CN203387114U - 用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置，其包括：无人飞行器；悬挂装置；通信装置；设有用于显示图像的显示器的控制终端；摄像装置。在飞行装置起飞前，将弧垂绳挂载在飞行装置上；在飞行装置起飞后，使飞行装置实时拍摄弧垂绳和输电线路的图像，并在图像的中心位置处添加标记且显示图像；检测标记的位置，当标记位置从输电线路的导线一侧移至另一侧时，使飞行装置松开弧垂绳以向输电线路挂弧垂绳。本实用新型通过飞行装置将弧垂绳悬挂在输电线路上，不但可以提高工作效率，以及提高作业人员的安全系数，还可以在任何高度的输电线路上悬挂弧垂绳。

Description

用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置

技术领域

本实用新型涉及输电线路维护领域，特别涉及一种用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置。

背景技术

在输电线路巡视维修过程中，总是需要有直接接触导线的作业，比如带电测试、带电消除缺陷以及等电位作业等，这时就需要用到弧垂绳来辅助作业，弧垂绳是一根非常细、长且轻的绳子，在绳子的一端系有重锤，另一端系有工作用的粗绳，维修时，作业人员把重锤抛过输电线路的导线，然后拉动重锤一端，从而把粗绳拽过导线或把系在粗绳上的工器具拉拽至导线处。

现有技术中挂弧垂绳的方式是作业人员直接用手抛掷，由于人工抛掷对于抛掷力度和方向仅凭作业人员的手感，所以很难掌控，进而难以保证工作的效率和其他作业人员的人身安全，并且近年来随着电压等级的不断升高，以及同塔双回路高压输电线路和特种塔型的不断采用，输电线路的呼称高和弧垂距离地面越来越高，依靠作业人员直接用手抛掷弧垂绳工作效率低和安全系数低。

实用新型内容

为了解决目前直接用手抛掷弧垂绳存在的工作效率低和安全系数低等问题，本实用新型提供了一种用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置。

为了解决上述问题，本实用新型一方面提供了一种用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置，其包括：无人飞行器；悬挂装置，设于所述无人飞行器下方，用于挂载弧垂绳或松开弧垂绳以将所述弧垂绳悬挂在输电线路上；通信装置，设于所述无人飞行器或所述悬挂装置上，并与所述悬挂装置通信连接，向所述悬挂装置输出控制指令；控制终端，与所述通信装置通信连接，向所述通信装置发出所述控制指令，所述悬挂装置在接收到所述通信装置转送来的所述控制指令后，将所述弧垂绳悬挂在输电线路上；和摄像装置，设于所述无人飞行器上，用于实时拍摄所述弧垂绳和所述输电线路的图像，并将所述图像传输至与该摄像装置通信连接的所述通信装置，所述通信装置将所述摄像装置传送来的图像传输至所述控制终端，供地面操作人员参考；所述控制终端上设有用于显示所述图像的显示器。

在如上所述的飞行装置中，优选所述悬挂装置包括：支架，设置并连接于所述无人飞行器下方；挂钩机构，设于所述支架上，用于挂载或松开所述弧垂绳；电动驱动机构，设于所述支架上，并与所述挂钩机构和所述通信装置连接，根据来自所述通信装置的所述控制指令，驱动所述挂钩机构挂载或松开所述弧垂绳。

在如上所述的飞行装置中，优选：所述电动驱动机构包括设置有输出轴的舵机；所述挂钩机构包括摆臂，所述摆臂的固定端套接于所述输出轴。

在如上所述的飞行装置中，优选：所述飞行装置还包括限位机构，所述限位机构包括：限位块、弹簧、滑轮和牵引件；在位于所述固定端和所述摆臂的自由端之间的摆臂内部设置有空腔，所述空腔的侧壁包括：上侧壁、下侧壁、前侧壁和后侧壁；所述上侧壁上设置有通孔和穿孔，所述穿孔位于所述通孔和所述固定端之间，所述通孔用于容纳所述限位块；设置于所述空腔内的所述弹簧的下端固定于所述下侧壁，所述弹簧的上端连接于所述限位块的底端；所述下侧壁上设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽通过长孔连接；所述第一凹槽位于所述弹簧的中部空间下方，所述第二凹槽位于所述第一凹槽和所述固定端之间；所述滑轮设置于所述第一凹槽内；所述牵引件的一端与所述限位块的底端连接，所述牵引件的另一端穿过所述弹簧的中部空间并绕过所述滑轮后，在所述长孔内延伸到所述第二凹槽，然后经所述穿孔伸出到摆臂外部，固定于所述支架上；所述限位块在所述牵引件和所述弹簧的驱动下伸出所述通孔外或退回所述通孔内。

