CN202333477U - 变电站智能巡检机器人充电室 - Google Patents
变电站智能巡检机器人充电室 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202333477U CN202333477U CN2011204458294U CN201120445829U CN202333477U CN 202333477 U CN202333477 U CN 202333477U CN 2011204458294 U CN2011204458294 U CN 2011204458294U CN 201120445829 U CN201120445829 U CN 201120445829U CN 202333477 U CN202333477 U CN 202333477U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- charging
- robot
- accumulator plant
- automatic door
- navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种变电站智能巡检机器人充电室，包括充电室本体，所述的充电室本体设有自动门系统、充电导航定位装置、充电箱，所述的充电箱置于充电室本体内，所述的充电导航定位装置设在充电室本体内。机器人位置检测装置将机器人位置信息送入自动门控制装置，自动门控制装置通过门体开关状态检测模块和障碍检测模块判断当前自动门运行条件，并通过自动门驱动模块控制自动门电机，实现充电室自动开关门。机器人进入充电室后通过充电导航定位装置准确定位机器人充电点，从而实现机器人在无人干预情况下的自动充电，克服了恶劣环境对机器人充电的影响，使机器人充电更加安全、可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人充电室领域，特别是工业移动机器人或者变电站智能巡检机器人充电室。
背景技术
应用变电站智能巡检机器人完成变电站设备的巡检，可提高变电站巡检工作效率和质量，降低变电站工作人员的劳动负荷，并能够真正起到减员增效的作用，更快地推进变电站无人值守的进程。机器人充电室是变电站巡检机器人系统的重要一部分，为实现机器人自动充电以及恶劣天气下的自我保护起到了重要作用。此前，机器人充电室门的开启需要人工配合或者充电室没有门且充电位置停靠难以精准可靠；充电室有门时，当机器人执行和结束巡视任务时，需由变电站工作人员手动打开和关闭充电室门，让巡检机器人可以移出和进入充电室，这种情况下既耗费了人力，又降低了机器人工作效率，体现不出机器人的智能性；充电室没有门，恶劣的天气情况下影响设备正常使用导致机器人无法实现自动充电功能。
实用新型内容
本实用新型的目的是：针对目前机器人自动充电停靠可靠性，恶劣天气环境对设备的影响及机器人执行巡检任务时需要人工开关门的问题，提供一种变电站智能巡检机器人充电室，它控制简单，易于操作，机器人需要进出门时，在无人工干预情况下，实现自动开关门，通过充电导航定位装置准确停靠到充电位置，实现完全自主充电功能。
为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：
一种变电站智能巡检机器人充电室，包括充电室本体，所述的充电室本体设有自动门系统、充电导航定位装置、充电箱，所述的充电箱置于充电室本体内，所述的充电导航定位装置设在充电室本体内部的地板上，充电导航定位装 置和充电箱相配合。
所述的自动门系统包括自动门、自动门控制装置，所述的自动门设于充电室上，自动门控制装置置于充电室内及充电室门框两侧。
所述的自动门控制装置，包括门体开关状态检测模块、机器人感知模块和自动门驱动模块。
所述的自动门至少为一个。
所述的机器人感知模块，为单向感知模块或/和双向通讯交互模块。
所述的单向感知模块为接近开关、压力传感器、涡流传感器、超声传感器、微波传感器、对射开关中的一种或多种。
所述的双向通讯交互模块可以为无线或有线方式的通信装置，与机器人系统通讯连接。
所述的充电导航定位装置为磁导航装置、标识物导航定位装置、电磁导航装置、坐标导航装置、激光导航定位装置、GPS导航定位装置、RFID定位装置中的一种或多种。
所述的充电箱为接触式、非接触式充电箱中的一种。
工作原理：机器人执行巡检任务时需要进出充电室门，机器人感知模块将机器人位置信息送入自动门控制装置，自动门控制装置通过门体开关状态检测模块判断当前自动门运行条件，并通过自动门驱动模块控制自动门电机，实现充电室自动开关门。机器人进入充电室后通过充电导航定位装置准确定位机器人充电点从而实现机器人在无人干预情况下的自动充电功能，充电箱为机器人提供充电电源；充电箱提高了机器人充电的可靠性。
本实用新型的有益效果是：
1、控制灵活，保证了机器人准确停靠充电点，提高了机器人自动充电的可靠性，克服了恶劣环境对机器人充电的影响。
2、依靠各模块软件之间的配合，机器人可在无人工干预的情况下，自由进出充电室完成规划任务，提高了机器人的工作效率，降低了人的劳动强度， 体现出机器人的智能性。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为图1A-A剖视图；
图3为本实用新型的侧视图；
图4为图3B-B剖视图；
其中：1.自动门；2.充电导航定位装置；3.充电箱；5.充电室本体；6.机器人感知模块；7.门体开关状态检测模块；8.自动门驱动模块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
如图所示，一种变电站智能巡检机器人充电室，包括充电室本体5，所述的充电室本体5设有自动门系统、充电导航定位装置、充电箱3，所述的充电箱3置于充电室本体5内部，所述的充电导航定位装置设在充电室本体5内部。
所述的自动门系统包括自动门1、自动门控制装置，所述的自动门1设于充电室两个门框处，自动门控制装置设于充电室本体5内及充电室门框两侧。
所述的自动门控制装置，包括门体开关状态检测模块7、机器人感知模块和自动门驱动模块8。
所述的机器人感知模块，为单向感知模块或/和双向通讯交互模块。
所述的单向感知模块为接近开关、压力传感器、涡流传感器、超声传感器、微波传感器、对射开关中的一种或多种。
所述的双向通讯交互模块可以为WiFi或COFDM或GPRS或Zigbee或有线方式或其它形式的通信装置，与机器人系统通讯连接。
所述的充电导航定位装置2为磁导航装置和RFID定位装置。
