CN202594388U - 模块化的机械手臂系统 - Google Patents

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Abstract

本实用新型是有关于一种模块化的机械手臂系统,其包括:一滑轨模块、一滑台、一供料模块以及一机械手臂。滑台以可滑动的方式结合于滑轨模块上,而供料模块及机械手臂则分别设置于滑台的两侧边,并且机械手臂可对供料模块进行夹料动作。借由本实用新型的实施,滑台可依作业需求在滑轨模块上滑动,当需要进行大量生产的作业时,滑台便滑动至自动化处理区并配合机械手臂自动上下料,而当产量较少时,滑台则滑动至人工处理区,改以人工来生产,进而达到提升工厂的稼动率及弹性化生产的功效。

Description

模块化的机械手臂系统
技术领域
本实用新型为一种机械手臂系统,特别是一种可以节省人力且生产弹性化的模块化的机械手臂系统。
背景技术
由于机械式的作业模式能比人为加工的作业模式更为省时及减少人力,因此为了提高加工产业的生产效率,机械化的生产模式渐渐取代了传统的人为加工的生产模式。
不过随着多元化的时代来临,少量多样的生产模式渐渐成为主流需求,并且随着市场的需求波动起伏,机械化的生产模式似乎失去了对应加工产品趋势变化的弹性,因此唯有投入大量的劳动力才能因应目前市场的需求变化。
由于弹性化加工产业的上下料作业非常依赖人工,并且近年来加工产业的质量意识抬头,对于较为精致的加工料件的质量更为要求,为了避免上下料运送的过程中可能造成的碰撞或刮伤,需要有更多人力来因应,不过愿意投入加工产业的人力却日趋减少,而晚班及大夜班的人力更是难寻,因此若是劳动力不足时,常常会造成生产人力安排上的困扰,甚至会导致订单的流失。
由此可见,上述现有的机械化的生产模式在结构与使用上,显然仍存在有不便与缺陷,而亟待加以进一步改进。因此如何能创设一种新型结构的模块化的机械手臂系统,亦成为当前业界极需改进的目标。
有鉴于上述现有的机械化的生产模式存在的缺陷,本发明人基于从事此类产品设计制造多年丰富的实务经验及专业知识,并配合学理的运用,积极加以研究创新,以期创设一种新型结构的模块化的机械手臂系统,能够改进一般现有的机械化的生产模式,使其更具有实用性。经过不断的研究、设计,并经过反复试作样品及改进后,终于创设出确具实用价值的本实用新型。
发明内容
本实用新型的目的在于,克服现有的机械化的生产模式存在的缺陷,而提供一种新型结构的模块化的机械手臂系统,所要解决的技术问题是使其借由机械手臂自动上下料来生产产量较多的料件,并且能利用人工来生产产量较少的料件,进而达到提升工厂的稼动率及弹性化的生产,非常适于实用。
本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种模块化的机械手臂系统,其中包括:一滑轨模块,其为一组滑轨;一滑台,其可滑动的结合于该滑轨模块上;一供料模块,其设置于该滑台的第一侧边;以及一机械手臂,其设置于该滑台的第二侧边且该机械手臂可对该供料模块进行夹料动作。
本实用新型的目的以及解决其技术问题还可以采用以下的技术措施来进一步实现。
前述的机械手臂系统,其中所述的滑轨模块的两外侧边分别进一步设有一盖板。
前述的机械手臂系统,其中所述的滑轨模块进一步包括:至少二组滑块,其滑动结合于该组滑轨上;及多个连接板,以一对一结合方式结合于该些滑块上,且该些连接板与该滑台相连接。
前述的机械手臂系统,其中所述的该组滑轨固设于一基座上。
前述的机械手臂系统,其中所述的基座进一步包括至少一定位机构,且该滑台包括一定位件,又该定位件可卡设于该定位机构。
前述的机械手臂系统,其中所述的滑轨模块进一步包括一快速接头模块,其结合于该基座的一侧面。
前述的机械手臂系统,其中所述的快速接头模块包括:一沟槽;一链条式线槽,其一端与该滑台相连接且容置于该沟槽内;至少一快速接头,固设于该沟槽的一侧;以及至少一线路,其一端与该快速接头电性连接,又另一端与该滑台电性连接且该线路容置于该链条式线槽内。
