CN204322067U - 一种高精度机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种高精度机器人，包括底座、线性滑轨和工作滑板，底座设置有凸缘，线性滑轨的导轨固定安装于底座并抵接于凸缘，工作滑板与线性滑轨的滑块连接，底座安装有用于驱动工作滑板往复直线运动的直线电机，底座位于导轨的外侧位置螺接有若干个偏心螺丝，偏心螺丝的偏心螺丝头抵接于导轨的侧边。本实用新型通过拧转偏心螺丝迫使其正转或者反转，从而改变偏心螺丝的偏心螺丝头挤压导轨使其往内侧偏移的量，直至调节导轨的直线度，以使其符合工作时的运动精度要求，调节过程简单、方便，调节效果好；另外，偏心螺丝抵接于导轨的外侧，对导轨施加一定的力，起到支撑导轨的作用。

Description

一种高精度机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种高精度机器人。

背景技术

    随着社会的发展，自动化逐渐代替人工作业，工业生产领域多采用各种专用的机械手对物料进行搬运、输送、堆放以代替人工作业，实现提高整个产业的生产效率。机械手一般根据生产线的种类条件、物料体积、物料重量等的不同进行设计，虽然不同机械手的形态各异，但一般为机械手或者多轴机械手。其中，机械手的应用范围最广，使用量也相对较大。现有的机械手一般都需要使用到线性滑轨，用以支撑和引导运动部件，按给定的方向作往复直线运动，而在线性滑轨组装的过程中，需要通过人工施加外力限至导轨的位置以调节其直线度，人工用外力操作会导致导轨组装时的直线度的精度会出现偏差，进而造成机械手的运动精度变差，直接影响机械手的作效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种高精度机器人，通过偏心螺丝的设置，对机器人的导轨的组装起到一个辅助定位作用，以确保导轨安装后的直线度的精度符合要求，进而使机器人工作时的运动精度符合要求。

为实现上述目的，本实用新型的一种高精度机器人，包括底座、线性滑轨和工作滑板，底座设置有凸缘，线性滑轨的导轨固定安装于底座并抵接于凸缘，工作滑板与线性滑轨的滑块连接，底座安装有用于驱动工作滑板往复直线运动的直线电机，所述底座位于导轨的外侧位置螺接有若干个偏心螺丝，偏心螺丝的偏心螺丝头抵接于导轨的侧边。

优选的，若干个所述偏心螺丝均匀间隔排列。

优选的，所述直线电机包括电机动子和电机定子，电机定子固定安装于底座，电机动子与工作滑板固定连接。

优选的，所述电机动子的侧方固定连接有动子连接板，动子连接板与工作滑板固定连接。

优选的，所述工作滑板的底部连接有读头，底座的内侧面设置有与读头位置相对应的光栅尺。

优选的，所述读头通过一读头安装座与工作滑板固定连接。

优选的，所述工作滑板与线性滑轨的滑块之间设置有垫块。

优选的，所述线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于底座。

优选的，所述底座的端部设置挡板。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种高精度机器人，在组装机器人时，通过于底座位于导轨的外侧位置螺接若干个偏心螺丝，并将该若干个偏心螺丝的偏心螺丝头抵接于导轨的侧边，对导轨起到定位的作用，然后使用螺丝刀拧转偏心螺丝迫使其正转或者反转，从而改变偏心螺丝的偏心螺丝头挤压导轨使其往内侧偏移的量，根据需要可调节多个偏心螺丝，直至导轨的直线度符合工作时的运动精度要求，然后固定死导轨的位置即可。本实用新型的一种高精度机器人，通过拧转偏心螺丝迫使其正转或者反转，从而改变偏心螺丝的偏心螺丝头挤压导轨使其往内侧偏移的量，直至调节导轨的直线度符合工作时的运动精度要求，然后对导轨进行定位，调节过程简单、方便，调节效果好；另外，偏心螺丝抵接于导轨的外侧，能够对导轨施加一定的支撑力，起到支撑导轨的作用。

