CN202709900U - 井下矿乳化炸药现场自动混装车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工程爆破领域，具体公开了一种井下矿乳化炸药现场自动混装车，包括设置有车底盘的车主体、设置在车底盘上的炸药装填系统和自动对准机构；所述自动对准机构包括水平旋转机构、支撑臂、第一机械臂、第二机械臂、多级伸缩缸、机械手和控制执行机构，所述水平旋转机构设置于车底盘上，所述支撑臂底端与所述水平旋转机构连接，所述支撑臂顶端依次与、第一机械臂、第二机械臂、多级伸缩缸、机械手连接，所述控制执行机构也与机械手连接，用于对机械手的位置进行微调。通过本实用新型可以将机械手送至炮孔孔口旁边，再通过控制执行机构对机械手的位置进行微调，使机械手夹持的输药软管对准炮孔，然后再通过自动送管机构将输药软管装入炮孔内。
Description
技术领域
本实用新型涉及工程爆破领域，尤其涉及一种井下矿乳化炸药现场自动混装车。
背景技术
现有技术中的井下矿乳化炸药现场混装车一般包括设置有车底盘的车主体和设置在车底盘上的炸药装填系统。这种混装车，通过人工将炸药装填系统的输药软管放入炮孔，然后通过输药软管将炸药输送到炮孔内。存在自动化程度低，浪费劳动力，人工不易将输药软管对准炮孔的缺点。
实用新型内容
在下文中给出关于本实用新型的简要概述，以便提供关于本实用新型的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本实用新型的穷举性概述。它并不是意图确定本实用新型的关键或重要部分，也不是意图限定本实用新型的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。
本实用新型旨在提供一种能够自动将输药软管装入炮孔的井下矿乳化炸药现场自动混装车。
本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：
本实用新型的井下矿乳化炸药现场自动混装车，包括设置有车底盘的车主体和设置在车底盘上的炸药装填系统，还包括自动对准机构；所述自动对准机构包括水平旋转机构、支撑臂、第一机械臂、第二机械臂、多级伸缩缸、机械手和控制执行机构，所述水平旋转机构设置于车底盘上，所述支撑臂底端与所述水平旋转机构连接，所述第一机械臂一端与所述支撑臂顶端转动连接，另一端与第二机械臂转动连接，所述多级伸缩缸的缸体端设置在第二机械臂远离第一机械臂的一端，所述多级伸缩缸的柱塞端与所述机械手连接，所述控制执行机构也与所述机械手连接，用于对机械手的位置进行微调；所述支撑臂与第一机械臂之间设置有用于驱动第一机械臂相对于支撑臂旋转的第一旋转驱动机构，所述第一机械臂与第二机械臂之间设置有用于驱动两者相对旋转的第二旋转驱动机构。
可选的，所述炸药装填系统包括基质储存容器和装填控制系统；所述装填控制系统包括敏化液储存容器、清洗水储存容器、动力系统、基质泵、敏化液泵、基质过滤器、水环注入器、输药软管及静态混合器；所述动力系统为基质泵及敏化液泵提供动力；所述基质泵的进料口与基质储存容器连接，所述基质泵的出料口通过管路依次与基质过滤器及水环注入器连接；所述敏化液泵的进料口与敏化液储存容器通过管路连接，所述敏化液泵的出料口通过管道与所述的水环注入器连接；所述水环注入器的出料口依次连接所述输药软管及所述静态混合器，所述清洗水储存容器通过管道与所述基质泵连接。
可选的，所述第一旋转驱动机构为第一活塞式液压油缸或第一活塞式气缸，所述第一活塞式液压油缸或第一活塞式气缸包括第一缸体支座、第一缸体和第一活塞杆，所述第一缸体的一端连接所述第一缸体支座，另一端连接所述第一活塞杆；所述第一缸体支座与支撑臂连接，所述第一活塞杆与所述第一机械臂连接；
