二连杆520的一端与所述短杆410铰接，所述第二连杆520的另一端与所述第二指杆620的一端铰接，所述第二指杆620的中部铰接在所述支座100上，所述第二指杆620的另一端设置有具有弧形端面的第二夹块820。

所述弹簧700的两端分别连接在靠近所述第一夹块810和所述第二夹块820的所述第一指杆610和所述第二指杆620上。

在实际应用中，上述机械手10中的所述电动机200转动带动所述法兰盘300旋转，所述摆杆400的一端由所述法兰盘300带动而做摆动的同时，也下拉或上推所述摆杆400，使得连接在所述摆杆400的另一端的所述短杆410沿所述导向孔110方向滑动，进而拉动或推动所述第一连杆510和所述第二连杆520，进而带动所述第一指杆610和所述第二指杆620以所述支座100为支点转动，实现所述第一夹块810与所述第二夹块820相互靠近或相互远离，从而夹持或释放圆柱形物体。另外，在所述第一夹块810和所述第二夹块820夹持所述圆柱形物体的时候，所述弹簧700起到缓冲作用，避免对所述圆柱形物体造成硬性损坏。

上述机械手10通过所述电动机200以及所述法兰盘300驱动摆杆400、第一连杆510、第二连杆520、第一指杆610、第二指杆620组成的连杆机构，带动第一夹块810和第二夹块820对圆柱形物体的夹持和释放，结构简单。另外，弹簧700起到缓冲作用，避免对圆柱形物体造成硬性损坏。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (1)

1.一种机械手，其特征在于，包括：支座、电动机、法兰盘、摆杆、第一连杆、第二连杆、第一指杆、第二指杆和弹簧；

所述电动机安装在所述支座上，所述法兰盘旋转连接在所述电动机的驱动轴上；

所述摆杆的一端铰接在所述法兰盘上，并远离所述电动机的驱动轴；

所述支座上开设有导向孔，所述摆杆的另一端连接有短杆，所述短杆穿设所述导向孔；

所述第一连杆的一端与所述短杆铰接，其另一端与所述第一指杆的一端铰接，所述第一指杆的中部铰接在所述支座上，所述第一指杆的另一端设置有具有弧形端面的第一夹块；

所述第二连杆的一端与所述短杆铰接，其另一端与所述第二指杆的一端铰接，所述第二指杆的中部铰接在所述支座上，所述第二指杆的另一端设置有具有弧形端面的第二夹块；

所述弹簧的两端分别连接在靠近所述第一夹块和所述第二夹块的所述第一指杆和所述第二指杆上。