附图说明

图1为本实用新型的机器人的结构示意图。

图2为图1中 A处的局部放大示意图。

图3为本实用新型的机器人的俯视图。

图4为图3中 B处的局部放大示意图。

图5为本实用新型的机器人的结构分解示意图。

图6为本实用新型的机器人的偏心螺丝的结构示意图。

图7为本实用新型的机器人的偏心螺丝的另一结构示意图。

图8为本实用新型的机器人隐藏工作滑板后的结构示意图。

附图标记包括：

10—底座              11—挡板              12—凸缘

20—线性滑轨          21—导轨              22—滑块

30—工作滑板          40—直线电机          41—电机动子

42—电机定子          50—偏心螺丝          51—偏心螺丝头

60—动子连接板        70—读头              71—读头安装座。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

实施例一。

如图1至图8所示，本实用新型的一种高精度机器人，包括底座10、线性滑轨20和工作滑板30，底座10设置有凸缘12，线性滑轨20的导轨21固定安装于底座10并抵接于凸缘12，工作滑板30与线性滑轨20的滑块22连接，底座10安装有用于驱动工作滑板30往复直线运动的直线电机40，所述底座10位于导轨21的外侧位置螺接有若干个偏心螺丝50，偏心螺丝50的偏心螺丝头51抵接于导轨21的侧边。具体的，通过于底座10位于导轨21的外侧位置螺接若干个偏心螺丝50，并将该若干个偏心螺丝50的偏心螺丝头51抵接于导轨21的侧边，工作人员先定位该导轨21出现偏差较大的位置，然后找到接近位于导轨21出现偏差较大位置并与导轨21抵接的偏心螺丝50，最后直接使用螺丝刀拧转该位置的偏心螺丝50迫使其正转或者反转，从而改变偏心螺丝50的偏心螺丝头51挤压导轨21使其往内侧偏移的量，根据需要可调节多个偏心螺丝50，直至导轨21的直线度符合工作时的运动精度要求。

本实用新型的机器人可应用于各种自动化设备，其中，底座10可安装于自动化设备的机身上，工作滑板30可与各种工作执行件（例如夹具等）连接，当接通电源时，直线电机40工作，带动工作滑板30以线性导轨21为导向进行往复直线运动，从而驱使工作滑板30上连接的各种工作执行件往复直线运动，实现自动化生产。

本实施例中，若干个所述偏心螺丝50均匀间隔排列；组装线性导轨20时，线性滑轨20的导轨21的位置可能出现较大偏差，此时则需要对导轨21的多个位置进行偏移量调节，将若干个偏心螺丝50均匀间隔排列，可确保对导轨21的尽量多的部分进行偏移量调节，使得调节导轨21的直线度的精度符合要求，在对导轨21进行完全固定。

本实施例中，所述直线电机40包括电机动子41和电机定子42，电机定子42固定安装于底座10，电机动子41与工作滑板30固定连接；工作时，电机动子41相对于电机定子42运动时，因电机动子41在电机定子42内处于悬空的状态下进行移动，工作时电能直接转换成直线运动机械能，电机动子41与电机定子42之间不会存在摩擦，运动更加流畅，同时，可确保直线电机40的使用寿命更长；具体的，电机定子42固定安装于底座10保持稳定状态，电机动子41相对于电机定子42带动工作滑板30移动，进而实现了对与工作滑板30连接的执行件的移动控制。

本实施例中，所述电机动子41的侧方固定连接有动子连接板60，动子连接板60与工作滑板30固定连接；具体地，通过动子连接板60间接使得电机动子41与工作滑板30连接，增设的动子连接板60一方面可加强工作滑板30移动过程中的稳定性；另一方面，根据生产需要，通过增设动子连接板60以增加工作滑板30安装后的高度等，结构设计合理，使用效果好。

