CN203919051U - 易碎品夹取机械手 - Google Patents

易碎品夹取机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN203919051U
CN203919051U CN201420259395.2U CN201420259395U CN203919051U CN 203919051 U CN203919051 U CN 203919051U CN 201420259395 U CN201420259395 U CN 201420259395U CN 203919051 U CN203919051 U CN 203919051U
Authority
CN
China
Prior art keywords
whirligig
drive unit
screw mandrel
fragile article
rotating shaft
Prior art date
Application number
CN201420259395.2U
Other languages
English (en)
Inventor
徐建平
Original Assignee
徐建平
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 徐建平 filed Critical 徐建平
Priority to CN201420259395.2U priority Critical patent/CN203919051U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203919051U publication Critical patent/CN203919051U/zh

Links

Abstract

一种易碎品夹取机械手,防震架具有支撑柱及支撑脚,支撑脚为“L”形杆体,支撑脚一端固定于底板上,另一端与支撑柱连接,以使支撑柱与底板分隔,支撑脚的杆体上开设有依次排列的环形凹槽;第三驱动装置安装于支架上,第三驱动装置与第三丝杆驱动连接,螺母与第三丝杆配合连接,夹爪铰接于支架上,弹性件一端与螺母连接,另一端与夹爪连接,夹爪上设有缓冲垫。易碎品夹取机械手通过设置具有防震功能的防震架,同时在夹爪与螺母之间设置弹性件,还在夹爪上设置缓冲垫,减少了易碎品在搬运过程中的震动,使得易碎品不易被压碎,提高了易碎品的生产品质。

