CN203783086U - 一种室内粉刷机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种室内粉刷机器人，包括储料仓、位置传感器、底盘、控制器、驱动电机组、传动臂、输料软管、固定台、粉刷器、转子泵，底盘四周设有位置传感器，底盘上固定连接有固定台，固定台内设有控制器、锂电池及储料仓驱动电机，固定台与储料仓转动连接，储料仓与传动臂一端铰接，传动臂另一端连接有粉刷器；输料软管一端与储料仓连接，另一端与粉刷器连接。优点是：通过设置的万向轮驱动电机驱动万向轮实现了整个机器人的灵活移动；控制和操作便利，用在室内时无需搭设脚手架，并通过控制器控制；粉刷器通过护罩与两只滚筒形成的喷料腔不仅可以避免涂料滴漏，也可避免涂料在空气中弥漫。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种室内粉刷机器人，尤其涉及一种用于家装、公装、厂房墙面的涂刷作业工具。
背景技术
在对墙面使用涂料进行装潢作业中，传统的做法是手工涂刷，这种方式虽然工具简单，但操作极为不便，操作人员需要在涂料桶中蘸上涂料，在高举滚筒在墙面上涂刷，这一过程中一方面因不断有涂料滴漏造成浪费，另一方面，不能连续涂刷，大大影响了工作效率。
目前，还有使用手持式电动气压喷枪可以完成喷涂工艺，但其存在以下不足：
1由于料液储备在原料壶中，并设置在喷枪上，原料壶过大，使用者很吃力，原料壶太小就需要频繁的补充料液，
2墙体粉刷工作都是由人工来完成，安全性差，费时长，质量不易保证。
发明内容
为克服现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种室内粉刷机器人，提高工作效率，使用方便，减小劳动强度，不浪费原料。
为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：
一种室内粉刷机器人，包括储料仓、位置传感器、底盘、控制器、驱动电机组、传动臂、输料软管、固定台、粉刷器、转子泵，所述的驱动电机组包括万向轮驱动电机、储料仓驱动电机、传动臂驱动电机、粉刷器驱动电机、转子泵驱动电机；
底盘内设有万向轮驱动电机，万向轮驱动电机驱动设置在底盘底部的万向轮，底盘四周设有位置传感器，底盘上固定
连接有固定台，固定台内设有控制器、锂电池及储料仓驱动电机，固定台与储料仓转动连接，储料仓驱动电机驱动储料仓转动，储料仓与传动臂一端铰接，传动臂的转动由设置在储料仓内的传动臂驱动电机控制，传动臂另一端连接有粉刷器，传动臂与粉刷器之间设有粉刷器驱动电机；输料软管一端与储料仓连接，另一端与粉刷器连接；
所述的粉刷器包括护罩、两只滚筒、喷头、转接臂，两只滚筒平行设置，并通过护罩连接，护罩与两只滚筒之间形成喷料腔，与输料软管相连接的喷头固定在护罩上，转接臂与护罩铰接，另一端通过粉刷器驱动电机与传动臂连接，喷头的喷嘴位于喷料腔的中央，所述的护罩上设有传感器；
所述的储料仓与输料软管之间设有转子泵，转子泵由设置在储料仓的电机驱动。
所述的固定台侧部设有维修窗。
所述的控制器包括处理器、驱动模块、语音模块、存储单元、信号采集模块、报警模块、电源管理模块、视频采集模块，处理器与驱动模块、语音模块、存储单元、信号采集模块、报警模块、电源管理模块、视频采集模块相连接，驱动模块驱动电机组，信号采集模块与位置传感器相通讯，电源管理模块与锂电池相连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
通过设置的万向轮驱动电机驱动万向轮实现了整个机器人的灵活移动；控制和操作便利，用在室内时无需搭设脚手架，并通过控制器控制；粉刷器通过护罩与两只滚筒形成的喷料腔不仅可以避免涂料滴漏，也可避免涂料在空气中弥漫，避免了操作人员身体受损，而且由于喷料腔的封闭结构使粉刷器不受风力影响。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的结构示意图。
图3是控制器的结构框图。
图中：1-底盘 2-固定台 3-储料仓 4-传动臂 5-输料软管 6-位置传感器 7-万向轮 8-取料口 9-粉刷器驱动电机 10-护罩 11-滚筒 12-转接臂 13-维修窗 14-开关15-摄像头。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型进行详细地描述，但是应该指出本实用新型的实施不限于以下的实施方式。
见图1-图3，一种室内粉刷机器人，包括储料仓3、位置传感器6、底盘1、控制器、驱动电机组、传动臂4、输料软管5、固定台2、粉刷器、转子泵，所述的驱动电机组包括万向轮7驱动电机、储料仓3驱动电机、传动臂4驱动电机、粉刷器驱动电机9、转子泵驱动电机；