本实施例中，所述工作滑板30的底部连接有读头70，底座10的内侧面设置有与读头70位置相对应的光栅尺（附图中未绘制）；具体的，当电机动子41带动工作滑板30移动时，连接于工作滑板30底部的读头70随着工作滑板30移动，同时，读头70会感应到底座10的内侧面贴合设置的光栅尺上的位置信息，读头70再将该信息反馈至自动化设备安装的控制器或者驱动器上，控制器或者驱动器再控制电机动子41运动，从而达到精确控制工作滑板30的移动，可以让生产变得更快，更稳定，精度更高，效率更高。

本实施例中，所述读头70通过一读头安装座71与工作滑板30固定连接；具体的，通过读头安装座71将读头70固定安装于工作滑板30的底部，使得读头70与工作滑板30的连接稳定性更佳，避免工作滑板30移动时对读头70造成影响，保证机械手的正常工作。

本实施例中，所述工作滑板30与线性滑轨20的滑块22之间设置有垫块（附图中未绘制）；具体的，通过垫块的设置可以适当地使得工作滑板30的安装高度增加，可使得工作滑板30与底座10表面之间的距离更大，安装空间更广，可操作性更强。

具体的，所述底座10的端部设置挡板11，挡板11的设置可以避免工作滑板30滑出线性滑轨20的导轨21的行程范围内，确保工作滑板30在预设定的形成内进行往复直线运动，结构设计合理，实用性强。

实施例二。

本实施例与实施例一的不同之处在于，所述线性滑轨20有两组，两组线性滑轨20平行安装于底座10；具体的，采用两组线性滑轨20的设置，可确保控制工作滑板30的移动更加平稳，左右不出现失衡，进而实现对刮刀的移动控制效果更佳。

本实施例的其余部分与实施例一相同，在本实施例中未解释的特征，均采用实施例一的解释，这里不再进行赘述。

本实用新型的一种高精度机器人，通过拧转偏心螺丝50迫使其正转或者反转，从而改变偏心螺丝50的偏心螺丝头51挤压导轨21使其往内侧偏移的量，直至调节导轨21的直线度，以使其符合工作时的运动精度要求，调节过程简单、方便，调节效果好；另外，偏心螺丝50抵接于导轨21的外侧，能够对导轨21施加一定的支撑力，起到支撑导轨21的作用。

综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (9)

1.一种高精度机器人，包括底座（10）、线性滑轨（20）和工作滑板（30），底座（10）设置有凸缘（12），线性滑轨（20）的导轨（21）固定安装于底座（10）并抵接于凸缘（12），工作滑板（30）与线性滑轨（20）的滑块（22）连接，底座（10）安装有用于驱动工作滑板（30）往复直线运动的直线电机（40），其特征在于：所述底座（10）位于导轨（21）的外侧位置螺接有若干个偏心螺丝（50），偏心螺丝（50）的偏心螺丝头（51）抵接于导轨（21）的侧边。

2.根据权利要求1所述的一种高精度机器人，其特征在于：若干个所述偏心螺丝（50）均匀间隔排列。

3.根据权利要求1所述的一种高精度机器人，其特征在于：所述直线电机（40）包括电机动子（41）和电机定子（42），电机定子（42）固定安装于底座（10），电机动子（41）与工作滑板（30）固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种高精度机器人，其特征在于：所述电机动子（41）的侧方固定连接有动子连接板（60），动子连接板（60）与工作滑板（30）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种高精度机器人，其特征在于：所述工作滑板（30）的底部连接有读头（70），底座（10）的内侧面设置有与读头（70）位置相对应的光栅尺。

6.根据权利要求5所述的一种高精度机器人，其特征在于：所述读头（70）通过一读头安装座（71）与工作滑板（30）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种高精度机器人，其特征在于：所述工作滑板（30）与线性滑轨（20）的滑块（22）之间设置有垫块。

8.根据权利要求1所述的一种高精度机器人，其特征在于：所述线性滑轨（20）有两组，两组线性滑轨（20）平行安装于底座（10）。

9.根据权利要求1~8任意一项所述的一种高精度机器人，其特征在于：所述底座（10）的端部设置挡板（11）。