所述充电箱3置于充电室内，包括智能数字显示表、电源适配器、充电箱外壳、充电底座，充电箱用于显示充电电压及电流，为变电站智能巡检机器人提供充电电源，提高了机器人充电的可靠性。通过充电底座为充电机构提 供电源接口；充电底座由充电极板与极板箱封装而成。所述充电极板个数为多个；充电极板通过弹簧与支承轴连接。
机器人执行回充电室充电任务时，通过自动门系统中的机器人感知模块6判断出机器人当前位置，并将机器人位置信息告知自动门控制装置，自动门控制装置通过机器人位置信息，并结合自动门控制装置中的门体开光状态检测模块7，通过自动门驱动模块8实现充电室自动门1的自动开关；机器人进入充电室后由充电导航定位装置2实现机器人准确可靠的停靠在充电点。充电箱3提高了机器人充电的可靠性。充电室本体5为机器人充电提供一个室内环境，克服外界恶劣天气环境对机器人充电的影响，为机器人的正常运行提供了保障。
如上所述，本实用新型不仅为机器人提供一个室内的充电环境，克服外界恶劣天气环境对机器人充电的影响，而且实现了机器人无人工干预的情况下，自由进出充电室完成各项巡检任务并能完全自主充电，提高了机器人的充电的工作效率、安全性和可靠性，体现出机器人的智能性。
上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
Claims (9)
1.变电站智能巡检机器人充电室，其特征是：包括充电室本体、自动门系统、充电导航定位装置、充电箱，所述的自动门系统设在充电室本体上，充电箱置于充电室本体内，所述的充电导航定位装置设在充电室本体内，充电导航定位装置和充电箱相配合。
2.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人充电室，其特征是：所述的自动门系统包括自动门、自动门控制装置，所述的自动门设于充电室上，自动门控制装置设于充电室本体内及充电室门框两侧。
3.如权利要求2所述的变电站智能巡检机器人充电室，其特征是：所述的自动门控制装置，包括门体开关状态检测模块、机器人感知模块和自动门驱动模块。
4.如权利要求2所述的变电站智能巡检机器人充电室，其特征是：所述的自动门至少为一个。
5.如权利要求3所述的变电站智能巡检机器人充电室，其特征是：所述的机器人感知模块，为单向感知模块或双向通讯交互模块。
6.如权利要求5所述的变电站智能巡检机器人充电室，其特征是：所述的单向感知模块为接近开关、压力传感器、涡流传感器、超声传感器、微波传感器、对射开关中的一种或多种。
7.如权利要求5所述的变电站智能巡检机器人充电室，其特征是：所述的双向通讯交互模块为无线或有线方式的通信装置，与机器人系统通讯连接。
8.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人充电室，其特征是：所述的充电导航定位装置为磁导航装置、标识物导航定位装置、电磁导航装置、坐标导航装置、激光导航定位装置、GPS导航定位装置、RFID定位装置中的一种或多种。
9.如权利要求1所述的变电站智能巡检机器人充电室，其特征是：所述的充电箱为接触式、非接触式充电箱中的一种。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011204458294U CN202333477U (zh) | 2011-11-12 | 2011-11-12 | 变电站智能巡检机器人充电室 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011204458294U CN202333477U (zh) | 2011-11-12 | 2011-11-12 | 变电站智能巡检机器人充电室 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202333477U true CN202333477U (zh) | 2012-07-11 |
Family
ID=46445444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2011204458294U Expired - Lifetime CN202333477U (zh) | 2011-11-12 | 2011-11-12 | 变电站智能巡检机器人充电室 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202333477U (zh) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104808656A (zh) * | 2014-01-24 | 2015-07-29 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 基于定位系统的回归引导方法及其系统 |
| CN105515127A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-04-20 | 南京聚立工程技术有限公司 | 极地机器人充电仓系统 |
| CN105573326A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-05-11 | 南京聚立工程技术有限公司 | 移动巡检极地机器人自主充电系统及其方法 |
| CN106313114A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-11 | 四川超影科技有限公司 | 室内巡检机器人过门系统及方法 |
| CN107239072A (zh) * | 2016-03-29 | 2017-10-10 | 杨志强 | 一种户外自动巡检系统 |
| EP3422502A1 (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-02 | ABB Schweiz AG | Substation for medium or high voltage, containing switchgear or controlgear with unmanned operation and maintenance |
| WO2019002507A1 (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Abb Schweiz Ag | SUBSTATION CONTAINING SWITCHING OR CONTROL APPARATUS WITH OPERATION AND OPERATION WITHOUT OPERATOR |