在如上所述的飞行装置中，优选：所述飞行装置还包括限位机构，所述限位机构包括：限位块、弹簧、滑轮、牵引件和轴套；在位于所述固定端和所述摆臂的自由端之间的摆臂内部设置有空腔，所述空腔的侧壁包括：上侧壁、下侧壁、前侧壁和后侧壁；所述固定端设置有开口，所述开口与所述空腔连通；所述轴套位于所述开口内且套设于所述输出轴；所述上侧壁设置有通孔；设置于所述空腔内的所述弹簧的下端固定于所述下侧壁，所述弹簧的上端连接于所述限位块的底端；所述下侧壁上设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽通过长孔连接；所述第一凹槽位于所述弹簧的中部空间下方，所述第二凹槽位于所述第一凹槽和所述固定端之间；所述滑轮设置于所述第一凹槽内；所述牵引件的一端与所述限位块的底端连接，所述牵引件的另一端穿过所述弹簧的中部空间并绕过所述滑轮后，在所述长孔内延伸，并在所述第二凹槽伸出，固定于所述轴套上；所述限位块在所述牵引件和所述弹簧的驱动下伸出所述通孔外或退回所述通孔内。

在如上所述的飞行装置中，优选：所述牵引件为细绳。

在如上所述的飞行装置中，优选：所述长孔为设置于所述下侧壁的空腔侧表面上的长槽，将所述第一凹槽和所述第二凹槽相连通。

在如上所述的飞行装置中，优选还包括：用于控制所述无人飞行器的飞行轨迹的地面控制装置，所述地面控制装置和所述控制终端为一体结构。

在如上所述的飞行装置中，优选：所述无人飞行器为四轴无人飞行器。

基于本实用新型的向输电线路挂弧垂绳的方法为：在飞行装置起飞前，将弧垂绳挂载在所述飞行装置上；在所述飞行装置起飞后，使所述飞行装置实时拍摄所述弧垂绳和输电线路的图像，并在所述图像的中心位置处添加标记且显示所述图像；检测标记的位置，当所述标记位置从所述输电线路的导线一侧移至另一侧时，使所述飞行装置松开弧垂绳以向输电线路挂弧垂绳；其中所述飞行装置为上述的飞行装置。

本实用新型通过飞行装置将弧垂绳悬挂在输电线路上，这样在输电线路上挂弧垂绳时，不但可以提高工作效率，以及提高作业人员的安全系数，还可以在任何高度的输电线路上悬挂弧垂绳。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置的结构示意图；

图2是图1中A部分的放大示意图；

图3是本实用新型提供的另一种用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置的结构示意图；

图4是图3中A部分的放大示意图；

图5是图3中限位机构、摆臂和输出轴的的结构示意图；

图6是本实用新型提供的又一种用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置的限位机构、摆臂和输出轴的结构示意图；

图7是基于本实用新型的向输电线路挂弧垂绳的方法流程示意图；

附图标记含义如下：

1四轴无人飞行器；       2通信装置；                         3摄像装置；

4弧垂绳；               41重锤；       42挂环；             43细绳；

6悬挂装置；

61支架；                621舵机；      622输出轴；          631挂钩；

632摆臂；               6320固定端；   6321自由端；         633轴套；

6322空腔；              6323上侧壁；   6324通孔；           6325穿孔；

6327下侧壁；

7控制终端；             71显示器；

8限位机构；             81限位块；     82弹簧；             83牵引件

84滑轮。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

为了解决现有技术中存在的弧垂绳4难以准确手工抛过输电线路的问题，本实用新型提供了一种用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置，下面以无人飞行器为四轴无人飞行器为例进行说明。