前述的机械手臂系统,其中所述的快速接头模块包括:一沟槽;一链条式线槽,其一端与该滑台相连接且容置于该沟槽内;至少一快速接头,固设于该沟槽的一侧;以及至少一管路,其一端与该快速接头连通,又另一端与该滑台连通且该管路容置于该链条式线槽内。
前述的机械手臂系统,其中所述的供料模块包括:一中心轴,其结合于该滑台的第一侧边上;一旋转台,其底部固设于该中心轴上;及一分隔板,设置于该旋转台上。
前述的机械手臂系统,其中所述的旋转台在该分隔板的两侧分别设有多个定位孔及多个感测孔。
前述的机械手臂系统,其中所述的机械手臂包括一组夹爪。
前述的机械手臂系统,其中所述的组夹爪进一步设置有一组防滑片,其结合于该组夹爪的内侧。
前述的机械手臂系统,其中所述的机械手臂进一步包括有一推杆,其设置于该组夹爪的内侧。
前述的机械手臂系统,其中所述的推杆为一具有弹簧的推杆。
本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。由以上技术内容可知,为达到上述目的,本实用新型提供了一种模块化的机械手臂系统,其包括:一滑轨模块,其为一组滑轨;一滑台,其可滑动的结合于滑轨模块上;一供料模块,其设置于滑台的第一侧边;以及一机械手臂,其设置于滑台的第二侧边且机械手臂可对供料模块进行夹料动作。
借由上述技术方案,本实用新型模块化的机械手臂系统至少具有下列优点及有益效果:
1、可以借由机械手臂自动上下料。
2、可以节省人力。
3、能够提升工厂稼动率。
4、能够使生产更加弹性化。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述,为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段,而可依照说明书的内容予以实施,并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂,以下特举较佳实施例,并配合附图,详细说明如下。
附图说明
图1为本实用新型实施例的一种机械手臂系统的立体图。
图2为本实用新型实施例的一种机械手臂系统的侧视图。
图3为本实用新型实施例的一种滑轨模块的立体图。
图4为本实用新型实施例的一种滑轨模块的剖视图。
图5为本实用新型实施例的一种滑台与滑轨模块连接的示意图。
图6为本实用新型实施例的一种滑轨模块的局部放大图。
图7为本实用新型实施例的一种滑台位置的应用实施结构一。
图8为本实用新型实施例的一种滑台位置的应用实施结构二。
图9为本实用新型实施例的一种旋转台连接于滑台的示意图。
图10为本实用新型实施例的一种旋转台的透视图。
图11为本实用新型实施例的一种旋转台的应用实施结构。
图12为本实用新型实施例的一种旋转台的俯视图。
图13为本实用新型实施例的一种机械手臂的立体图。
图14为本实用新型实施例的一种夹爪的立体图。
图15为本实用新型实施例的一种夹爪的合爪示意图。
图16为本实用新型实施例的一种夹爪的开爪示意图。
图17为本实用新型实施例的一种推杆的第一位置的示意图。
图18为本实用新型实施例的一种推杆的第二位置的示意图。
10:模块化的机械手臂系统
20:滑轨模块        21:滑轨
22:盖板            23:滑块
24:连接板          25:基座
26:定位机构        27:快速接头模块
28:沟槽            29:链条式线槽
30:快速接头        31:自动化处理区
32:人工处理区      40:滑台
60:供料模块        61:中心轴
62:旋转台          63:分隔板
64:作业区          65:补料区
66:气缸            67:定位孔
68:感测孔          80:机械手臂
81:夹爪            82:防滑片
83:推杆            A:第一位置
B:第二位置
具体实施方式
为更进一步阐述本实用新型为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例,对依据本实用新型提出的模块化的机械手臂系统其具体实施方式、结构、特征及其功效,详细说明如后。