Description

易碎品夹取机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机械手,特别是涉及一种易碎品夹取机械手。
背景技术
[0002] 在工业易碎品生产车间,通常需要对此类易碎品进行搬运或移动,以进行相应的加工工序。传统的是采用人工进行搬运的方式进行,而为提高企业的机械化水平,实现企业的自动化管理,降低工人的体力消耗,企业会采用机械手对易碎品进行夹取搬运以代替人工搬运。
[0003] 而对于易碎品生产企业来说,在搬运的过程中,如稍有不慎或者受到震动,易碎品都容易破碎,从而使易碎品的生产受到影响,降低了产品的生产品质。
实用新型内容
[0004] 鉴于上述情况,有必要提供一种提闻易碎品生广品质的易碎品夹取机械手。
[0005] 一种易碎品夹取机械手,包括:
[0006]底板;
[0007] 防震架,所述防震架具有支撑柱及支撑脚,所述支撑脚为“L”形杆体,所述支撑脚一端固定于所述底板上,另一端与所述支撑柱连接,以使所述支撑柱与所述底板分隔,所述支撑脚的杆体上开设有依次排列的环形凹槽;
[0008] 第一旋转装置、第一转轴、横梁,所述第一旋转装置安装于所述底板上,所述第一转轴套设与所述支撑柱内,并绕所述支撑柱可转动,所述第一转轴的轴线与所述底板垂直,所述第一转轴的一端与所述第一旋转装置驱动连接,另一端与所述横梁固定连接;
[0009] 第一驱动装置、第一丝杆、第一引导块,所述第一引导块与所述横梁滑动连接,所述第一驱动装置安装于所述横梁上,并与所述第一丝杆驱动连接,所述第一丝杆的轴线与所述底板平行,所述第一引导块上开设有第一螺纹,所述第一丝杆与所述第一螺纹配合连接;
[0010] 第二驱动装置、第二丝杆、第二引导块,所述第二驱动装置安装于所述第一引导块上,所述第二驱动装置与所述第二丝杆驱动连接,所述第二丝杆的轴线与所述底板垂直,所述第二引导块上开设有第二螺纹,所述第二丝杆与所述第二螺纹配合连接;
[0011] 第二旋转装置、第二转轴、旋转块,所述第二旋转装置安装于所述第二引导块上,所述第二转轴的轴线与所述底板垂直,所述第二转轴的一端与所述第二旋转装置驱动连接,另一端与所述旋转块固定连接;
[0012] 第三旋转装置、第三转轴、支架,所述第三旋转装置安装于所述旋转块上,所述第三转轴的轴线与所述底板平行,所述第三转轴的一端与所述第三旋转装置驱动连接,另一端与所述支架固定连接;
[0013] 第三驱动装置、第三丝杆、螺母、弹性件、夹爪,所述第三驱动装置安装于所述支架上,所述第三驱动装置与所述第三丝杆驱动连接,所述螺母与所述第三丝杆配合连接,所述夹爪铰接于所述支架上,所述弹性件一端与所述螺母连接,另一端与所述夹爪连接,所述夹爪上设有缓冲垫。
[0014] 在其中一个实施例中,所述第一旋转装置、所述第二旋转装置、所述第三旋转装置均为电机。
[0015] 在其中一个实施例中,所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置均为电机。
[0016] 在其中一个实施例中,所述弹性件为弹簧。
[0017] 支撑脚弯折成“L”形以对支撑柱形成支撑,“L”形支撑脚对支撑柱具有缓冲作用,“L”形的支撑脚会发生弹性形变,减小了横梁在转动过程中的震动。同时,支撑脚上开设有环形凹槽,一方面,凹槽具有加强筋的作用,可以使支撑脚承受更大的压力;另一方面,凹槽可以使得支撑脚较大的弹性形变,较大的弹性形变对横梁具有更好的减震作用。
[0018] 第三驱动装置驱动第三丝杆转动,从而使得螺母沿第三丝杆的轴线方向移动,进而带动弹性件伸缩变形,弹性件带动夹爪绕支架转动,以夹取易碎品。
[0019] 由于易碎品具有各易破碎的性质,夹爪在夹取易碎品时要特别设计。为防止夹爪对易碎品夹取过度而对易碎品产生破坏,特别在螺母与夹爪之间设置弹性件。一旦夹爪夹取到易碎品,第三驱动装置还会带动第三丝杆转动一小段时间,如果夹爪还继续对易碎品进行夹持,将很容易将易碎品弄破。在此设置了弹性件,由于弹性件具有较好的缓冲作用,防止了夹爪对易碎品的进一步夹持,较好地保护了易碎品。此外,在夹爪还贴合有缓冲垫,缓冲垫具有弹性,进一步保护了易碎品在被夹爪夹持的时候不被压碎。
[0020] 易碎品夹取机械手通过设置具有防震功能的防震架,同时在夹爪与螺母之间设置弹性件,还在夹爪上设置缓冲垫,减少了易碎品在搬运过程中的震动,使得易碎品不易被压碎,提闻了易碎品的生广品质。
附图说明
[0021] 图1为本实用新型一较优实施例的易碎品夹取机械手的主视图;