参照图1-图6，该飞行装置包括四轴无人飞行器1、悬挂装置6、通信装置2、控制终端7和摄像装置3。其中，悬挂装置6设于四轴无人飞行器1下方，用于挂载弧垂绳4并将弧垂绳4悬挂在输电线路上。通信装置2设于四轴无人飞行器1上，并与悬挂装置6通信连接，接收地面操作人员通过操作控制终端7而发出的控制命令，并将该控制命令输出至悬挂装置6以控制悬挂装置6的动作，通信装置还可以设于悬挂装置6上。控制终端7与通信装置2通信连接，用于向通信装置2发出控制指令以控制悬挂装置6的动作，将弧垂绳4悬挂在输电线路上或者挂起弧垂绳4。摄像装置3设于四轴无人飞行器1上，用于实时拍摄弧垂绳和输电线路的图像，并将该图像传输至与其所通信连接的通信装置2。通信装置2将摄像装置3传送来的图像传输至控制终端7，控制终端7上设有用于显示图像的显示器71，地面操作人员通过观察显示器71了解弧垂绳和输电线路的相互位置关系，并通过对控制终端的操作发出控制指令，控制悬挂装置6的动作。通信装置2和控制终端7的连接方式优选为无线连接，以使四轴无人飞行器1在挂载弧垂绳4时，不受图像传输线路的干扰。

悬挂装置6包括支架61、挂钩机构63和设置有输出轴622的电动驱动机构。支架61固定连接在四轴无人飞行器1下部的中心位置，挂钩机构63和电动驱动机构均设于支架61上，挂钩机构63与电动驱动机构的输出轴622连接，用于挂载弧垂绳4的重锤41或者将弧垂绳4从挂钩机构上松开并将弧垂绳4悬挂在输电线路上。进一步具体而言，挂钩机构63可活动地设于支架61上，电动驱动机构的输出轴622与挂钩机构63连接。电动驱动机构优选为舵机621。

如图1和图2所示，弧垂绳4包括重锤41、挂环42和细绳43，细绳43连接于重锤41上表面的挂环42，挂钩机构具有挂钩631，该挂钩631的一端套设于输出轴622，且在电动驱动机构的驱动下能旋转，挂钩631的另一端穿过挂环42使得弧垂绳4挂在挂钩631上。待四轴无人飞行器1上升至指定位置时，地面操作人员通过控制终端使电动驱动机构的输出轴620旋转，从而驱动挂钩631旋转，由此使得挂环42从挂钩631中抽出，这样，在重力作用下，重锤41将快速下落，进而将细绳43挂在输电线路上，实现弧垂绳4悬挂在输电线路上。

在另一种实施方式中，如图3-图5所示，挂钩机构包括摆臂632，摆臂632的固定端6320套接于输出轴622，在固定端6320和摆臂632的自由端6321之间挂载弧垂绳的重锤。应用时，摆臂632在舵机621和输出轴622的驱动作用下旋转，旋转角度可以从0度（与地面平行）至90度（与地面垂直，向图中右下角逆时针旋转），当摆臂632在舵机621的驱动下旋转至与地面平行的位置时，将弧垂绳4的挂环42套设于摆臂632上以挂载重锤41，由于重锤41上系有细绳43，摆臂621间接挂载了细绳43。当摆臂632在舵机621的驱动下旋转至与地面垂直时，弧垂绳4的重锤41在重力作用下，脱离摆臂632，向下坠落，重锤41上的细绳43向下延伸，从而将弧垂绳悬挂在输电线路上。

在四轴无人飞行器的飞行过程中，为了避免弧垂绳的挂环42左右移动造成重锤提前从摆臂621上脱落的现象，飞行装置还包括用于限定挂环42位置的限位机构8（如图3-图5所示），其包括限位块81、弹簧82、滑轮84和牵引件83。

为了设置限位机构8，在摆臂632的固定端6320和自由端6321之间，在所述摆臂的内部设置有空腔6322，该空腔6322由固定端6320、自由端6321和上侧壁6323、下侧壁6327、前后侧壁（未图示）围成，其中上侧壁6323和下侧壁6327隔着空腔6322上下相对，未图示的前后侧壁隔着空腔6322前后相对。

上侧壁6323设置有用于容纳限位块81的通孔6324，上侧壁6323上还设置有穿孔6325，以使牵引件83的细绳从其穿出固定于支架61上，通孔6324与穿孔6325之间相隔一定距离，穿孔6325更靠近摆臂的固定端，而且通孔6324与穿孔6325均与空腔6322连通，也即将空腔6322与摆臂的外部连通。