底盘1内设有万向轮7驱动电机，万向轮7驱动电机驱动设置在底盘1底部的万向轮7，底盘1四周、储料仓3四周均设有位置传感器6，底盘1上固定连接有固定台2，固定台2内设有控制器、锂电池及储料仓3驱动电机，固定台2侧部设有维修窗13，固定台2与储料仓3转动连接，储料仓3驱动电机驱动储料仓3转动，储料仓3与传动臂4一端铰接，传动臂4的转动由设置在储料仓3内的传动臂4驱动电机控制，传动臂4另一端连接有粉刷器，传动臂4与粉刷器之间设有粉刷器驱动电机9；输料软管5一端与储料仓3连接，另一端与粉刷器连接；
粉刷器包括护罩10、两只滚筒11、喷头、转接臂12，两只滚筒11平行设置，并通过护罩10连接，护罩10与两只滚筒11之间形成喷料腔，与输料软管5相连接的喷头固定在护罩10上，转接臂12与护罩10铰接，另一端通过粉刷器驱动电机9与传动臂4连接，喷头的喷嘴位于喷料腔的中央，所述的护罩10上设有传感器；
储料仓3与输料软管5之间设有转子泵，转子泵由设置在储料仓3的电机驱动。
控制器包括处理器、驱动模块、语音模块、存储单元、信号采集模块、报警模块、电源管理模块、视频采集模块，处理器与驱动模块、语音模块、存储单元、信号采集模块、报警模块、电源管理模块、视频采集模块相连接，驱动模块驱动电机组，信号采集模块与位置传感器6相通讯，电源管理模块与锂电池相连接。
储料仓3内的涂料可通过设置在储料仓3后部的取料口8进行补充，取料口8上设有过滤网，可阻挡涂料中的杂质及较大颗粒物进入，进而影响转子泵的工作。同时可在储料仓3内设置液位传感器，液位过低时报警，以实现及时补充涂料的目的。
为了更好的监视现场施工情况，在护罩10顶部设置摄像头15，通过视频采集模块将摄像头15采集的视频信息传输到处理器中，并传输到PC机上。
粉刷前操作人员根据粉刷要求调配涂料并将涂料通过电机将涂料打入取料口8，装入储料仓3。打开开关14，位置传感器6反馈信息，控制器驱动电机组将机器人移动到作业位置，经护罩10上的传感器反馈确认作业面，转子泵驱动电机驱动转子泵，通过输料软管5给粉刷器供涂料，开始涂刷作业，粉刷器驱动电机9、传动臂4驱动电机共同运作，实现粉刷器的上下往复运动，然后通过万向轮7移动实现粉刷器的横向移动，最终将整个墙面粉刷，并通过设置在底盘1四周的位置传感器6、护罩10上的传感器确认机器人移动到该墙面的终止位置，停止工作。
本实用新型通过设置的万向轮驱动电机驱动万向轮实现了整个机器人的灵活移动；控制和操作便利，用在室内时无需搭设脚手架，并通过控制器控制；粉刷器通过护罩与两只滚筒形成的喷料腔不仅可以避免涂料滴漏，也可避免涂料在空气中弥漫，避免了操作人员身体受损，而且由于喷料腔的封闭结构使粉刷器不受风力影响。
Claims (3)
1.一种室内粉刷机器人，其特征在于，包括储料仓、位置传感器、底盘、控制器、驱动电机组、传动臂、输料软管、固定台、粉刷器、转子泵，所述的驱动电机组包括万向轮驱动电机、储料仓驱动电机、传动臂驱动电机、粉刷器驱动电机、转子泵驱动电机；
底盘内设有万向轮驱动电机，万向轮驱动电机驱动设置在底盘底部的万向轮，底盘四周设有位置传感器，底盘上固定连接有固定台，固定台内设有控制器、锂电池及储料仓驱动电机，固定台与储料仓转动连接，储料仓驱动电机驱动储料仓转动，储料仓与传动臂一端铰接，传动臂的转动由设置在储料仓内的传动臂驱动电机控制，传动臂另一端连接有粉刷器，传动臂与粉刷器之间设有粉刷器驱动电机；输料软管一端与储料仓连接，另一端与粉刷器连接；
所述的粉刷器包括护罩、两只滚筒、喷头、转接臂，两只滚筒平行设置，并通过护罩连接，护罩与两只滚筒之间形成喷料腔，与输料软管相连接的喷头固定在护罩上，转接臂与护罩铰接，另一端通过粉刷器驱动电机与传动臂连接，喷头的喷嘴位于喷料腔的中央，所述的护罩上设有传感器；
所述的储料仓与输料软管之间设有转子泵，转子泵由设置在储料仓的电机驱动。
2.根据权利要求1所述的一种室内粉刷机器人，其特征在于，所述的固定台侧部设有维修窗。
3.根据权利要求1所述的一种室内粉刷机器人，其特征在于，所述的控制器包括处理器、驱动模块、语音模块、存储单元、信号采集模块、报警模块、电源管理模块、视频采集模块，处理器与驱动模块、语音模块、存储单元、信号采集模块、报警模块、电源管理模块、视频采集模块相连接，驱动模块驱动电机组，信号采集模块与位置传感器相通讯，电源管理模块与锂电池相连接。
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140820 Termination date: 20170319 |
|
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