图1为本实用新型实施例的一种机械手臂系统的立体图。图2为本实用新型实施例的一种机械手臂系统的侧视图。图3为本实用新型实施例的一种滑轨模块的立体图。图4为本实用新型实施例的一种滑轨模块的剖视图。图5为本实用新型实施例的一种滑台与滑轨模块连接的示意图。图6为本实用新型实施例的一种滑轨模块的局部放大图。图7为本实用新型实施例的一种滑台位置的应用实施结构一。图8为本实用新型实施例的一种滑台位置的应用实施结构二。
图9为本实用新型实施例的一种旋转台连接于滑台的示意图。图10为本实用新型实施例的一种旋转台的透视图。图11为本实用新型实施例的一种旋转台的应用实施结构。图12为本实用新型实施例的一种旋转台的俯视图。图13为本实用新型实施例的一种机械手臂的立体图。图14为本实用新型实施例的一种夹爪的立体图。图15为本实用新型实施例的一种夹爪的合爪示意图。图16为本实用新型实施例的一种夹爪的开爪示意图。图17为本实用新型实施例的一种推杆的第一位置的示意图。图18为本实用新型实施例的一种推杆的第二位置的示意图。
如图1及图2所示,本实施例为一种模块化的机械手臂系统10,其包括:一滑轨模块20、一滑台40、一供料模块60以及一机械手臂80。
如图3至图5所示,滑轨模块20,其为一组滑轨21,而滑轨21可以是双轨式线性的滑轨。当模块化的机械手臂系统10在作业时,为了防止作业时所产生的碎屑或铁屑等掉入滑轨模块20内,并导致滑轨模块20无法正常运作,在滑轨模块20的两外侧边可以分别进一步设有一盖板22,盖板22可以是具有折角的长条板体,且覆盖于滑轨21的上方及外侧,以阻挡碎屑落入滑轨模块20。而滑轨模块20进一步包括有至少二组滑块23及多个连接板24,其中滑块23滑动结合于滑轨21上,而连接板24则是以一对一结合方式结合于滑块23上,并且用以与滑台40相连接,以使得滑台40能够滑动于滑轨模块20上。
滑轨21可以固设于一基座25上,其中基座25的底部可以设置有可更换的脚座或滚轮(图未示),以方便基座25移动或是固定,而基座25进一步又可包括有至少一定位机构26,用以防止作业时滑台40定位于滑轨模块20后又再次移动。定位机构26可以采用定位销的方式来对滑台40进行定位,并且定位机构26可以设置于基座25的上表面并位于滑轨模块20的内侧以方便定位机构26对滑台40进行定位。
如图5及图6所示,滑轨模块20又进一步包括有一快速接头模块27,其结合于基座25的一侧面,其中快速接头模块27包括一沟槽28、一链条式线槽29、至少一快速接头30及至少一线路(图未示),或者还可以管路(图未示)取代线路。
沟槽28可以是一板槽,并且可以是由盖板22所延伸形成并构成开口向上的一凹槽,用以容置线路或管路。链条式线槽29,可以是多个保护板所串接起来的线槽,其中链条式线槽29的一端与滑台40相连接且容置于沟槽28内,用来保护沟槽28内所容置的线路或管路。
快速接头30,其可以为一快拆式快速接头或是一气压式快速接头,快拆式快速接头利用外接的控制系统以提供电力及传递控制信号并指示给滑台40在滑轨模块20上滑动,而气压式快速接头通过外接的控制系统给予指令,并提供气压使滑台40以气动的方式在滑轨模块20上滑动,其中快速接头30固设于沟槽28的一侧,也可以容置于沟槽28内。
线路可以为电力线或控制信号线,其中线路的一端与快速接头30电性连接,并且快速接头30可以选用快拆式快速接头,由于线路的另一端连接于滑台40,因此可通过线路提供电力或信号给滑台40,而线路容置于链条式线槽29内以防止线路挠曲。
此外,可以使用管路代替线路,并且管路可以为气压管,其中管路的一端与快速接头30连通,并且快速接头30可以选用气动式快速接头。由于管路的一端与快速接头30连通,另一端则与滑台40连通,因此可以气动方式使滑台40在滑轨模块20上滑动,而管路容置于链条式线槽29内以防止管路挠曲。