在空腔内设置有弹簧82，弹簧82的下端固定于下侧壁6327的内表面（空腔侧表面），弹簧82的上端与限位块81的底端接触连接。为了避免限位块81从通孔6324掉出，优选弹簧82的上端与限位块81的底部固定连接。在无人飞行器飞至规定位置之前，弧垂绳4挂载在摆臂上时，限位块81的上端伸出通孔6324外，阻挡弧垂绳4的挂环42从摆臂上滑落。当无人飞行器飞至规定位置之后，在电动驱动机构的驱动下，摆臂621的自由端向下转动，同时限位块81在弹簧82和细绳的带动下退回通孔6324内，此时借助重力的作用，挂环42从摆臂621上滑落，悬挂于输电线路上。

在电动驱动机构的控制下，为了使得弹簧82相应地动作，在空腔内还设置有如下的结构：作为牵引件83的细绳的一端固定于限位块81的底端或者弹簧82的上端，细绳的另一端在弹簧82的中部空间延伸，并绕过设置在所述中部空间内且固定于下侧壁6327的空腔侧表面上的滑轮84，然后在空腔6322内延伸，直至从穿孔6325穿出，并将另一端固定于支架61上。

为了使得细绳在绕过滑轮84改变方向后在空腔内延伸的过程中，不与弹簧82的底部相互干涉，优选在下侧壁6327的空腔侧面形成两个凹槽----第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽之间通过一位于下侧壁内的直线形长孔相连通，其中，第一凹槽位于弹簧82的中部空间下方（第一凹槽的开口面积比弹簧82的中部空间截面积小），滑轮84固定于第一凹槽内，第二凹槽相比于第一凹槽更靠近摆臂的固定端一侧，细绳通过第一凹槽改变方向后在长孔内延伸至第二凹槽，从第二凹槽内穿出后引申至穿孔6325而将另一端固定于支架61上。由此，避免在运行过程中，绕过滑轮的细绳与弹簧相接触，影响牵引效果。

作为另一个优选，可以在第二凹槽内也设置一个滑轮，用于细绳的变向调整。而且，取代上述长孔，可以在下侧壁的空腔侧表面上设置长槽，由长槽将第一凹槽和第二凹槽加以连通，细绳沿着长槽从第一凹槽延伸到第二凹槽。

滑轮优选为定滑轮。应用中，当摆臂632位于与地面平行的位置时，将挂环42套设于固定端6320和通孔6324之间，由于限位块81的上端伸出通孔6324外，会阻挡挂环42从摆臂632上滑落；当摆臂632从与地面平行的位置转至与地面垂直的位置的过程中，牵引件83的细绳会被拉伸以拉动限位块81压缩弹簧82并向通孔6324内运动，当限位块81的上端沉入通孔内时，在重锤41的重力作用下挂环42从摆动壁632上滑落，将弧垂绳的细绳挂载在输电线路上。限位块81的上端形状优选为弧形，通孔6324或者穿孔6325的孔壁与孔底的夹角（倒角）优选为圆角。

在又一种实施方式中，如图6所示，为摆臂与输出轴的主视剖面图，其中，第一凹槽、第二凹槽以及连通第一、第二凹槽的长孔与上述实施方式完全相同，不同的是本实施方式中不再在上侧壁上设置穿孔，而是在摆臂内的空腔在固定端形成开口，输出轴依次穿过摆臂的前侧壁、开口、后侧壁后与摆臂固定连接在一起，也即空腔6322与开口连通且连为一体，在位于开口处的输出轴上套设有轴套633，该轴套633在输出轴的转动过程中使得细绳缠绕在其上以拉动弹簧。

细绳的另一端穿过弹簧的中部空间经位于第一凹槽内的滑轮改向后，依次穿过长孔、第二凹槽（第二凹槽内设置有滑轮时就通过滑轮）后固定在轴套633上，随着输出轴的转动，轴套633也转动，并拉紧细绳，使得细绳拉动弹簧使弹簧压缩或者放松。