所述第二旋转驱动机构为第二活塞式液压油缸或第一活塞式气缸，所述第二活塞式液压油缸或第一活塞式气缸包括第二缸体支座、第二缸体和第二活塞杆，所述第二缸体的一端连接所述第二缸体支座，另一端连接所述第二活塞杆；所述第二缸体支座与所述第一机械臂连接，所述第二活塞杆与所述第二机械臂连接。
可选的，所述第二活塞杆远离第二缸体的一端向上弯曲。
可选的，所述基质泵及敏化液泵一体设置为双组份泵。
可选的，所述水平旋转机构包括旋转台、传动齿轮组和液压马达；所述旋转台设置在车底盘上，所述液压马达通过传动齿轮组驱动旋转台旋转。
可选的，所述车底盘上的双组份泵旁边还设置有用于盘卷输药软管的盘管机和自动送管机构，所述盘管机和自动送管机构均由液压马达驱动。
可选的，还包括取力器装置、液压系统及液压油箱，所述取力器装置与车底盘的发动机连接，所述取力器装置还与液压系统连接为液压系统提供动力，所述液压油箱与液压系统连接，为液压系统提供循环油；所述液压系统为第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机械及所述液压马达提供动力。
可选的，所述基质泵内还设置有压力传感器、温度限定自熔断模块、压力限定模块、防空打控制模块及温度限定模块。
可选的，所述基质储存容器上设置有泄爆孔和观察孔。
本实用新型的有益效果如下：
（1）由于设置有自动对准机构，通过自动对准机构的水平旋转机构能够带动自动对准机构在水平面内旋转，支撑臂与第一机械臂之间能够相对转动，第一机械臂与第二机械臂之间能够相对转动，因此，通过水平旋转机构、支撑臂、第一机械臂和第二机械臂的配合，不仅能够在水平面内调整机械手的位置，还可以上下调整机械手的位置，将机械手送至炮孔孔口旁边，再通过控制执行机构对机械手的位置进行微调，使机械手夹持的输药软管对准炮孔，然后再将输药软管装入炮孔内。
（2）设置有自动送管机构，自动对准机构将输药软管对准炮孔后，启动自动送管机构便可将输药软管送入炮孔内，具有自动化程度高，装药方便的优点。
附图说明
参照下面结合附图对本实用新型实施例的说明，会更加容易地理解本实用新型的以上和其它目的、特点和优点。附图中的部件只是为了示出本实用新型的原理。在附图中，相同的或类似的技术特征或部件将采用相同或类似的附图标记来表示。
图1为本实用新型井下矿乳化炸药现场自动混装车的侧视结构示意图；
图2为本实用新型井下矿乳化炸药现场自动混装车的俯视结构示意图；
图3为本实用新型井下矿乳化炸药现场自动混装车的后视结构示意图(图中未示出自动对准机构)。
图中标记示意为：1-车主体；101-车底盘；2-炸药装填系统；3-水平旋转机构；4-支撑臂；5-第一机械臂；6-第二机械臂；7-机械手；8-控制执行机构；10-基质储存容器；11-敏化液储存容器；12-清洗水储存容器；13-输药软管；14-盘管机；15-自动送管机构；1601a-第一缸体支座；1602a-第一缸体；1603a-第一活塞杆；1601b-第二缸体支座；1602b-第二缸体；1603b-第二活塞杆；17-观察孔；18-泄爆孔；19-多级伸缩缸；9-基质泵；20-敏化液泵；21-动力系统；22-基质过滤器；23-水环注入器；24-基质回流阀；25-基质回流管。
具体实施方式
下面参照附图来说明本实用新型的实施例。在本实用新型的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。应当注意，为了清楚的目的，附图和说明中省略了与本实用新型无关的、本领域普通技术人员已知的部件和处理的表示和描述。
如图1、图2所示，本实施例的井下矿乳化炸药现场自动混装车，包括设置有车底盘101的车主体1和设置在车底盘101上的炸药装填系统2，还包括自动对准机构。