如图5、图7及图8所示,滑台40,其底部可以与连接板24相互连接,且可以通过连接板24与滑块23结合在一起,使滑台40可滑动的结合于滑轨模块20上,并且滑台40可以进一步包括一定位件(图未示)。定位件可以用定位感应的方式卡设于定位机构26,并防止滑台40在定位之后移动跑位。当滑台40要处理简易的上下料作业时,可以将滑台40移动至滑轨模块20上的自动化处理区31,并借由机械手臂80自动化操作,而当滑台40要处理较为复杂的弹性化生产时,可以将滑台40移动至滑轨模块20上的人工处理区32,并借由人工的方式来手动操作,进而提升工厂的稼动率及弹性化生产的功效。
如图8至图10所示,供料模块60,设置于滑台40的第一侧边上,其中供料模块60包括:一中心轴61、一旋转台62及一分隔板63。
中心轴61,可以是具有螺纹的一旋转轴,其结合于滑台40的第一侧边上。旋转台62,可以放置至少一快拆式萃盘(图未示),且旋转台62的底部固设于中心轴61上。
分隔板63,设置于旋转台62上,以将旋转台62区隔为作业区64及补料区65,其中作业区64朝向机械手臂80的方向,而补料区65则是背对机械手臂80的方向。供料模块60可进一步包括一气缸66,其中气缸66的一端与中心轴61紧密连接,使得当气缸66进气时,气缸66的一端会推动中心轴61的螺纹,进而使中心轴61作旋转的动作,以带动旋转台62作180度的旋转。
如图7及图11所示,因此当放置于作业区64的料件借由机械手臂80下料完之后,能借由气缸66使旋转台62作180度旋转,让旋转台62上原先的作业区64旋转至背对机械手臂80的位置(即原有补料区65的位置)以进行补料,而原先的补料区65则会旋转至朝向机械手臂80的位置以供机械手臂80夹取以持续进行下料,并且当原有的作业区64在背对机械手臂80的位置补完料之后,可以再借由另一次的180度旋转,使得原有的作业区64又再旋转至朝向机械手臂80的位置以继续进行下料的作业,因此中心轴61可以置于旋转台62底部的中心位置以方便旋转台62的旋转。
如图12所示,为了提高供料的多样性,旋转台62在分隔板63的两侧可以分别设有多个定位孔67及多个感测孔68,用以固定及感应各种不同的可拆换的萃盘(图未示),并在萃盘上可以放置有各式各样所需的料件以供机械手臂80来夹取,其中感测孔68用以感测旋转台62上是否放置有萃盘,当感测孔68感测到有萃盘时,会通过定位孔67对萃盘进行定位,或是对萃盘进行固定的动作,使得当旋转台62在旋转的过程当中,不至于因为旋转的冲力过大,而使得萃盘或料件移动出旋转台62的作业范围内,并且当需要更换不同的萃盘时,能快速的进行更换萃盘的作业。
如图7及图13至图16所示,机械手臂80,其设置于滑台40的第二侧边,其中第二侧边即为滑台40上相对于第一侧边的另一边,而机械手臂80可对供料模块60进行夹料动作,其中机械手臂80包括一组夹爪81,夹爪81可以是电子式的夹爪,可借由快速接头30所连接的电力线或控制信号线进行控制,又夹爪81也可以是两爪式的气动夹爪,可借由快速接头30所连接的气压管进行控制,并且夹爪81能够以开合的方式来夹持萃盘或料件,而夹爪81可以进一步设置有一组防滑片82,其结合于夹爪81的内侧,使得夹爪81进行夹料动作时,夹爪81能够更容易夹持住萃盘或料件,使其不易掉落以造成损坏。
如图7、图17及图18所示,机械手臂80进一步包括有一推杆83,其设置于夹爪81的内侧,其中推杆83可以为一具有弹簧的推杆,当夹爪81将萃盘(图未示)或料件从旋转台62夹持住并将其放置于其它工作区时,为了防止萃盘(图未示)或料件在夹爪81松开时可能产生的跳动现象,当夹爪81松开时,推杆83会从第一位置A移动至第二位置B,以同时往下推动要放置的萃盘(图未示)或料件,使得萃盘(图未示)或料件能稳固的放置于其它工作区上,并且不易产生跳动的情形,其中第一位置A为推杆83未从夹爪81内侧推出的位置,第二位置B为推杆83从夹爪81内侧推出的位置。因此借由本实施例的应用,能够借由机械手臂自动上下料,且以人工方式进行弹性化的生产,不仅可以提升工厂的稼动率,也可以节省相当大的人力资源。