比如输出轴逆时针转动时，带动摆臂跟着逆时针转动，由于细绳的长度固定，而细绳的另一端固定在轴套上，随着摆臂和轴套的转动，细绳会向轴套上缠绕，由此会带动细绳的另一端向下拉动弹簧，使得弹簧被压缩，使得被弹簧支撑的限位块沉入通孔内，不再阻挡挂环从摆臂上脱落，这样，弧垂绳就会从摆臂上脱离而挂在输电线路上。

需要说明的是，在限位块81与通孔6324的配合过程中，会留有缝隙，为了避免缝隙过大导致挂环42划入缝隙中，优选挂环42的直径大于缝隙的直径。

在实际中，牵引件83可以为细绳，还可以为细金属丝，优选为细绳。

为了能够精确向输电线路挂弧垂绳，摄像装置3优选设于悬挂装置6旁边，换句话说其位于四轴无人飞行器下方且连接悬挂装置6。在实际中，为了识别出挂弧垂绳的位置，对摄像装置3实时拍摄的图像的中心处添加标记，还可以在显示该图像的显示器屏幕的中心处添加标记，地面操作人员通过显示器71观察该标记，当该标记位置从输电线路导线的一侧移至与该一侧相对的另一侧时，表明重锤41已位于输电线路导线的另一侧，地面操作人员通过控制终端7发出控制指令以驱动悬挂装置6松开重锤41以在输电线路挂载弧垂绳4。

为了简化结构，四轴无人飞行器1的用于控制无人飞行器飞行轨迹的地面控制装置与控制终端7为一体结构，地面控制装置用于发出飞行控制指令，该飞行控制指令用于指示飞行状态，从而形成飞行轨迹。控制终端7上设有控制四轴无人飞行器1飞行轨迹的按键或操作杆等。

本优选实施例的应用过程大致如下：

地面操作人员（作业人员）在输电线路巡视过程中，发现需要维修的位置时，通过控制终端7，使驱动机构62驱动挂钩机构63开启，将弧垂绳4的挂环42挂上。然后使挂钩机构63闭合，操作控制终端7，使四轴无人飞行器1飞行到输电线路上方，摄像装置3对输电线路、弧垂绳4等进行拍照，显示器71显示该图像。电力工人根据显示的图像判断四轴无人飞行器1是否抵达需要维修的输电线路位置，如果不是，则调整四轴无人飞行器1的飞行状态，直至四轴无人飞行器1抵达到需要维修的输电线路位置，接着使挂钩机构63开启以抛掉重锤41，从而使弧垂绳4挂在需要维修的输电线路位置。

为了解决上述问题，对利用本实用新型的用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置向输电线路挂弧垂绳的方法说明如下，参见图7，该方法包括：

S10、在飞行装置起飞前，将弧垂绳挂载在飞行装置上；

挂载弧垂绳的方法可参见上述悬挂装置挂载弧垂绳的相关描述，此处不再一一赘述。

S20、在飞行装置起飞后，使该飞行装置实时拍摄弧垂绳和输电线路的图像，并在图像的中心位置处添加标记且显示该图像；

关于步骤S20的相关描述可参见上述摄像装置和控制终端的相关描述，此处不再一一赘述。

S30、检测标记的位置，当标记位置从输电线路的导线一侧移至另一侧时，使飞行装置松开弧垂绳以向输电线路挂弧垂绳。

地面操作人员（作业人员）检测标记的位置，在显示的图像中检测到当标记位置从输电线路的导线一侧移至另一侧时，松开弧垂绳以向输电线路挂弧垂绳。

需要说明的是步骤S10、S20和S30所述的飞行装置为前述的飞行装置，当然飞行装置中的无人飞行器可以为四轴无人飞行器，此处不再一一赘述。

综上所述，本实用新型通过在飞行装置上设置悬挂装置，并使悬挂装置挂住弧垂绳或抛掉弧垂绳。借此，实现在挂弧垂绳时，提高工作效率和作业人员的安全系数，还可以在任何高度的输电线路上悬挂弧垂绳。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于向输电线路挂弧垂绳的飞行装置，其特征在于，包括：