[0022] 图2为图1所示的易碎品夹取机械手的侧视图;
[0023] 图3为图1所示的易碎品夹取机械手的俯视图;
[0024] 图4为图1所示的易碎品夹取机械手在A处的放大图。
具体实施方式
[0025] 如图1所示,其为本实用新型一较优实施例的易碎品夹取机械手10的主视图。请一并参阅图2及图3,其分别为图1所不的易碎品夹取机械手10的侧视图及俯视图。
[0026] 请参阅图4,其为图1所示的易碎品夹取机械手10在A处的放大图。易碎品夹取机械手10包括:底板100、防震架200、第一旋转装置310、第一转轴320、横梁330、第一驱动装置410、第一丝杆420、第一引导块430、第二驱动装置510、第二丝杆520、第二引导块530、第二旋转装置610、第二转轴620、旋转块630、第三旋转装置710、第三转轴720、支架730、第三驱动装置810、第三丝杆820、螺母830、弹性件840、夹爪850。
[0027] 底板100为平面板状结构。
[0028] 防震架200具有支撑柱210及支撑脚220。支撑脚220为“L”形弯折状的杆体结构,支撑脚220的一端固定于底板100上,支撑脚220的另一端与支撑柱210连接,从而使得支撑柱210与底板100分隔,支撑脚220的杆体上开设有依次排列的环形凹槽222。第一旋转装置310安装于底板100上,第一转轴320套设与支撑柱210内,第一转轴320绕支撑柱210可转动,同时第一转轴320的轴线与底板100垂直设置。第一转轴320的一端与第一旋转装置310驱动连接,第一转轴320的另一端与横梁330固定连接。
[0029] 第一旋转装置310带动第一转轴320转动,从而带动与之连接的横梁330转动。
[0030] 要说明的是,支撑脚220弯折成“L”形以对支撑柱210形成支撑,“L”形支撑脚220对支撑柱210具有缓冲作用,“L”形的支撑脚220会发生弹性形变,减小了横梁330在转动过程中的震动。同时,支撑脚220上开设有环形凹槽222,一方面,凹槽222具有加强筋的作用,可以使支撑脚220承受更大的压力;另一方面,凹槽222可以使得支撑脚220较大的弹性形变,较大的弹性形变对横梁330具有更好的减震作用。
[0031] 第一引导块430与横梁330滑动连接,第一驱动装置410安装于横梁330上,并与第一丝杆420驱动连接,同时第一丝杆420的轴线与底板100平行,第一引导块430上开设有第一螺纹432,第一丝杆420与第一螺纹432配合连接。第一驱动装置410驱动第一丝杆420转动,从而带动与之螺合的第一引导块430沿横梁330滑动。
[0032] 第二驱动装置510安装于第一引导块430上,第二驱动装置510与第二丝杆520驱动连接,第二丝杆520的轴线与底板100垂直,第二引导块530上开设有第二螺纹532,第二丝杆520与第二螺纹532配合连接。第二驱动装置510驱动第二丝杆520转动,从而带动与之螺合的第二引导块530沿靠近或远离底板100的方向移动。
[0033] 第二旋转装置610安装于第二引导块530上,第二转轴620的轴线与底板100垂直,第二转轴620的一端与第二旋转装置610驱动连接,第二转轴620的另一端与旋转块630固定连接。第二旋转装置610驱动第二转轴620转动,从而带动与之固定连接的旋转块630转动,旋转块630绕垂直于底板100的方向转动。
[0034] 第三旋转装置710安装于旋转块630上,第三转轴720的轴线与底板100平行。第三转轴720的一端与第三旋转装置710驱动连接,第三转轴720的另一端与支架730固定连接。第三旋转装置710驱动第三转轴720转动,从而带动与之固定连接的支架730转动,支架730绕平行于底板100的方向转动。
[0035] 请再次参阅图4,第三驱动装置810安装于支架730上,第三驱动装置810与第三丝杆820驱动连接,螺母830与第三丝杆820配合连接。夹爪850铰接于支架730上,弹性件840的一端与螺母830连接,弹性件840的另一端与夹爪850连接,夹爪850上设有缓冲垫 852。
[0036] 要说明的是,第三驱动装置810驱动第三丝杆820转动,从而使得螺母830沿第三丝杆820的轴线方向移动,进而带动弹性件840伸缩变形,弹性件840带动夹爪850绕支架730转动,以夹取易碎品。