所述自动对准机构包括水平旋转机构3、支撑臂4、第一机械臂5、第二机械臂6、多级伸缩缸19、机械手7和控制执行机构8。
所述水平旋转机构设置于车底盘101上，所述支撑臂4底端与所述水平旋转机构3连接，所述第一机械臂5一端与所述支撑臂4顶端转动连接，另一端与第二机械臂6转动连接，所述多级伸缩缸19的缸体端设置在第二机械臂6远离第一机械臂5的一端，所述多级伸缩缸19的柱塞端与所述机械手7连接，所述控制执行机构8也与所述机械手7连接，用于对机械手7的位置进行微调；所述支撑臂4与第一机械臂5之间设置有用于驱动第一机械臂5支撑臂4旋转的第一旋转驱动机构，所述第一机械臂5与第二机械臂6之间设置有用于驱动两者相对旋转的第二旋转驱动机构。
本实施例中，所述的多级伸缩缸19可以为多级伸缩气缸或多级伸液压缩缸，优选为二级伸缩气缸、三级伸缩气缸、二级液压伸缩缸或三级液压伸缩缸。由于设置了多级伸缩缸19，所述自动对准机构可以得到较长的工作行程，以便达到填充送药所需工作的位置，而缩回时的轴向长度较短，具有占用空间较小，结构紧凑的优点。
本实施例中，所述第一旋转驱动机构优选为第一活塞式液压油缸或第一活塞式气缸，所述第一活塞式液压油缸或第一活塞式气缸包括第一缸体支座1601a、第一缸体1602a和第一活塞杆1603a，所述第一缸体1602a的一端连接所述第一缸体支座1601a，另一端连接所述第一活塞杆1603a；所述第一缸体支座1601a与支撑臂4连接，所述第一活塞杆1603a与所述第一机械臂5连接。如此设置，通过第一活塞杆1603a的伸缩便可推动第一机械臂5，使其相对于支撑臂4转动。
所述第二旋转驱动机构优选为第二活塞式液压油缸或第一活塞式气缸，所述第二活塞式液压油缸或第一活塞式气缸包括第二缸体支座1601b、第二缸体1602b和第二活塞杆1603b，所述第二缸体1602b的一端连接所述第二缸体支座1601b，另一端连接所述第二活塞杆1603b；所述第二缸体支座1601b与所述第一机械臂5连接，所述第二活塞杆1603b与所述第二机械6连接。如此设置，通过第二活塞杆1603b的伸缩便可推动第二机械臂6，使其相对于第一机械臂5转动，从而实现第二机械臂6的展开与折叠。
通过自动对准机构的水平旋转机构3能够带动自动对准机构在水平面内旋转，支撑臂4与第一机械臂5之间能够相对转动，第一机械臂5与第二机械臂6之间能够相对转动，因此，通过水平旋转机构3、支撑臂4、第一机械臂5和第二机械臂6的配合，不仅能够在水平面内调整机械手7的位置，还可以上下调整机械手7的位置，将机械手7送至炮孔孔口旁边，再通过控制执行机构8对机械手7的位置进行微调，使机械手7夹持的输药软管13对准炮孔，然后再将输药软管13装入炮孔内。
本实施例中，所述第二活塞杆1603b远离第二缸体1602b的一端向上弯曲。如此设置，便于第二活塞杆1603b向上推动第二机械臂6，便于第二机械臂6沿逆时针方向转动。
本实施例中，所述水平旋转机构3包括旋转台、传动齿轮组和液压马达；所述旋转台设置在车底盘101上，所述液压马达通过传动齿轮组驱动旋转台旋转。
如图1至图3所示，本实施例中，所述炸药装填系统2包括基质储存容器10和装填控制系统；所述装填控制系统包括敏化液储存容器11、清洗水储存容器12、动力系统21、基质泵9、敏化液泵20、基质过滤器22、水环注入器23、输药软管13及静态混合器；所述动力系统21为基质泵9及敏化液泵提20供动力；所述基质泵9的进料口与基质储存容器10连接，所述基质泵9的出料口通过管路依次与基质过滤器22及水环注入器23连接；所述敏化液泵20的进料口与敏化液储存容器11通过管路连接，所述敏化液泵20的出料口通过管道与所述的水环注入器23连接；所述水环注入器23的出料口依次连接所述输药软管13及所述静态混合器，所述清洗水储存容器12通过管道与所述基质泵9连接。