| CN110421597A (zh) * | 2019-09-02 | 2019-11-08 | 西安安森智能机器人有限公司 | 一种机器人控制的自动开关门系统及其控制方法 |
| CN110499990A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-11-26 | 国网湖南省电力有限公司 | 智能变电站预制舱二次屏柜门的自动开闭系统 |
| CN111030246A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-17 | 国网山东省电力公司淄博供电公司 | 变电站巡检机器人充电装置及充电方法 |
| CN111614144A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-01 | 深圳昱拓智能有限公司 | 一种轨道式自动巡检机器人的多功能充电房系统 |
| CN112277007A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-01-29 | 上海市政工程设计研究总院（集团）有限公司 | 用于维护巡检机器人的智能坞站装置及机器人维护系统 |
| CN113853081A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-28 | 中国人民解放军92609部队 | 巡航机器人待机站及巡航装置 |
| US11581712B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-02-14 | Abb Schweiz Ag | Robot for unmanned operation and maintenance in an indoor medium or high voltage switch-gear station |
-
2011
- 2011-11-12 CN CN2011204458294U patent/CN202333477U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104808656A (zh) * | 2014-01-24 | 2015-07-29 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 基于定位系统的回归引导方法及其系统 |
| CN105515127A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-04-20 | 南京聚立工程技术有限公司 | 极地机器人充电仓系统 |
| CN105573326A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-05-11 | 南京聚立工程技术有限公司 | 移动巡检极地机器人自主充电系统及其方法 |
| CN105573326B (zh) * | 2016-02-03 | 2018-04-20 | 南京聚立科技股份有限公司 | 移动巡检极地机器人自主充电系统及其方法 |
| CN107239072A (zh) * | 2016-03-29 | 2017-10-10 | 杨志强 | 一种户外自动巡检系统 |
| CN106313114A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-11 | 四川超影科技有限公司 | 室内巡检机器人过门系统及方法 |
| CN106313114B (zh) * | 2016-08-30 | 2018-08-21 | 四川超影科技有限公司 | 室内巡检机器人过门系统及方法 |
| WO2019002214A1 (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Abb Schweiz Ag | ELECTRIC STATION FOR MEDIUM OR HIGH VOLTAGE CONTAINING SWITCHING APPARATUS OR CONTROL EQUIPMENT WITH UNATTENDED USE AND MAINTENANCE |
| US11362489B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-06-14 | Abb Schweiz Ag | Substation for medium or high voltage, containing switchgear or controlgear with unmanned operation and maintenance |
| WO2019002507A1 (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Abb Schweiz Ag | SUBSTATION CONTAINING SWITCHING OR CONTROL APPARATUS WITH OPERATION AND OPERATION WITHOUT OPERATOR |
| EP3422502A1 (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-02 | ABB Schweiz AG | Substation for medium or high voltage, containing switchgear or controlgear with unmanned operation and maintenance |
| WO2019002506A1 (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Abb Schweiz Ag | SUBSTATION CONTAINING SWITCHING APPARATUS OR CONTROL EQUIPMENT WITH OPERATION AND MAINTENANCE WITHOUT PILOT |
| US11626713B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-04-11 | Abb Schweiz Ag | Substation containing switch-gear or control-gear with unmanned operation and maintenance |