以上所述,仅是本实用新型的较佳实施例而已,并非对本实用新型作任何形式上的限制,虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上,然而并非用以限定本实用新型,任何熟悉本专业的技术人员,在不脱离本实用新型技术方案的范围内,当可利用上述揭示的结构及技术内容作出些许的更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容,依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (14)

1.一种模块化的机械手臂系统,其特征在于包括:
一滑轨模块,其为一组滑轨;
一滑台,其可滑动的结合于该滑轨模块上;
一供料模块,其设置于该滑台的第一侧边;以及
一机械手臂,其设置于该滑台的第二侧边且该机械手臂可对该供料模块进行夹料动作。
2.如权利要求1所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的滑轨模块的两外侧边分别进一步设有一盖板。
3.如权利要求1所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的滑轨模块进一步包括:至少二组滑块,其滑动结合于该组滑轨上;及多个连接板,以一对一结合方式结合于该些滑块上,且该些连接板与该滑台相连接。
4.如权利要求1所述的机械手臂系统,其特征在于该组滑轨固设于一基座上。
5.如权利要求4所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的基座进一步包括至少一定位机构,且该滑台包括一定位件,又该定位件可卡设于该定位机构。
6.如权利要求4所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的滑轨模块进一步包括一快速接头模块,其结合于该基座的一侧面。
7.如权利要求6所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的快速接头模块包括:一沟槽;一链条式线槽,其一端与该滑台相连接且容置于该沟槽内;至少一快速接头,固设于该沟槽的一侧;以及至少一线路,其一端与该快速接头电性连接,又另一端与该滑台电性连接且该线路容置于该链条式线槽内。
8.如权利要求6所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的快速接头模块包括:一沟槽;一链条式线槽,其一端与该滑台相连接且容置于该沟槽内;至少一快速接头,固设于该沟槽的一侧;以及至少一管路,其一端与该快速接头连通,又另一端与该滑台连通且该管路容置于该链条式线槽内。
9.如权利要求1所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的供料模块包括:一中心轴,其结合于该滑台的第一侧边上;一旋转台,其底部固设于该中心轴上;及一分隔板,设置于该旋转台上。
10.如权利要求9所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的旋转台在该分隔板的两侧分别设有多个定位孔及多个感测孔。
11.如权利要求1所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的机械手臂包括一组夹爪。
12.如权利要求11所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的组夹爪进一步设置有一组防滑片,其结合于该组夹爪的内侧。
13.如权利要求11所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的机械手臂进一步包括有一推杆,其设置于该组夹爪的内侧。
14.如权利要求13所述的机械手臂系统,其特征在于其中所述的推杆为一具有弹簧的推杆。
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