本实施例中，优选在清洗水储存容器12与基质泵9之间的管路上设置截止阀、清洗水开关和清洗水过滤器。
乳化基质储存在基质储存容器10中，敏化液储存于敏化液储存容器11中，清洗水储存于清洗水储存容器12中，开启基质泵9后，基质储存容器10中的基质进入到基质泵9中，然后在基质泵9的作用下进入到基质过滤器22中进行过滤，过滤后的乳化基质在基质泵9的作用下进入到水环注入器23中。开启敏化液泵20后，敏化液从敏化液储存容器11进入到敏化液泵20中，然后在敏化液泵20的作用下进入到水环注入器23中，形成包裹于乳化基质外的水环，然后通过水环注入器23，注入到输药软管13中，再通过输药软管13进入到静态混合器中，在静态混合器中混合后便可装入炮孔。
本实施例中，优选在所述的基质泵9的出料口与基质过滤器22之间的管路上设置有基质回流阀24，所述基质回流阀24与所述的基质储存容器10通过基质回流管25连通，以便为基质提供回流。
本实施例中，所述基质泵及敏化液泵优选一体设置为双组份泵。所述双组份泵优选为只有一个动力系统的双组份柱塞联动泵，也可以为单纯的将敏化液泵及基质泵一体设置，仍然采用两个动力系统分别为敏化液泵12及基质泵9提供动力包含双动力系统的双组份泵。
本实施例中，所述基质储存容器10上设置有泄爆孔18和观察孔17，所述观察孔17上设置有人孔盖；所述基质储存容器10还设置有保温层；所述基质泵9设置有自动熔断装置和防空打装置。
本实施例中，所述车底盘101上的双组份泵旁边还设置有用于盘卷输药软管13的盘管机14和自动送管机构15，所述盘管机14和自动送管机构15均由液压马达驱动。在自动对准机构将输药软管13对准炮孔后，启动自动送管机构15便可将输药软管13送入炮孔内，具有自动化程度高，装药方便的优点。
本实施例中，还包括取力器装置、液压系统及液压油箱，所述取力器装置与车底盘101的发动机连接，所述取力器装置还与液压系统连接为液压系统提供动力，所述液压油箱与液压系统连接，为液压系统提供循环油；所述液压系统为第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机械及所述液压马达提供动力。
本实施例中，所述基质泵内还设置有压力传感器、温度限定自熔断模块、压力限定模块、防空打控制模块及温度限定模块。
当所述基质泵的温度超过第一温度预设值时，所述温度限定自熔断模块自动熔断，使得所述基质泵9停止工作。
所述压力限定模块接收基质泵中的压力传感器的信号；当所述压力信号超过压力预设值时，所述压力限定模块将断开信号发送至基质泵9的启动控制器，停止基质泵9的工作。
所述防空打控制模块检测基质泵9中活塞受力信息和活塞运动频率信息；当所述活塞受力信息或所述活塞运动频率信息与预设的活塞受力信息或大于预设的活塞运动频率信息时，所述防空打控制模块将断开信号发送至基质泵9的启动控制器，停止基质泵9的工作。
所述温度限定模块接收基质泵9输出的温度传感器的信号；当所述温度信号超过第二温度预设值时，所述温度限定模块将断开信号发送至基质泵9的启动控制器，停止基质泵9的工作。
在本实用新型的设备中，显然，各部件是可以分解、组合和/或分解后重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本实用新型的等效方案。同时，在上面对本实用新型具体实施例的描述中，针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
Claims (10)