| US11581712B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-02-14 | Abb Schweiz Ag | Robot for unmanned operation and maintenance in an indoor medium or high voltage switch-gear station |
| US11451015B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-09-20 | Abb Schweiz Ag | Substation containing switchgear or controlgear with unmanned operation and maintenance |
| CN110499990A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-11-26 | 国网湖南省电力有限公司 | 智能变电站预制舱二次屏柜门的自动开闭系统 |
| CN110421597A (zh) * | 2019-09-02 | 2019-11-08 | 西安安森智能机器人有限公司 | 一种机器人控制的自动开关门系统及其控制方法 |
| CN111030246A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-17 | 国网山东省电力公司淄博供电公司 | 变电站巡检机器人充电装置及充电方法 |
| CN111614144A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-01 | 深圳昱拓智能有限公司 | 一种轨道式自动巡检机器人的多功能充电房系统 |
| CN112277007A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-01-29 | 上海市政工程设计研究总院（集团）有限公司 | 用于维护巡检机器人的智能坞站装置及机器人维护系统 |
| CN113853081A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-28 | 中国人民解放军92609部队 | 巡航机器人待机站及巡航装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202176206U (zh) | 变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统 | |
| US20180201146A1 (en) | Charging device of automatic cruise platform for greenhouse | |
| CN209460646U (zh) | 一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统 | |
| CN109795571A (zh) | 一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统 | |
| CN201996470U (zh) | 一种太阳能壁用清洁机器人 | |
| CN108227656A (zh) | 一种变电站巡检机器人充电房控制系统及控制方法 | |
| CN102699895A (zh) | 一种送餐机器人及其送餐方法 | |
| CN103036261B (zh) | 充电装置及其充电方法 | |
| CN202189275U (zh) | 一种用于具有自动充电能力的仓库自主巡逻小车的电路 | |
| CN110667427A (zh) | 一种电动汽车无线充电定位装置及其方法 | |
| CN101430567A (zh) | 可远程控制和无线通讯的移动式堆垛机 | |
| CN202498547U (zh) | 吸尘机器人的自主导航系统 | |
| CN204725497U (zh) | 一种随动机器人系统 | |
| CN204673630U (zh) | 一种智能家庭服务机器人 | |
| CN205388951U (zh) | 一种智能遥控隔离开关 | |
| CN104518532A (zh) | 一种机器鱼水下自动充电系统 | |
| CN204424988U (zh) | 一种机器人座椅式自动充电装置 | |
| CN206311970U (zh) | 基于stm32的智能循迹监控小车系统 | |
| CN204287943U (zh) | 基于物联网的家居机器人监控装置 | |
| CN205485513U (zh) | 一种微网机器人 | |
| CN204271714U (zh) | 一种agv小车无线充电单元 | |
| CN206004377U (zh) | 一种家用机器人自动充电装置 | |
| CN205997008U (zh) | 一种接触式家用机器人自动充电装置 | |
| CN205306199U (zh) | 磁力密封智能定位旅行箱 | |
| CN206339855U (zh) | 变电站智能巡检机器人栅栏门控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 250101 Electric Power Intelligent Robot Production Project 101 in Jinan City, Shandong Province, South of Feiyue Avenue and East of No. 26 Road (ICT Industrial Park) Patentee after: National Network Intelligent Technology Co., Ltd. Address before: 250101 B, block 1-202, Qilu Software Park, Ji'nan hi tech Zone, Shandong Patentee before: Shandong Luneng Intelligent Technology Co., Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20120711 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |