CN203932832U - 一种高压线路巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述的机器人为机器人本体对高压线路进行巡检后将检测信息传递给地面监控基站，地面监控基站将信息传递给后台分析主机进行分析，从而实现通过机器人完全替代现有的人工对高压线路进行巡检。由于采用上述的结构，本实用新型的优点在于：1、代替现有的人工对高压线路进行自动巡检维修；2、功能全面，可以达到人工巡检所不能达到的地方；3、安全可靠，实现对高压线路的全方位巡检。

Description

一种高压线路巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及高压线路的巡检与维修领域，特别涉及一种高压线路巡检机器人。

背景技术

我国的电力工业在国民经济中占有重要的地位，其基本职能是为国民经济的生产和发展提供安全、经济和可靠的电能源，架空高压输电线路设计与安全运行的检测与维护则是电能源系统开发和利用中的一个重要环节。从系统观点出发，架空高压输电线路设计是在一定的环境中进行的，设计的全过程涉及诸多环境因素，所以线路的巡检与维护已经引起工程设计人员、工程管理人员的高度重视。

架空高压输电线路大多是跨越江河、穿越高山与丛林的长距离输送电力的重要设备。在交变机械载荷、电器闪络、材料老化、自然环境变化和自然灾害等因素的综合作用下，输电线路会产生各种机械及电器故障，甚至会造成大范围的杆塔倒塌等恶性事故。线路的巡检巡视、绝缘子清扫、线路清障和线路除冰等带电或停电作业，是保障线路安全正常运行的重要常规作业内容。目前电力电网系统完成这类常规作业的方法仍然是人工作业，人工作业不仅手段落后、劳动强度大、安全隐患大，而且对于跨越江河山林这样的线路段往往成为人工所不能实现的作业和巡视盲区。

针对上述问题，提供一种新型的巡检机器人，代替现有的人工对高压线路进行自动巡检维修是现有技术需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种高压线路巡检机器人，代替现有的人工对高压线路进行自动巡检维修。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是，一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述的机器人为机器人本体对高压线路进行巡检后将检测信息传递给地面监控基站，地面监控基站将信息传递给后台分析主机进行分析，从而实现通过机器人完全替代现有的人工对高压线路进行巡检。

所述的机器人本体为移动机器人分别搭载两台全球云台可见光摄像机和一台红外成像仪以及一台激光测距仪；移动机器人连接有感应取电电源装置。

所述的移动机器人设有无线收/发装置，通过3G网络与地面监控基站进行通讯。

一种高压线路巡检机器人，由于采用上述的结构，本实用新型的优点在于：1、代替现有的人工对高压线路进行自动巡检维修；2、功能全面，可以达到人工巡检所不能达到的地方；3、安全可靠，实现对高压线路的全方位巡检。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明；

图1为本实用新型一种高压线路巡检机器人的结构框图；

图2为本实用新型一种高压线路巡检机器人中机器人本体的结构框图；

在图1-2中，1、机器人本体；2、地面监控基站；3、后台分析主机；4、全球云台可见光摄像机；5、红外成像仪；6、激光测距仪；7、感应去电电源装置；8、移动机器人；9、无线收/发装置。

具体实施方式

本实用新型为机器人本体1对高压线路进行巡检后将检测信息传递给地面监控基2站，地面监控基站2将信息传递给后台分析主机3进行分析，从而实现通过机器人完全替代现有的人工对高压线路进行巡检。

机器人本体1为移动机器人8分别搭载两台全球云台可见光摄像机4和一台红外成像仪5以及一台激光测距仪6；移动机器人8连接有感应取电电源装置7。移动机器人8设有无线收/发装置9，通过3G网络与地面监控基站进行通讯。

具体的如图1所示，本实用新型包括巡检机器人本体1、地面监控基站2和后台分析主机3。其中，机器人本体1是由移动机器人8及其搭载的2台全球云台可见光摄像机4、1台红外热成像仪5和1台激光测距仪6，以及用于机器人电能在线补给的感应取电电源装置7等组成。

移动机器人8搭载一套图像无线发射和数据无线收/发装置9，在3G公网信号覆盖线路条件下的图像和数据有效传输距离不限(超远程传输)，在无3G公网信号覆盖线路条件下的图像和数据有效传输距离不小于2公里，图像传输速率不小于24贞/秒，数据传输速率不小于2400bps；

本实用新型可沿220kV～500kV单/多分裂导线全程行驶，最大行驶速度不小于4公里/小时，且速度可无级调节，速度监测误差：≤0.5％；滚动行驶爬坡坡度不小于40度，其它方式攀爬坡度不小于70度；跨越防震锤、单/双联悬垂线夹、间隔棒、接续管、耐张线夹等障碍物，攀爬并通过耐张跳线；行驶路径环境的自动检测识别和定位，自动识别防震锤、悬垂线夹、耐张线夹、接续管和间隔棒，识别正确率不小于98％；档距(里程)检测误差：≤2％；障碍物的定位位置精度：不大于1cm；导线负载电流自动检测，检测误差：≤2％。

感应取电电源装置7实时为机器人电池提供电能补给，在导线负载电流为250A时的有效补给电能功率不小于100W，且能有效地适应导线负载电流的大范围变化，取电装置本身能自动适应机器人在导线上的行驶及其越障，全套取电电源装置本身的重量不超过3kg。

本实用新型采用锂电池作为机器人供电电源和感应取电储能电源，在锂电池单独供电条件下，机器人续航时间不小于8小时；在锂电池和感应取电电源共同供电条件下，机器人具有持续工作的续航能力；锂电池在循环充放电600次后，放电容量仍大于额定容量的60％。

机器人搭载两台全高清可见光云台摄像机4对线路实施全方位自动巡检，包括各相导线、地线、绝缘子(串)、各种金具、杆塔及其地基、线路走廊等，巡检图像或图片清晰，总像素不低于300万，总变焦(光学变焦和电子变焦)不小于240X，摇摆角不小于350°，俯仰角不小于200°，自重不大于1.8kg，巡检图片既可存储在机器人本体中，且存储容量不小于100G，又可实时无线传输下载到地面基站，同时搭载非制冷焦平面红外热成像仪5对线路发热部件实施热成像巡检，包括导线、接续管、耐张线夹和绝缘子等，红外图像清晰，像素不小于384×288，波长范围为8-14μm，导线表面温度检测精度0.2℃，温度分辨率不高于0.08℃，重量不大于1kg。机器人还搭载一台激光测距仪6，具有对线路的安全距离、弧垂等测量的功能，测量范围2～50m，精度不低于±0.2m，重量不大于0.3kg。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述的机器人为机器人本体(1)对高压线路进行巡检后将检测信息传递给地面监控基(2)站，地面监控基站(2)将信息传递给后台分析主机(3)进行分析。

2.根据权利要求1所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述的机器人本体(1)为移动机器人(8)分别搭载两台全球云台可见光摄像机(4)和一台红外成像仪(5)以及一台激光测距仪(6)；移动机器人(8)连接有感应取电电源装置(7)。

3.根据权利要求2所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述的移动机器人(8)设有无线收/发装置(9)，通过3G网络与地面监控基站(2)进行通讯。