[0037] 由于易碎品具有各易破碎的性质,夹爪850在夹取易碎品时要特别设计。为防止夹爪850对易碎品夹取过度而对易碎品产生破坏,特别在螺母830与夹爪850之间设置弹性件840。一旦夹爪850夹取到易碎品,第三驱动装置810还会带动第三丝杆820转动一小段时间,如果夹爪850还继续对易碎品进行夹持,将很容易将易碎品弄破。在此设置了弹性件840,由于弹性件840具有较好的缓冲作用,防止了夹爪850对易碎品的进一步夹持,较好地保护了易碎品。此外,在夹爪850还贴合有缓冲垫852,缓冲垫852具有弹性,进一步保护了易碎品在被夹爪850夹持的时候不被压碎。在本实施例中,弹性件840为弹黃。在其它实施例中,弹性件840还可以采用其它弹性较好的部件。
[0038] 在本实施例中,第一旋转装置310、第二旋转装置610、第三旋转装置710、第一驱动装置410、第二驱动装置510、第三驱动装置810均为电机。
[0039] 易碎品夹取机械手10通过设置具有防震功能的防震架200,同时在夹爪850与螺母830之间设置弹性件840,还在夹爪850上设置缓冲垫852,减少了易碎品在搬运过程中的震动,使得易碎品不易被压碎,提闻了易碎品的生广品质。
[0040] 以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化,这些都属于本实用新型的保护范围。因此,本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.一种易碎品夹取机械手,其特征在于,包括: 底板; 防震架,所述防震架具有支撑柱及支撑脚,所述支撑脚为“L”形杆体,所述支撑脚一端固定于所述底板上,另一端与所述支撑柱连接,以使所述支撑柱与所述底板分隔,所述支撑脚的杆体上开设有依次排列的环形凹槽; 第一旋转装置、第一转轴、横梁,所述第一旋转装置安装于所述底板上,所述第一转轴套设与所述支撑柱内,并绕所述支撑柱可转动,所述第一转轴的轴线与所述底板垂直,所述第一转轴的一端与所述第一旋转装置驱动连接,另一端与所述横梁固定连接; 第一驱动装置、第一丝杆、第一引导块,所述第一引导块与所述横梁滑动连接,所述第一驱动装置安装于所述横梁上,并与所述第一丝杆驱动连接,所述第一丝杆的轴线与所述底板平行,所述第一引导块上开设有第一螺纹,所述第一丝杆与所述第一螺纹配合连接;第二驱动装置、第二丝杆、第二引导块,所述第二驱动装置安装于所述第一引导块上,所述第二驱动装置与所述第二丝杆驱动连接,所述第二丝杆的轴线与所述底板垂直,所述第二引导块上开设有第二螺纹,所述第二丝杆与所述第二螺纹配合连接; 第二旋转装置、第二转轴、旋转块,所述第二旋转装置安装于所述第二引导块上,所述第二转轴的轴线与所述底板垂直,所述第二转轴的一端与所述第二旋转装置驱动连接,另一端与所述旋转块固定连接; 第三旋转装置、第三转轴、支架,所述第三旋转装置安装于所述旋转块上,所述第三转轴的轴线与所述底板平行,所述第三转轴的一端与所述第三旋转装置驱动连接,另一端与所述支架固定连接; 第三驱动装置、第三丝杆、螺母、弹性件、夹爪,所述第三驱动装置安装于所述支架上,所述第三驱动装置与所述第三丝杆驱动连接,所述螺母与所述第三丝杆配合连接,所述夹爪铰接于所述支架上,所述弹性件一端与所述螺母连接,另一端与所述夹爪连接,所述夹爪上设有缓冲垫。
2.根据权利要求1所述的易碎品夹取机械手,其特征在于,所述第一旋转装置、所述第二旋转装置、所述第三旋转装置均为电机。
3.根据权利要求1所述的易碎品夹取机械手,其特征在于,所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置均为电机。
4.根据权利要求1所述的易碎品夹取机械手,其特征在于,所述弹性件为弹簧。
CN201420259395.2U 2014-05-21 2014-05-21 易碎品夹取机械手 CN203919051U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420259395.2U CN203919051U (zh) 2014-05-21 2014-05-21 易碎品夹取机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420259395.2U CN203919051U (zh) 2014-05-21 2014-05-21 易碎品夹取机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203919051U true CN203919051U (zh) 2014-11-05

