CN204397888U - 一种电动调位机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种电动调位机械手，包括固定座、主臂组件和副臂组件，固定座上设置有Y向滑动导轨、与Y向滑动导轨滑动连接的引拔梁方通、以及用于推动引拔梁方通的引拔移动电机；并且，引拔梁方通上还固定设置有与主臂组件连接的主臂上下调位电机、主臂进位调位电机和主臂退位调位电机；以及引拔梁方通上还固定设置有与副臂组件连接的副臂上下调位电机、副臂进位调位电机和副臂退位调位电机。本实用新型可以实现主臂组件和副臂组件独立的上下左右全方位运动，定位准确度高，使用可靠，不受关联机械要素的影响。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备，尤其涉及的是一种电动调位机械手。
背景技术
注塑机上下料机器人也叫机床自动上下料机械手，是近几年在国内刚刚出现的一个新兴产业，但在西方发达国家以及日本和韩国，早在二十年前，上下料机械手就已经广泛的应用于各种类型的数控机床上。上下料机器人与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。特别适用于大批量、小型零部件的加工，如汽车变速箱齿轮、轴承套（座）、刹车盘、金属冲压结构件等。 自动生产线和自动化程度高的加工设备已经成为今后制造工厂的一个发展趋势。单机自动化、整线自动化等自动上下料装置用于加工工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作，能够满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多的工厂的理想选择。
现有的机械手，手臂上下，牵引调位，横梁调位都是采用集中单机调位，单机刹车定位准确度低，可靠性也偏低，容易关联机械要素的影响。
因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种可以实现主臂组件和副臂组件独立的上下左右全方位运动，定位准确度高，使用可靠，不受关联机械要素的影响的电动调位机械手。
本实用新型的技术方案如下：一种电动调位机械手，包括固定座、横梁方通、主臂组件和副臂组件，横梁方通上设置有Y向滑动导轨、与Y向滑动导轨滑动连接的引拔梁方通、以及用于推动引拔梁方通的引拔移动电机；并且，引拔梁方通上还固定设置有与主臂组件连接的主臂上下调位电机、主臂进位调位电机和主臂退位调位电机；以及引拔梁方通上还固定设置有与副臂组件连接的副臂上下调位电机、副臂进位调位电机和副臂退位调位电机。
应用于上述技术方案，所述的电动调位机械手中，横梁方通上还设置有用于驱动调节引拔梁方通的同步轮和同步带，并且，在同步轮的一侧还设置有两涨紧轮。
应用于各个上述技术方案，所述的电动调位机械手中，两涨紧轮与同步轮成“品”字型结构设置。
应用于各个上述技术方案，所述的电动调位机械手中，同步带连接于引拔梁方通的端部还分别设置有压紧块和涨紧块。
采用上述方案，本实用新型通过引拔梁方通和其对应的引拔移动电机来实现主臂组件和副臂组件的前后方向运动，并且，通过在主臂组件和副臂组件分别设置独立的上下调位电机、进位调位电机和退位调位电机，从而可以实现主臂组件和副臂组件独立的上下左右全方位运动，定位准确度高，使用可靠，不受关联机械要素的影响。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图一；
图2为本实用新型的结构示意图二；
图3为本实用新型的结构示意图三。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
本实施例提供了一种电动调位机械手，如图1-3所示，电动调位机械手包括固定座6、横梁方通13、主臂组件2和副臂组件4，其中，横梁方通13设置在固定座6，并且，横梁方通13上设置有Y向滑动导轨12、与Y向滑动导轨12滑动连接的引拔梁方通5、以及用于推动引拔梁方通的引拔移动电机11，其中，引拔移动电机11安装固定在一盒体内，并与引拔梁方通5连接。
主臂组件2和副臂组件4分别安装在引拔梁方通5上，并且，引拔梁方通5上还固定设置有与主臂组件2连接的主臂上下调位电机1、主臂进位调位电机9和主臂退位调位电机10；并且，引拔梁方通5上还固定设置有与副臂组件4连接的副臂上下调位电机3、副臂进位调位电机7和副臂退位调位电机8。
如此，在工作时，引拔移动电机11推动引拔梁方通5沿着Y向滑动导轨12前后移动，引拔移动电机11带动主臂组件2和副臂组件4前后方向运动，从而实现主臂组件2和副臂组件4的Y向运动。
并且，主臂上下调位电机1推动主臂组件2上下运动，并且，主臂组件2由主臂进位调位电机9推动其向左步进运动，并由主臂退位调位电机10推动其向右退步运动，从而实现主臂组件2的单独向上、向下、向左、以及向右的全方位运动；同样，副臂组件4通过副臂上下调位电机3的推动来实现其上下移动，通过副臂进位调位电机7推动其向左步进运动，并由副臂退位调位电机8推动其向右退步运动，从而实现副臂组件4单独向上、向下、向左、以及向右的全方位运动。
如此，主臂组件2和副臂组件4的上下，牵引调位，横梁调位都是单独采用单机调位，单机刹车定位准确，可靠，不受关联机械要素的影响。大大提升原有机械手定位精度。电机驱动丝杆牵引，线速度严格在丝杆精度的控制。
或者，横梁方筒13上还设置有用于电动调节主臂和副臂的同步轮14和同步带，其中，同步带与引拔梁方通5连接，同步轮安装在同步带下方，通过徒步轮带动同步带，如此，通过同步带带动引拔梁方通来调节引拔梁方通在X方向的位置，从而通过引拔梁方通的位置，来实现调节主臂组件2和副臂组件4的起始和终点位置，使其定位更加准确。
并且，在同步轮的一侧还设置有两涨紧轮，两涨紧轮与同步轮成“品”字型结构设置，即两个涨紧轮贴合于同步带外侧，从而保证同步轮能紧密地贴合于同步带内侧。
又或者，同步带连接于引拔梁方通端部还分别设置有压紧块和涨紧块，如此，可以提高同步带在衡量纵向两端的涨紧拉伸效果，保证同步轮紧密地贴合于同步带内侧，使主臂组件2和副臂组件4的起始和终点位置的调节精度更加高。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种电动调位机械手，包括固定座、横梁方通、主臂组件和副臂组件，其特征在于：
横梁方通上设置有Y向滑动导轨、与Y向滑动导轨滑动连接的引拔梁方通、以及用于推动引拔梁方通的引拔移动电机；
并且，引拔梁方通上还固定设置有与主臂组件连接的主臂上下调位电机、主臂进位调位电机和主臂退位调位电机；
以及引拔梁方通上还固定设置有与副臂组件连接的副臂上下调位电机、副臂进位调位电机和副臂退位调位电机。
2.根据权利要求1所述的电动调位机械手，其特征在于：横梁方通上还设置有用于驱动调节引拔梁方通的同步轮和同步带，并且，在同步轮的一侧还设置有两涨紧轮。
3.根据权利要求2所述的电动调位机械手，其特征在于：两涨紧轮与同步轮成“品”字型结构设置。
4.根据权利要求2所述的电动调位机械手，其特征在于：同步带连接于引拔梁方通的端部还分别设置有压紧块和涨紧块。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN106624410A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-05-10 | 长兴志能自动化机械设备有限公司 | 一种自动化焊接机的双机械手搬送装置 |
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| CN110050565A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-26 | 重庆智田科技有限公司 | 一种拔取式萝卜收获机器人 |
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