1.一种井下矿乳化炸药现场自动混装车，包括设置有车底盘的车主体和设置在车底盘上的炸药装填系统，其特征在于：还包括自动对准机构；所述自动对准机构包括水平旋转机构、支撑臂、第一机械臂、第二机械臂、多级伸缩缸、机械手和控制执行机构，所述水平旋转机构设置于车底盘上，所述支撑臂底端与所述水平旋转机构连接，所述第一机械臂一端与所述支撑臂顶端转动连接，另一端与第二机械臂转动连接，所述多级伸缩缸的缸体端设置在第二机械臂远离第一机械臂的一端，所述多级伸缩缸的柱塞端与所述机械手连接，所述控制执行机构也与所述机械手连接，用于对机械手的位置进行微调；所述支撑臂与第一机械臂之间设置有用于驱动第一机械臂相对于支撑臂旋转的第一旋转驱动机构，所述第一机械臂与第二机械臂之间设置有用于驱动两者相对旋转的第二旋转驱动机构。
2.根据权利要求1所述的井下矿乳化炸药现场自动混装车，其特征在于：所述炸药装填系统包括基质储存容器和装填控制系统；所述装填控制系统包括敏化液储存容器、清洗水储存容器、动力系统、基质泵、敏化液泵、基质过滤器、水环注入器、输药软管及静态混合器；所述动力系统为基质泵及敏化液泵提供动力；所述基质泵的进料口与基质储存容器连接，所述基质泵的出料口通过管路依次与基质过滤器及水环注入器连接；所述敏化液泵的进料口与敏化液储存容器通过管路连接，所述敏化液泵的出料口通过管道与所述的水环注入器连接；所述水环注入器的出料口依次连接所述输药软管及所述静态混合器，所述清洗水储存容器通过管道与所述基质泵连接。
3.根据权利要求1所述的井下矿乳化炸药现场自动混装车，其特征在于：
所述第一旋转驱动机构为第一活塞式液压油缸或第一活塞式气缸，所 述第一活塞式液压油缸或第一活塞式气缸包括第一缸体支座、第一缸体和第一活塞杆，所述第一缸体的一端连接所述第一缸体支座，另一端连接所述第一活塞杆；所述第一缸体支座与支撑臂连接，所述第一活塞杆与所述第一机械臂连接；
所述第二旋转驱动机构为第二活塞式液压油缸或第一活塞式气缸，所述第二活塞式液压油缸或第一活塞式气缸包括第二缸体支座、第二缸体和第二活塞杆，所述第二缸体的一端连接所述第二缸体支座，另一端连接所述第二活塞杆；所述第二缸体支座与所述第一机械臂连接，所述第二活塞杆与所述第二机械臂连接。
4.根据权利要求3所述的井下矿乳化炸药现场自动混装车，其特征在于：所述第二活塞杆远离第二缸体的一端向上弯曲。
5.根据权利要求2所述的井下矿乳化炸药现场自动混装车，其特征在于：所述基质泵及敏化液泵一体设置为双组份泵。
6.根据权利要求2或5所述的井下矿乳化炸药现场自动混装车，其特征在于：所述水平旋转机构包括旋转台、传动齿轮组和液压马达；所述旋转台设置在车底盘上，所述液压马达通过传动齿轮组驱动旋转台旋转。
7.根据权利要求6所述的井下矿乳化炸药现场自动混装车，其特征在于：所述车底盘上的双组份泵旁边还设置有用于盘卷输药软管的盘管机和自动送管机构，所述盘管机和自动送管机构均由液压马达驱动。
8.根据权利要求6所述的井下矿乳化炸药现场自动混装车，其特征在于：还包括取力器装置、液压系统及液压油箱，所述取力器装置与车底盘的发动机连接，所述取力器装置还与液压系统连接为液压系统提供动力，所述液压油箱与液压系统连接，为液压系统提供循环油；所述液压系统为第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机械及所述液压马达提供动力。
9.根据权利要求6所述的井下矿乳化炸药现场自动混装车，其特征 在于：所述基质泵内还设置有压力传感器、温度限定自熔断模块、压力限定模块、防空打控制模块及温度限定模块。
10.根据权利要求2所述的井下矿乳化炸药现场自动混装车，其特征在于：所述基质储存容器上设置有泄爆孔和观察孔。
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