Family

ID=51814925

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420259395.2U CN203919051U (zh) 2014-05-21 2014-05-21 易碎品夹取机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203919051U (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105216005A (zh) * 2015-10-19 2016-01-06 重庆光煦科技有限公司 一种易碎品夹取机械手
CN105500363A (zh) * 2016-01-13 2016-04-20 芜湖市秋华保温材料有限责任公司 机械手臂
CN105500342A (zh) * 2016-01-13 2016-04-20 芜湖市秋华保温材料有限责任公司 工业机械手
CN106041960A (zh) * 2016-07-22 2016-10-26 浙江捷众科技股份有限公司 一种拾取垃圾机器人
CN106239492A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 浙江捷众科技股份有限公司 一种汽车零部件生产线五自由度机械手的摇臂结构
CN106272345A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 浙江捷众科技股份有限公司 一种汽车零部件生产线五自由度机械手
CN106272342A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 浙江捷众科技股份有限公司 一种汽车零部件生产线五自由度机械手的支撑结构
CN106346507A (zh) * 2016-08-31 2017-01-25 浙江捷众科技股份有限公司 一种汽车零部件生产线五自由度机械手的夹抓结构
CN106853636A (zh) * 2015-12-09 2017-06-16 中国科学院沈阳自动化研究所 一种弹药夹手装置

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105216005A (zh) * 2015-10-19 2016-01-06 重庆光煦科技有限公司 一种易碎品夹取机械手
CN106853636A (zh) * 2015-12-09 2017-06-16 中国科学院沈阳自动化研究所 一种弹药夹手装置
CN105500363A (zh) * 2016-01-13 2016-04-20 芜湖市秋华保温材料有限责任公司 机械手臂
CN105500342A (zh) * 2016-01-13 2016-04-20 芜湖市秋华保温材料有限责任公司 工业机械手
CN106041960A (zh) * 2016-07-22 2016-10-26 浙江捷众科技股份有限公司 一种拾取垃圾机器人
CN106239492A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 浙江捷众科技股份有限公司 一种汽车零部件生产线五自由度机械手的摇臂结构
CN106272345A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 浙江捷众科技股份有限公司 一种汽车零部件生产线五自由度机械手
CN106272342A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 浙江捷众科技股份有限公司 一种汽车零部件生产线五自由度机械手的支撑结构
CN106346507A (zh) * 2016-08-31 2017-01-25 浙江捷众科技股份有限公司 一种汽车零部件生产线五自由度机械手的夹抓结构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203726149U (zh) 一种用于大型薄壁环形件的柔性辅助支撑夹紧装置
CN205237877U (zh) 文物古玩修复夹持装置
CN204277575U (zh) 一种主轴承端盖固定装置
CN205325639U (zh) 模具支撑垫
CN104985466A (zh) 一种薄壁类工件机械加工用支撑转台
CN203945288U (zh) 一种快速可调的v块夹具
CN202239779U (zh) 左/右前悬置支架的车架装配孔夹具
CN202283566U (zh) 冲压机
CN108044384A (zh) 一种模具加工用夹具
CN206286857U (zh) 一种轴承加工用装夹夹具
CN204124930U (zh) 纺纱纱架
CN104440485A (zh) 一种行星轮式柔性打磨盘
CN104119001B (zh) 一种用于去除玻璃夹缝中气泡的夹具
CN203918778U (zh) 带压力指示的金相试样抛光夹持装置
WO2012058705A3 (de) Streckenvortriebsmaschine
CN203528389U (zh) 车顶行李箱肘杆式连接固定夹
CN203450734U (zh) 输送瓶子的星轮传动机构
CN203201502U (zh) 岩心钻机夹持器
CN202834617U (zh) 一种平板电脑手机磁力支架
CN202846329U (zh) 可调式超精机油石夹紧机构
CN203109083U (zh) 一种托板机构
CN204647103U (zh) 一种伸缩弹簧装置
CN105269371A (zh) 一种气动锁紧装置
CN207344033U (zh) 一种用于前移式叉车车架焊接的夹紧机构
CN203817961U (zh) 研磨机磨盘压紧结构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
EXPY Termination of patent right or utility model
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20141105

Termination date: 20150521