无人飞行器；

悬挂装置，设于所述无人飞行器下方，用于挂载弧垂绳或松开弧垂绳以将所述弧垂绳悬挂在输电线路上；

通信装置，设于所述无人飞行器或所述悬挂装置上，并与所述悬挂装置通信连接，向所述悬挂装置输出控制指令；

控制终端，与所述通信装置通信连接，向所述通信装置发出所述控制指令，所述悬挂装置在接收到所述通信装置转送来的所述控制指令后，将所述弧垂绳悬挂在输电线路上；和

摄像装置，设于所述无人飞行器上，用于实时拍摄所述弧垂绳和所述输电线路的图像，并将所述图像传输至与该摄像装置通信连接的所述通信装置，

所述通信装置将所述摄像装置传送来的图像传输至所述控制终端，供地面操作人员参考；

所述控制终端上设有用于显示所述图像的显示器。

2.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述悬挂装置包括：

支架，设置并连接于所述无人飞行器下方；

挂钩机构，设于所述支架上，用于挂载或松开所述弧垂绳；

电动驱动机构，设于所述支架上，并与所述挂钩机构和所述通信装置连接，根据来自所述通信装置的所述控制指令，驱动所述挂钩机构挂载或松开所述弧垂绳。

3.根据权利要求2所述的飞行装置，其特征在于，

所述电动驱动机构包括设置有输出轴的舵机；

所述挂钩机构包括摆臂，所述摆臂的固定端套接于所述输出轴。

4.根据权利要求3所述的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置还包括限位机构，所述限位机构包括：限位块、弹簧、滑轮和牵引件；

在位于所述固定端和所述摆臂的自由端之间的摆臂内部设置有空腔，所述空腔的侧壁包括：上侧壁、下侧壁、前侧壁和后侧壁；

所述上侧壁上设置有通孔和穿孔，所述穿孔位于所述通孔和所述固定端之间，所述通孔用于容纳所述限位块；

设置于所述空腔内的所述弹簧的下端固定于所述下侧壁，所述弹簧的上端连接于所述限位块的底端；

所述下侧壁上设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽通过长孔连接；

所述第一凹槽位于所述弹簧的中部空间下方，所述第二凹槽位于所述第一凹槽和所述固定端之间；

所述滑轮设置于所述第一凹槽内；

所述牵引件的一端与所述限位块的底端连接，所述牵引件的另一端穿过所述弹簧的中部空间并绕过所述滑轮后，在所述长孔内延伸到所述第二凹槽，然后经所述穿孔伸出到摆臂外部，固定于所述支架上；

所述限位块在所述牵引件和所述弹簧的驱动下伸出所述通孔外或退回所述通孔内。

5.根据权利要求3所述的飞行装置，其特征在于，

所述飞行装置还包括限位机构，所述限位机构包括：限位块、弹簧、滑轮、牵引件和轴套；

在位于所述固定端和所述摆臂的自由端之间的摆臂内部设置有空腔，所述空腔的侧壁包括：上侧壁、下侧壁、前侧壁和后侧壁；

所述固定端设置有开口，所述开口与所述空腔连通；

所述轴套位于所述开口内且套设于所述输出轴；

所述上侧壁设置有通孔；

设置于所述空腔内的所述弹簧的下端固定于所述下侧壁，所述弹簧的上端连接于所述限位块的底端；

所述下侧壁上设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽通过长孔连接；

所述第一凹槽位于所述弹簧的中部空间下方，所述第二凹槽位于所述第一凹槽和所述固定端之间；

所述滑轮设置于所述第一凹槽内；

所述牵引件的一端与所述限位块的底端连接，所述牵引件的另一端穿过所述弹簧的中部空间并绕过所述滑轮后，在所述长孔内延伸，并在所述第二凹槽伸出，固定于所述轴套上；

所述限位块在所述牵引件和所述弹簧的驱动下伸出所述通孔外或退回所述通孔内。

6.根据权利要求4或5所述的飞行装置，其特征在于，

所述牵引件为细绳。

7.根据权利要求4或5所述的飞行装置，其特征在于，

所述长孔为设置于所述下侧壁的空腔侧表面上的长槽，将所述第一凹槽和所述第二凹槽相连通。

8.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，还包括：用于控制所述无人飞行器的飞行轨迹的地面控制装置，

所述地面控制装置和所述控制终端为一体结构。

9.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的飞行装置，其特征在于，所述无人飞行器为四轴无人飞行器。

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