CN202529586U - 一种自动码垛机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动码垛机，包括机架、动力装置及控制装置，所述的机架上设置有水平的直线导轨，所述的直线导轨上可移动安装有提升框架，提升框架上设置有纵向导轨，所述的纵向导轨上面设置有升降底座，所述的升降底座上设置有与直线导轨和纵向导轨垂直的移动导轨，所述的移动导轨上可移动安装有旋转抓手。设置有多个不同的导轨、移动支架及动力装置，可以实现多个维度方向上的抓取、移动及旋转，从而实现码垛操作，灵活性好，适应能力强，由于结构简单，所以成本相对较低，安装和维护方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机电一体化设备，特别是一种码垛机。
背景技术
码垛机是一种机电一体化的产品，广泛应用于仓储环节，尤其是自动化立体仓库系统中，主要功能是完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛，以利于仓储或运输，中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需求，按照要求的编组方式和层数码垛，优化设计使得垛形紧密、整齐。
现今大多数的码垛机一般功能较为固定，只能实现简单的抓取、提升、横向移动及放置，无法实现更多个维度及旋转放置的目的，对于一些特殊形状的货物，或者对产品摆放有特殊要求的，需要人工进行调整，自动化程度不高，不但浪费了人力物力，也降低了工作效率，目前可以实现多个维度动作的自动机器人，因为一般需要从国外引进，再加上智能化程度很高，往往造价昂贵，不能物尽其用，另外自动机器人因为结构复杂，零部件较多，以较高的速度进行生产时也面临比较多的问题。
实用新型内容
为了克服现有技术的码垛机功能单一，灵活性及适应能力不佳的缺点，本实用新型提供一种成本较低、可以实现多维度移动及旋转的码垛机。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种自动码垛机，包括机架、动力装置及控制装置，所述的机架上设置有水平的直线导轨，所述的直线导轨上可移动安装有提升框架，提升框架上设置有纵向导轨，所述的纵向导轨上面设置有升降底座，所述的升降底座上设置有与直线导轨和纵向导轨垂直的移动导轨，所述的移动导轨上可移动安装有旋转抓手；
作为上述技术方案的改进，所述的动力装置包括安装在直线导轨端部用于带动提升框架移动的第一步进电机；
进一步，第一步进电机与提升框架之间设置有用于传动的同步带；
为了增加提升框架移动的稳定性，所述的第一步进电机设置有上下两组；
作为上述技术方案的改进，所述的动力装置包括固定在升降底座端部用于带动升降底座移动的第二步进电机；
为了有足够的拉力拉动升降底座的移动，第二步进电机连接有用于拉动升降底座移动的链条；
作为上述技术方案的改进，所述的动力装置包括安装在旋转抓手上端的用于带动旋转抓手沿移动导轨移动的第三步进电机；
进一步，第三步进电机连接有带动旋转抓手在移动导轨上移动的传动带；
为了实现旋转抓手的旋转动作，所述的旋转抓手上端设置有控制旋转抓手旋转的第四步进电机。
本实用新型的有益效果是：设置有多个不同的导轨、移动支架及动力装置，可以实现多个维度方向上的抓取、移动及旋转，从而实现码垛操作，灵活性好，适应能力强，由于结构简单，所以成本相对较低，安装和维护方便。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型安装结构的左视图；
图2是本实用新型的安装状态的俯视图；
图3是本实用新型的后视图。
具体实施方式
参照图1到图3，本实用新型的一种自动码垛机，包括机架1、动力装置及控制装置，在本具体实施方式中，控制装置为PLC控制器，设置于机架1的背部，所述的机架1上设置有水平的直线导轨11，直线导轨11设置有上下对应的两组，直线导轨11上可移动安装有提升框架2，提升框架可以在动力装置作用下沿直线导轨11运动。
所述的提升框架2上设置有纵向导轨21，纵向导轨21上面设置有升降底座3，升降底座3可以在动力装置作用下沿纵向导轨21上下运动。
所述的升降底座3上设置有与直线导轨11和纵向导轨21垂直的移动导轨31，这样使得码垛机的作用区域覆盖了水平、垂直和纵向三个维度，所述的移动导轨31上可移动安装有旋转抓手4，旋转抓手4可以根据码垛物体的不同形状选择不同的型号。
为了给提升框架2的水平移动提供动力，所述的动力装置包括安装在直线导轨11端部用于带动提升框架2移动的第一步进电机51，第一步进电机51与提升框架2之间设置有用于传动的同步带，为了增加提升框架移动的稳定性，所述的第一步进电机51设置有上下两组。
为了给升降底座3的纵向移动提供动力，所述的动力装置包括固定在升降底座3端部用于带动升降底座3移动的第二步进电机52，因为升降底座的质量较大，为了有足够的拉力拉动升降底座的移动，第二步进电机52连接有用于拉动升降底座3移动的多组链条。
为了使旋转抓手4可以沿移动导轨31移动，所述的动力装置包括安装在旋转抓手4上端的用于带动旋转抓手4沿移动导轨31移动的第三步进电机53，第三步进电机53连接有带动旋转抓手4在移动导轨31上移动的传动带。
为了实现旋转抓手4的旋转动作，所述的旋转抓手4上端设置有控制旋转抓手4旋转的第四步进电机54。
在本具体实施方式中，物料由输送带输送过来，光电检测装置检测到物料时，反馈信号到PLC控制器，PLC控制器发出驱动信号，通过三相混合式步进驱动器驱动相应步进电机运行，实现抓取、移动、旋转等各个动作。
当然，本实用新型除了上述实施方式之外，还可以有其它结构上的变形，这些等同技术方案也应当在其保护范围之内。
Claims (9)
1.一种自动码垛机，包括机架（1）、动力装置及控制装置，其特征在于：所述的机架（1）上设置有水平的直线导轨（11），所述的直线导轨（11）上可移动安装有提升框架（2），提升框架（2）上设置有纵向导轨（21），所述的纵向导轨（21）上面设置有升降底座（3），所述的升降底座（3）上设置有与直线导轨（11）和纵向导轨（21）垂直的移动导轨（31），所述的移动导轨（31）上可移动安装有旋转抓手（4）。
2.根据权利要求1所述的一种自动码垛机，其特征在于：所述的动力装置包括安装在直线导轨（11）端部用于带动提升框架（2）移动的第一步进电机（51）。
3.根据权利要求2所述的一种自动码垛机，其特征在于：第一步进电机（51）与提升框架（2）之间设置有用于传动的同步带。
4.根据权利要求2所述的一种自动码垛机，其特征在于：所述的第一步进电机（51）设置有上下两组。
5.根据权利要求1所述的一种自动码垛机，其特征在于：所述的动力装置包括固定在升降底座（3）端部用于带动升降底座（3）移动的第二步进电机（52）。
6.根据权利要求5所述的一种自动码垛机，其特征在于：第二步进电机（52）连接有用于拉动升降底座（3）移动的链条。
7.根据权利要求1所述的一种自动码垛机，其特征在于：所述的动力装置包括安装在旋转抓手（4）上端的用于带动旋转抓手（4）沿移动导轨（31）移动的第三步进电机（53）。
8.根据权利要求7所述的一种自动码垛机，其特征在于：第三步进电机（53）连接有带动旋转抓手（4）在移动导轨（31）上移动的传动带。
9.根据权利要求1所述的一种自动码垛机，其特征在于：所述的旋转抓手（4）上端设置有控制旋转抓手（4）旋转的第四步进电机（54）。
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